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Curso Tecnología Control Logix

Instructor: ________________________________

Luis Cabrera #2071-306 , Zona Río


Tijuana, B.C. México C.P. 22320
E-mail: ventas@onsitetechtraining.com

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Nuevo Proyecto
 Antes de programar un controlador Logix5000
debes crear un nuevo proyecto:

1. Inicia el software RSLogix 5000™.

2. En el menú Archivo, selecciona Nuevo.

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Nuevo Proyecto
3. Selecciona el tipo de controlador.
4. Escribe un nombre para el controlador.
5. Escribe una descripción de las operaciones del controlador

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Nuevo Proyecto
6. Selecciona el tipo de chasis (número de ranuras) que contiene el
controlador (no se aplica en el caso de algunos controladores).
7. Selecciona o escribe el número de ranura donde está instalado el
controlador (no se aplica en el caso de algunos controladores).

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Nuevo Proyecto

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Tareas, programas y rutinas

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Tareas, programas y rutinas
 ¿Qué es una tarea?

Una tarea proporciona información de


programación y prioridades para un conjunto
de uno o más programas. Una vez que se
activa una tarea, todos los programas
asignados (programados) a la tarea se
ejecutan en el orden en el cual se muestran
en el organizador del controlador.

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Tareas, programas y rutinas

 Tarea continua

 La tarea continua se ejecuta todo el tiempo. Cuando la


tarea continua realiza un escán completo, se reinicia
inmediatamente.

 Un proyecto no requiere una tarea continua. Si se usa, sólo


puede haber una tarea continua.

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Tareas, programas y rutinas

 Tarea periódica

Una tarea periódica realiza una función según un régimen


específico.

 Cada vez que caduca el tiempo de la tarea periódica, la


tarea interrumpe la tarea continua, se ejecuta una vez y
luego devuelve el control donde se interrumpió la tarea
continua.

 El período de tiempo se puede configurar de 1 ms a 2000 s. La


opción predeterminada es 10 ms.
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Tareas, programas y rutinas

 ¿Qué es un programa?

Un programa es una subdivisión de una tarea.


Cuando se activa una tarea, los programas
programados dentro de la tarea se ejecutan hasta
completarse, desde el primero al último. Cada
programa contiene tags de programa, una rutina
principal, otras rutinas y una rutina de fallo opcional.

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Tareas, programas y rutinas
 ¿Qué es una rutina?

Las rutinas proporcionan el código de


ejecución para el proyecto en un controlador
(similar a un archivo de programa en un
controlador PLC o SLC). Cada rutina usa un
lenguaje de programación específico, tal
como lógica de escalera.

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Tareas, programas y rutinas
 Rutina Principal

Cuando un programa se ejecuta, su rutina


principal se ejecuta primero. Use la rutina
principal para llamar (ejecutar) otras rutinas
(subrutinas). Para llamar a otra rutina dentro
del programa, use una instrucción Jump to
Subroutine (JSR).

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Organización de Tags
Los controladores Logix5000 almacenan datos
en tags (a diferencia de archivos de datos
fijos, los cuales se direccionan
numéricamente). Con los tags puedes

 organizar los datos para reflejar la maquinaria.

 documentar (mediante nombres de tag) la


aplicación a medida que se va desarrollando.

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Organización de Tags
La tabla nos muestra las propiedades de un
tag:

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Organización de Tags
Estos son los tipos de datos más comunes y la tabla nos
dice cuándo usarlos:

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Organización de Tags
 Para crear un tag:
1. En el menú Lógica, seleccione Editar tag.

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Organización de Tags
2. Seleccione un alcance para el tag:

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Organización de Tags
3. Introduzca un nombre para el tag.

4. Introduzca el tipo de datos.

5. Escriba una descripción (opcional).

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Direccionamiento de I/O
Cuando se utiliza el software RSLogix 5000 para
configurar un módulo de E/S digitales ControlLogix,
debe efectuar los siguientes pasos:

1. Crear un módulo nuevo.

2. Aceptar la configuración predeterminada o


cambiarla de forma específica al módulo.

3. Editar la configuración de un módulo cuando sean


necesarios cambios.

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Direccionamiento de I/O

 Creación de un nuevo modulo:


 Primero que nada debes verificar que estés fuera de
línea.

