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TECNOLÓGICO NACIONAL DE

INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE TIERRA


MÉXICO
BLANCA
 
 

CONTROL DIGITAL
ETF-1007
3-2-5
Ingeniería Electrónica

Ing. Eder Corona Cervantes


Noviembre del 2018

EDUCANDO PARA TRASCENDER


 
 
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Competencia específica
• Comprende las herramientas empleadas en los sistemas
discretos para su análisis.
• Analiza la respuesta de sistemas discretos ante señales de
estímulo para determinar la estabilidad y la selección de
controladores.
• Diseña, Analiza e implementa controladores discretos de
sistemas físicos mediante técnicas de control clásico para
instrumentación y control en el sector industrial.
• Diseña, Analiza e implementa filtros digitales mediante
técnicas de diseño recursivas apoyados en software para
instrumentación y control en el sector industrial.

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Encuadre
1. Presentación del grupo
(dinámica)
2. Código de Conducta.
3. Manejo de Expectativas.
4. Presentación del Programa.
5. Prueba Diagnóstica
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Presentación del grupo  

Dinámica de presentación
• Nombre
• ¿Qué me gusta hacer?
• ¿Qué no me gusta hacer?
• Lugar de procedencia
• Escuela donde estudio
• ¿Qué esperas del curso y del
docente?
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Código de Conducta.
• Reglamento de la institución.
• Celulares en modo vibrador. (si alguien
necesita contestar algún mensaje o llamada
urgente pedirán permiso y saldrán del salón)
• Tolerancia de 10 minutos después del inicio
de clases.
• Respeto a sus compañeros
• Respeto al docente

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Manejo de
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Expectativas.  

¿Porque estoy aquí?

¿Qué estoy dispuesto a aportar?

¿Qué espero de la asignatura?

¿Qué espero del profesor?

¿Qué cambios espero lograr en mi perfil y actitud?

¿Cuál es mi compromiso?
 
 
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Presentación del Programa.
Competencias previas
• Conoce los conceptos básicos de control, para ser
utilizados como base previa en el aprendizaje de
controladores discretos.
• Conoce los fundamentos sobre estabilidad de sistemas
de control de lazo cerrado, para hacer la extensión hacia
el caso discreto.
• Construye graficas de respuesta en frecuencia y el
tiempo para analizar sistemas de control.

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• Conoce el diseño de controladores clásico, para ser


implementados en su versión discreta.
• Representa sistemas dinámicos en variables de estado,
analizando su observabilidad y controlabilidad, para ser
aplicados en sistemas con retroalimentación de estados.
• Conoce y maneja sensores y actuadores, para construir
prototipos con controladores discretos.
• Utiliza periféricos tanto de un sistema mínimo a base de
microcontrolador microprocesador, como de una
computadora personal

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Temario
UNIDAD 1. Fundamentos matemáticos de
sistemas discretos

1.1. Introducción a sistemas de control digital.


1.2. Ecuaciones en diferencias causales.
1.3. Transformada Z.
1.4. Muestreo y reconstrucción de señales.
1.5. Transformada Z inversa.

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UNIDAD 2. Análisis de Sistemas discretos.

2.1. Función de transferencia.


2.2. Expansión de funciones de transferencia en diagramas
de bloques.
2.3. Respuesta transitoria y permanente (primer y segundo
orden).
2.4. Representación en espacio de estados.
2.5. Identificación paramétrica de funciones de
transferencia.

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UNIDAD 3. Diseño de controladores.

3.1. Análisis de estabilidad (Criterios de estabilidad).


3.2. Controladores discretos (P, PI, PD, PID).
3.2.1. Diseño directo.
3.2.2. Emulación.
3.3. Introducción a los sistemas de control en espacio de estados.
3.4. Introducción a la Lógica Difusa (Fuzzy).
3.4.1. Postulados de la lógica difusa.
3.4.2. Métodos de Inferencia.
3.4.3. Controlador estándar de lógica difusa.
3.4.4. Controlador difuso con efecto integrador.
3.4.5. Sintonización de controladores difusos.

