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IAR234

Robótica

Introducción a la Robótica y
componentes del robot
(2da parte)
Contenidos

• Accionadores eléctricos: motores y motores


de paso a paso.
• Accionadores neumáticos e hidráulicos.
• Transmisiones, reductores y frenos.
• Brazos mecánicos: muñecas, garras y
ventosas.
• Fundamentos del subsistema de control del
robot: partes que lo integran.
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Descripción técnica - Parámetros
principales
• Número de ejes ó grados de libertad
• Espacio de trabajo
• Cinemática
• Capacidad de carga (payload)
• Velocidad
• Aceleración
• Precisión
• Repetitividad
• Control de movimiento
• Fuente de energía
• Manejo
• Compliance

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Ejemplo: Robot FANUC LR_Mate_200iC

Ver documentación en archivos LR_Mate.pdf y LR_Mate_200iC.pdf


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Configuración básica de un robot
• Dado el carácter multifuncional de los robots, un mismo robot
puede realizar diferentes tareas dentro de una región en el espacio.
• Los manipuladores robóticos constituyen su parte mecánica y están
formados por:
1. Varios elementos rígidos relacionados entre si que permiten su
movimiento relativo.
2. Dispositivos para agarre ó sujeción u otra operación relacionada
(gripping mechanisms), también conocidos como “manos”,
encargados de sujetar u operar piezas ó herramientas.
3. Sistemas motores: eléctricos, neumáticos e hidráulicos, para
proporcionar una energía mecánica que se transmite a través de
elementos auxiliares tales como correas, engranajes, etc.

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Morfología del robot
• Sus elementos o eslabones están unidos por
articulaciones, presentando similitud anatómica con
el brazo humano, lo que caracteriza los tipos de
movimiento posibles para dichas articulaciones:
– Desplazamiento
– Giro
– Combinación

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Grados de libertad

• Cada uno de los


movimientos
independientes que
puede realizar cada
articulación con
respecto a la
anterior.

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Estructura ideal de un manipulador

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Robot industrial con seis pares

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Robots redundantes

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Diagramas cinemáticos

• SCARA configuration

• Cartesian coordinate robot

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Robot SCARA

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Transmisiones (1)
• Justificación
– Reducción del momento de inercia (acercamiento de los
actuadores a la base)
– Conversión lineal- circular y viceversa
• Características necesarias
– Tamaño y peso reducido
– Mínimos juegos u holguras
– Gran rendimiento
– No debe afectar al movimiento
– Capaz de soportar funcionamiento continuo a un par
elevado
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Transmisiones (2)

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Sistemas de transmisión para robots
Entrada-Salida Denominación Ventajas Desventajas
Circular Engranaje - Circular Pares altos Holgura
Correa Dentada > distancias -
Cadena > distancias Ruido
Paralelogramo - Giro limitado
Cable - Deformable
Circular - Lineal Tornillo sin fin Poca holgura Rozamiento
Cremallera Holgura media Rozamiento
Lineal - Circular Par. articulado - Difícil control
Cremallera Holgura media Rozamiento

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Reductores (1)
• Misión:
Adaptar par y velocidad de la salida del actuador a los
valores adecuados para el movimiento de los eslabones
del robot.
• Específicos para robots (altas prestaciones)
• Características:
– Bajo peso, tamaño y rozamiento
– Capacidad de reducción elevada en un solo paso
– Mínimo momento de inercia
– Mínimo juego o Backslash
– Alta rigidez torsional

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Características de los reductores

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Reductor Harmonic - Driver

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Reductor Cyclo

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Robots de accionamiento directo (DD)
• Robots de accionamiento eléctrico sin reductores
• Ventajas:
– Posicionamiento rápido y preciso
– Mayor controlabilidad (aunque más compleja)
– Simplificación del sistema mecánico
• Desventajas:
– Necesidad de motores especiales (par elevado a bajas
revoluciones con alta rigidez)
– Reducción de la resolución del codificador de posición
• Típicos en robots SCARA

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Actuadores

Tipos empleados en robótica:


• Neumáticos (cilindros y motores)
• Hidráulicos (cilindros y motores)
• Eléctricos (DC , AC y Motores paso a paso)
Características:
Potencia Controlabilidad
Peso y volumen Precisión
Velocidad Coste
Mantenimiento
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Características de los actuadores

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Características de los distintos actuadores

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Actuadores neumáticos

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Actuadores eléctricos

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Sensores internos

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Funcionamiento de los sensores internos

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LVDT e Inductosyn

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Elementos terminales de aprehensión o
sujeción

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Manos de sujeción

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Herramientas

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Ejemplo de elementos terminales

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Sistema de control

• Generalmente se usa un control de tipo Jerárquico


con varios estratos o capas.
• El nivel superior es la interfaz con el operador o
máquina periférica.
• El nivel inferior determina el comportamiento en
tiempo real y es el que se estudiará en este curso.
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Sistemas de control del nivel inferior

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Referencias en internet
• http://en.wikipedia.org/wiki/Industrial_robots
• http://en.wikipedia.org/wiki/Articulated_robot
• http://en.wikipedia.org/wiki/Robotic_arm
• http://en.wikipedia.org/wiki/SCARA_robot
• http://en.wikipedia.org/wiki/Gantry_robot
• http://en.wikipedia.org/wiki/End_effector
• http://en.wikipedia.org/wiki/Robot_control
• http://www.peakrobotics.com/What_is_a_SCARA.htm
• http://www.kuka.com/usa/en/products/industrial_robots/

• Ver además: Robots_1993_00031625.PDF


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Vídeos en internet

• RoboticsTime
• Actuadores y motores lineales Copley ServoTube
• http://www.intelligentactuator.com/ix_scara_apps.php

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