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Universidade Federal do Sul e Sudeste do Pará

Instituto de Geociência e Engenharia


Faculdade de Computação e Engenharia Elétrica
Bacharelado em Engenharia Elétrica
Tópicos especiais em sistemas de controle
Docente: Pedro Batista
Discente: Vandrielison dos Santos Batista

SISTEMAS MULTIROBÓTICOS
Introdução
Um sistema multi-robótico pode ser definido como um grupo de agentes autônomos, interagindo
entre sí e compartilhando um mesmo ambiente, que é percebido através de sensores, onde eles
agem realizando ações.
Os primeiros sistemas com múltiplos robôs surgiram nos anos 40 com os experimentos de Grey
Walter e seus robôs tartarugas.
Somente no final dos anos 80 a comunidade ciêntifica em robótica começou a se interessar pelo
estudo e desenvolvimento de sistemas com múltiplos robôs.
Nos anos 90 surgiu a Robótica Móvel Distribuída cujo objetivo é o desenvolvimento de sistemas
com múltiplos robôs capazes de realizar missões globais em conjunto.
Situações e aplicações para sistemas com
múltiplos robôs
Necessidade
Desempenho
Redundância e Tolerância a Falhas
Complexidade e Custo
Questionamentos associados às interações
entre os agentes de um sistema multirobôs
Individualmente, os robôs de um sistema multi-robótico tende a ser mais simples, no entanto a
determinação de estratégia de detecção, gerenciamento e acompanhamento das possíveis
interações entre os times pode ser complexa.
Com isso, torna-se necessário responder alguns questionamento no desenvolvimento de um
sistema multi-robótico:
É necessário interagir?
É vantajoso interagir?
Como interagir?
Qual o estado do sistema?
Interações em Robótica Móvel
Distribuída
Em um sistema Multi-Robôs, os dispositivos são concebidos com capacidade de percepção,
tomada de decisão e atuação.
Interações entre os membros do sistema permite:
◦ Mais eficiência
◦ Tolerância às falhas
◦ Realização de tarefas impraticáveis por um único robô
A análise das possíveis interações é sintetizada em três eixos:
Sensibilidade
Atuação
Tipo de Meta
Tipos comuns de Interação
Coletiva
Cooperativa
Colaborativa
Coordenada
Competitiva
Interação Coletiva
Agrega uma grande classe de sistemas Multi-Robôs em que o envolvimento entre os membros é
bastante simples.
Subdivida em função do tipo de meta e da atuação oportunista dos membros.
◦ Uma primeira categoria de interações coletivas é associada a robôs que são poucos sensíveis aos seus
parceiros, compartilhando recursos e sendo oportunistas.
◦ Outra categoria surge quando os robôs pouco percebem-se e comunicam-se entre si, tem metas
individuais e não são oportunistas.
Interação Colaborativa:
◦ Os robôs tem metas individuais, conhecem-se entre si e são oportunistas.
◦ Exemplos de colaboração acontecem em grupos heterogêneos, em que diferentes habilidades
sensoriais e motoras conduzem ao auxílio entre os membros.

Interação Coordenada:
◦ Insere-se as interações em que os robôs têm necessidades de se coordenarem entre si, não tem uma
meta em comum, são sensíveis uns aos outros, mas não são oportunistas.
◦ Gestão dos recursos é realizada de maneira explícita por um sistema de tomada de decisão, podendo
ser feita durante o planejamento das ações ou durante a execução das tarefas.
Interação Competitiva
Objetivos próprios e incompatíveis
Os robôs não são oportunistas e suas ações prejudicam os demais membros.
As ações a serem realizadas por cada robô são escolhidas a partir de um conjunto de estratégias
𝑠𝑖 ∈ 𝑆𝑖 .
O conjunto de todas as estratégias escolhidas pelos agentes é o perfil de estratégia para aquele
jogo.
Após definido o perfil de estratégia cada agente recebe uma utilidade.

i,j Driblar Chutar


Driblar 1,2 3,4
Chutar 3,2 2,1
Interação Cooperativa
Nesta modalidade os robôs são sensíveis aos seus
parceiros, possuem metas comuns e apresentam
atuação oportunistas.
A Arquitetura Alliance [Parker 1995] foi desenvolvida
como uma arquitetura de controle descentralizada,
baseada em comportamentos.
A escolha de determinado conjunto comportamental é
baseado na noção de motivação o qual integra
diferentes informações externas.
Motivação internas, denominadas impaciência e
consentimento, também são utilizadas
Enxames de Robôs
Grupos compostos por um grande número
de robôs mais simples, que individualmente
não possuem muita capacidade, mas em
conjunto podem realizar diversos tipos de
tarefas.
Forte inspiração biológica
Enxames devem ser adaptáveis à adição e à
remoção de novos membros e robustos a
falhas individuais.
Paradigmas e Arquiteturas para Robótica
Móvel Distribuída: Paradigmas Bioinspirados
ou emergentes
Baseiam-se na estrutura organizacional encontrada na natureza.
O gerenciamento de tais sistemas surge de regras simples que são seguidas por cada um de seus
membros.
Características básicas de sistemas emergentes:
◦ Auto-organização
◦ Interações locais
◦ Aprendizado por reforço propiciado por punições estabelece-se mecanismo regulatório do processo.
◦ Informações produzidas pela estrutura emergente ou pelas modificações no meio ambiente contribuem
para regular o comportamento posterior de cada individuo.
Paradigmas e Arquiteturas para Robótica
Móvel Distribuída: Paradigmas
Organizacionais e Sociais
As interações são estabelecidas a partir da modelagem dinâmica
do individuo e do grupo como parte de uma organização.
Técnicas baseadas em Economia de Mercado são utilizadas em
Sistemas Multi-Robôs, em que se busca o melhor robô para
realizar determinada tarefa.
O uso de abordagem baseada em mercado foi primeiramente
desenvolvida na arquitetura M+.
Arquitetura para Sistemas Multi-Robôs
Distribuída:
◦ o Executor é embarcado dentro de cada robô, i.e, o
controle discreto do sistema é feito de forma
distribuída, onde cada robô é autônomo em relação as
suas ações.

Centralizada:
◦ controle centralizado responsável pela locomoção dos
vários robôs e cujo o agente controlador
poderá ser um computador central que se comunica
com todos os robôs do sistema.

Conclusão
Sistemas multi-robóticos tem um papel fundamental principalmente quando consideramos a
execução de tarefas complexas, em larga escala e que necessitam atuação e sensoriamento
distribuído.
Muitos são os desafios associados à efetiva utilização de tais sistemas e muitas são as atuais
abordagens para o seu desenvolvimento, considerando os diferentes tipos de robôs, graus de
autonomia e comunicação.

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