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3.4.3. Controlador estándar de lógica difusa.


3.4.4. Controlador difuso con efecto integrador.
3.4.5. Sintonización de controladores difusos.
3.5. Introducción a las redes Neuronales Artificiales.
3.5.1. Redes Neuronales estáticas monovariables.
3.5.2. Redes Neuronales estáticas multivariables.
3.5.3. Redes Neuronales recurrentes monovariables.
3.5.4. Redes neuronales recurrentes multivariables.

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Unidad 4. Filtros Digitales

4.1. Introducción a los filtros digitales.


4.2. Filtros digitales IIR
4.3. Filtros digitales FIR.
4.4. Aplicaciones

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Fuentes de información
1. Ogata K. Sistemas de control en tiempo discreto, Prentice Hall, última edición
2. Franklin G.F., Powell J.D, Workman M.L. Digital control of dynamic systems,
Addison-Wesley, última edición
3. Kuo Benjamín. Sistemas de control digital, Prentice Hall, última edición
4. Sami Fadali M., Visioli Antonio, Digital Control Engineering, Academic Press,
Última edición
5. Chen, Chi-tsong. Analog & Digital Control System Design, Saunders College
Publishing Electrical Engineering, última edición
6. Kannan M. Moudgalya. Digital Control, Ed. John Wiley and Sons, última edición
7. Fadali M. Sam. Digital Control Engineering Analysis and Desing, Ed. Elsevier,
última edición
8. Ibrahim D. Microcontroller Based Applied Digital Control, Ed. John Wiley and
Sons, última edición
9. Charles L. Phillips, H. Troy Nagle. Digital Control System Analysis and Design
Third Edition, Ed. Prentice Hall, última edición
10. Joaquim Filipe. Informatics in Control, Automation and Robotics, Ed. Springer,
Última edición
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11. Edgard W. Kamen, Bonnie S. Heck , FUNDAMENTOS
  DE SEÑALES Y SISTEMAS
 
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Aspectos a evaluar  

EVIDENCIA PORCENTAJE
Tareas, investigaciones(individual) 30 %
Participación y actividades en
clases 30 %
Examen (individual) 30 %
Asistencia (individual 10%

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Niveles de desempeño

Desempeño Nivel de desempeño Valoración numérica


Excelente 95 - 100
Notable 85 - 94
Competencia alcanzada
Bueno 75 - 84
Suficiente 70 – 74
Competencia no alcanzada Insuficiente NA (no alcanzada)

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Evaluación diagnostica
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1.- ¿Qué es control?


2.- ¿Que es un sistema de control de lazo cerrado y lazo abierto?
3.- dibuja un sistema de control de lazo cerrado y lazo abierto
4.- ¿Qué es un sensor? Y escribe ejemplos de ellos
5.- ¿Qué es un actuador? Y escribe ejemplos de ellos
6.-¿Qué microcontrolador utilizas para tus practicas de electronica?
7.-¿Qué nivel de programación en C tienes?
8.- Trabajas en la industria actualmente si es sì, Donde.

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Sistemas de control en tiempo discreto
El control de procesos con una computadora digital es cada vez más común.
Esto se debe principalmente a:
Mejor manejo del ruido en las señales digitales.
Generalmente el gasto de energía del controlador digital es menor.
La disponibilidad de computadoras digitales de bajo costo.
La gran flexibilidad en los programas de control.

No solo los sistemas complejos sino también algunos sencillos como los
enseres domésticos son controlados por medio de control digital.
La tendencia actual es utilizar el control digital en lugar del control analógico,
donde sea posible y viable. El uso de la computadora digital para realizar la
optimización a partir de criterios bien definidos. Utilizando el mínimo de energía
posible y el máximo de flexibilidad y economía.

