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SISTEMAS MULTIROBÓTICOS
Introdução
Um sistema multi-robótico pode ser definido como um grupo de agentes autônomos, interagindo
entre sí e compartilhando um mesmo ambiente, que é percebido através de sensores, onde eles
agem realizando ações.
Os primeiros sistemas com múltiplos robôs surgiram nos anos 40 com os experimentos de Grey
Walter e seus robôs tartarugas.
Somente no final dos anos 80 a comunidade ciêntifica em robótica começou a se interessar pelo
estudo e desenvolvimento de sistemas com múltiplos robôs.
Nos anos 90 surgiu a Robótica Móvel Distribuída cujo objetivo é o desenvolvimento de sistemas
com múltiplos robôs capazes de realizar missões globais em conjunto.
Situações e aplicações para sistemas com
múltiplos robôs
Necessidade
Desempenho
Redundância e Tolerância a Falhas
Complexidade e Custo
Questionamentos associados às interações
entre os agentes de um sistema multirobôs
Individualmente, os robôs de um sistema multi-robótico tende a ser mais simples, no entanto a
determinação de estratégia de detecção, gerenciamento e acompanhamento das possíveis
interações entre os times pode ser complexa.
Com isso, torna-se necessário responder alguns questionamento no desenvolvimento de um
sistema multi-robótico:
É necessário interagir?
É vantajoso interagir?
Como interagir?
Qual o estado do sistema?
Interações em Robótica Móvel
Distribuída
Em um sistema Multi-Robôs, os dispositivos são concebidos com capacidade de percepção,
tomada de decisão e atuação.
Interações entre os membros do sistema permite:
◦ Mais eficiência
◦ Tolerância às falhas
◦ Realização de tarefas impraticáveis por um único robô
A análise das possíveis interações é sintetizada em três eixos:
Sensibilidade
Atuação
Tipo de Meta
Tipos comuns de Interação
Coletiva
Cooperativa
Colaborativa
Coordenada
Competitiva
Interação Coletiva
Agrega uma grande classe de sistemas Multi-Robôs em que o envolvimento entre os membros é
bastante simples.
Subdivida em função do tipo de meta e da atuação oportunista dos membros.
◦ Uma primeira categoria de interações coletivas é associada a robôs que são poucos sensíveis aos seus
parceiros, compartilhando recursos e sendo oportunistas.
◦ Outra categoria surge quando os robôs pouco percebem-se e comunicam-se entre si, tem metas
individuais e não são oportunistas.
Interação Colaborativa:
◦ Os robôs tem metas individuais, conhecem-se entre si e são oportunistas.
◦ Exemplos de colaboração acontecem em grupos heterogêneos, em que diferentes habilidades
sensoriais e motoras conduzem ao auxílio entre os membros.
Interação Coordenada:
◦ Insere-se as interações em que os robôs têm necessidades de se coordenarem entre si, não tem uma
meta em comum, são sensíveis uns aos outros, mas não são oportunistas.
◦ Gestão dos recursos é realizada de maneira explícita por um sistema de tomada de decisão, podendo
ser feita durante o planejamento das ações ou durante a execução das tarefas.
Interação Competitiva
Objetivos próprios e incompatíveis
Os robôs não são oportunistas e suas ações prejudicam os demais membros.
As ações a serem realizadas por cada robô são escolhidas a partir de um conjunto de estratégias
𝑠𝑖 ∈ 𝑆𝑖 .
O conjunto de todas as estratégias escolhidas pelos agentes é o perfil de estratégia para aquele
jogo.
Após definido o perfil de estratégia cada agente recebe uma utilidade.
Centralizada:
◦ controle centralizado responsável pela locomoção dos
vários robôs e cujo o agente controlador
poderá ser um computador central que se comunica
com todos os robôs do sistema.
◦
Conclusão
Sistemas multi-robóticos tem um papel fundamental principalmente quando consideramos a
execução de tarefas complexas, em larga escala e que necessitam atuação e sensoriamento
distribuído.
Muitos são os desafios associados à efetiva utilização de tais sistemas e muitas são as atuais
abordagens para o seu desenvolvimento, considerando os diferentes tipos de robôs, graus de
autonomia e comunicação.