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Las dos áreas más importantes de aplicación de los sistemas


digitales de control son:

Las pasivas, donde la mayoría de los datos adquiridos


del procesoson solamente manipulados por una computadora
digital para propósitos de monitoreo, alarmas reportes
de producción, etc, y

Las activas, donde la computadora está involucrada


directamente en el control del proceso. (entre un 20 y un 30%
de las mediciones son usadas para control). Sistemas de
control en tiempo discreto

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Estructura de un controlador digital
• Muestreo y retenedor. Es un circuito que recibe como entrada una
señal analógica y mantiene esa señal durante un período de tiempo
suficiente para ser utilizada como entrada al convertido A/D.
• Convertidor analógico-digital (A/D). Es un dispositivo que convierte
una señal analógica a una señal digital. Usualmente es un señal de
codificada numéricamente propicia para su manipulación en un
dispositivo digital (PC).

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• Computadora digital . Es donde se realiza la manipulación numérica


necesaria para proveer un algoritmo de control. Es el “cerebro” del
controlador digital. Recibe una señal codificada del A/D, realiza
cálculos y ofrece una acción de control con datos codificados que
posteriormente se transforman en una señal física adecuada al
sistema.
• Convertidor digital-analógico (D/A). Es un dispositivo que convierte
una señal digital a una señal analógica. La señal de codificada
proveniente del controlador digital se transforma en una señal física
propicia para su utilización en el sistema.

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• Circuito retenedor. La señal física del convertidor D/A generalmente muestra


una serie de discontinuidades, el circuito retenedor se encarga de
“suavizarlas” generando una señal menos discontinua y más adecuada para
el sistema a controlar. El retenedor más popular en sistemas de control es el
retenedor de orden cero, el cual solo mantiene el valor constante hasta el
próximo valor de la señal del D/A.

• Actuador. La señal de salida del retenedor en su gran mayoría no es una


señal adecuada para ser introducida al sistema. Ya sea por la cantidad de
potencia requerida o por el tipo de variable de entrada al sistema. El actuador
es la unión final entre la señal de control y el sistema a controlar. En este
caso, es el encargado de manipular la variable física de entrada al sistema
por medio de la acción de control que viene desde el controlador digital.

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• Planta o proceso. Es el sujeto a ser controlado. Generalmente un


conjunto de partes que funcionan de manera conjunta para llevar a
cabo un objetivo común. Es de naturaleza “analógica”.

• Transductor. Es un dispositivo que convierte una señal de entrada a


otra señal de naturaleza diferente. En este esquema, se utiliza para
transformar la señal de salida del sistema a controlar en una señal
adecuada para ser introducida al algoritmo de control

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Tipo de señales
• Señales continuas en
el tiempo. Son
señales definidas
sobre un rango
continuo de tiempo, la
amplitud puede
asumir un rango
continuo de valores o
un número finito de
distintos valores.

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• Señales analógicas. Están


definidas sobre un rango
continuo de tiempo y un rango
continuo de amplitud.
• Señales continuas en el
tiempo y cuantizadas en
amplitud. Es una señal
definida sobre un rango
continuo de tiempo con un
conjunto de valores finitos en
la amplitud
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• Señales de tiempo
discreto. Es una señal
definida sobre sobre
instantes discretos de
tiempo, es decir la variable
t es cuantizada. Si la
amplitud de la señal puede
asumir un rango continuo
de valores, entonces la
señal es llamada señal de
muestreo.

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• Señal digital. Es una señal


definida sobre instantes
discretos en tiempo y
amplitud. El uso de
controladores digitales
requiere la cuantización de
señales en tiempo y amplitud.
Este tipo de señales puede
ser representada por una
secuencia de números, por
ejemplo números binarios.

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Convertidores digital
 
 

• señal
La  
analógico
proveniente de un
controlador digital u otro de
dispositivo digital, se debe
convertir a una señal analógica
adecuada para el sistema a
controlar o manejar. Un
convertidor digital-analógico (D/A)
es un dispositivo que transforma
una entrada digital (números
binarios) en una entrada
analógica. Para cada valor digital, existe solo un
Si el CDA es de n bits, entonces valor analógico
se tienen valores analógicos.

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Los métodos más comunes para la


conversión digital analógica son:

1) El método de resistencias
ponderadas
Cuando un bit es uno, se conecta al
voltaje de referencia.
Cuando un bit es cero, se conecta al
tierra. Diagrama esquemático de un CDA con resistencias
Todos los bits se aplican de manera ponderadas
simultánea.
Solo es recomendable para cierto
número de bits (pierde exactitud).

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2) El método de escalera R-2R


Cuando un bit es uno, se
conecta al voltaje de referencia.
Se obtiene un alto nivel de
exactitud al utilizar solo dos o
tres valores de resistencia.
Es posible realizar hasta CDA
de hasta 32 bits
Diagrama esquemático de un CDA con circuito
escalera R-2R.

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Convertidores analógico-
 
 

digital
El proceso de convertir una señal analógica a un valor o dato digital se
realiza por medio de un convertidor analógico digital. Hay alrededor de
seis técnicas básicas para la conversión analógica digital. Cada una de
ellas con sus limitaciones y ventajas. Dentro de las más conocidas y
comerciales están:
• Codificación en paralelo
• Half-flash
• Aproximaciones sucesivas

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Codificación en paralelo (“Flash” ADC)


En este método, la señal de voltaje es
alimentada simultáneamente a cada uno de los n
comparadores. Las otras entradas de los
comparadores se conectan cada una a n
diferentes niveles de voltaje. La salidas de los
comparadores se conectan a un codificador de
prioridad, el cual genera un salida digital
correspondiente al comparador más alto
activado.
Es el método más rápido para la conversión A/D.
Desde 15 a 300 MSPS
Comercialmente desde 4 hasta 10 bit

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Codificación en semi-paralelo (“Half Flash”


ADC)
Es un proceso de dos pasos, primero la
señal es convertida a la mitad de la
precisión, un D/A interno convierte esta
señal otra vez a análoga y la diferencia
entra esta y la señal original es convertida
otra vez para obtener los bits menos
significativos.
Convertidores de bajo costo y muy rápidos

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Convertidores analógico-digital
Aproximaciones sucesivas.
Primero todos los bits son cero e iniciando con el
más significativo se cambia a 1 y se compara con la
entrada analógica por medio de un D/A. Si la salida
del D/A no excede la señal de entrada, el bit se deja
en 1 o viceversa. Se continua con el siguiente bit
hasta el LSB. La salida digital es puesta en formato
paralelo. Este ADC utiliza n siclos de reloj. Es una
técnica muy popular, más barata que las anteriores,
relativamente precisa y rápida.
Tiempo de conversión de 1 a 50
Comúnmente entre 8 a 12 bits

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Ecuaciones en diferencias
Conceptos generales
EL considerar el tiempo como una variable discreta implica que toma
valores enteros t = 0, 1, 2, . . . (también puede tomar valores
negativos), donde t representa el número de periodos transcurridos
desde el instante inicial. El modelo de cambio de la variable y vendrá
descrito por los valores que toma la variable en t, es decir, por una
sucesión de valores
{y(0), y(1), . . . , y(t), . . .}
que también se puede representar como
{y0, y1, . . . , yn, . . .}

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•Definición.
  Llamamos ecuación en diferencias (e.d.) a toda expresión
de la forma
F(t, y(t), y(t + 1), . . . , y(t + n), . . .) = 0
Ejemplo. − = − 3 es una ecuación en diferencias.

Definición. Llamamos orden de una e.d.a la diferencia entre el


operador diferencia mayor y menor que aparezcan en la ecuación, t +
n−t=n
Ejemplo. = t es una e.d. de orden tres, en cambio, = − 3 es una
e.d. de orden dos.

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•Definición
  5.2.3 Llamamos solución de una e.d. a toda sucesión {y(0),
y(1), . . . , y(t), . . .} que la satisfaga
Ejemplo
= t es solución de la ecuación ya que
t + 2 + t = 2t + 2.

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