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Direccionamiento de I/O
 Creación de un nuevo modulo: Una vez fuera
de línea, debes seleccionar el nuevo módulo.

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Direccionamiento de I/O
 Creación de un nuevo modulo: Ahora te aparecerá
una pantalla con una lista de posibles módulos.

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Direccionamiento de I/O
 Creación de un nuevo modulo: Aparecerá el
asistente de creación de un nuevo módulo.

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Direccionamiento de I/O
 Formatos de comunicación para los módulos
de entradas:

input data - el módulo solamente devuelve


datos generales de fallos y de entrada.

CST timestamped input data - el módulo


devuelve los datos de entrada con el valor del
reloj del sistema (desde su chasis local)
cuando los datos de entrada cambian.
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Direccionamiento de I/O
Formatos de comunicación para los módulos de
entradas:

Full diagnostic input data -el módulo devuelve datos de


entrada, el valor del reloj del sistema (del chasis local)
cuando cambian los datos de entrada, así como
datos diagnósticos (solamente en módulos
diagnósticos).

Rack optimization - el módulo 1756-CNB recolecta


todas las palabras de entradas digitales en el chasis
remoto y las envía al controlador como una sola
imagen de rack. Este tipo de conexión limita la
información de estado y diagnóstica disponible.

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Direccionamiento de I/O
Formatos de comunicación para los módulos
de entradas:

Además, puedes encontrar todos estos tipos de


formato como “Listen only” el cual se utiliza
para procesadores que quieren escuchar a
un módulo de entrada pero no ser
propietarios del mismo.

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Direccionamiento de I/O
Formatos de comunicación para los módulos de
salidas:

output data - el controlador sólo envía al módulo los


datos de salida.

CST timestamped fuse data - output data - el


controlador propietario sólo envía al módulo los datos
de salida. El módulo devuelve un estado de fusible
fundido junto con el valor del reloj del sistema (del
chasis local) cuando se funde o restablece un fusible.

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Direccionamiento de I/O
Formatos de comunicación para los módulos
de salidas:

Full diagnostic - output data - el controlador


propietario sólo envía datos de salida al
módulo. El módulo devuelve datos de
diagnóstico y un sello de hora del diagnóstico.

Scheduled output data - el controlador


propietario envía al módulo datos de salida y
un valor de sello de hora CST.
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Direccionamiento de I/O
Formatos de comunicación para los módulos
de salidas:

CST timestamped fuse data - scheduled output


data – datos de salidas programadas - el
controlador propietario envía al módulo datos
de salida y un valor de sello de hora CST. El
módulo devuelve un estado de fusible fundido
junto con el valor del reloj del sistema (del
chasis local) cuando se funde o restablece un
fusible.

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Direccionamiento de I/O
Formatos de comunicación para los módulos de
salidas:

Full diagnostics - scheduled output data - el controlador


propietario envía al módulo datos de salida y un valor
de sello de hora CST. El módulo devuelve datos de
diagnóstico y un sello de hora del diagnóstico.

Rack optimization - el controlador propietario envía


todas las palabras de salida al chasis remoto como
una sola imagen de rack.

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Direccionamiento de I/O
Formatos de comunicación para los módulos
de salidas:

También aquí puedes encontrar todos estos


tipos de formato como “Listen only” el cual se
utiliza para procesadores que quieren
escuchar a un módulo de salida pero no ser
propietarios del mismo.

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Acceso a los tags
Cuando se obtiene acceso a los tags hay dos
posibilidades. Puedes:

 Supervisar tags - esta opción te permite ver los


tags y cambiar sus valores.

 Editar tags - esta opción te permite añadir o


borrar tags pero no cambiar valores.

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Acceso a los tags
 Aquí puedes ver los tags

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Acceso a los tags

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Tags tipo ALIAS
Un alias te permite crear un tag que representa
otro tag:

 Ambos tags comparten el mismo valor (es).

 Cuando el valor (es) de uno de los tags


cambia, el otro tag también refleja el cambio.

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Tags tipo ALIAS
Usas alias en las siguientes situaciones:
 programar lógica anteriormente a los
diagramas de cableado
 asignar un nombre descriptivo a un dispositivo
de E/S
 proporcionar un nombre más simple para un
tag complejo
 usar un nombre descriptivo para un elemento
de una matriz

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Tags tipo ALIAS
Para asignar un tag como un alias para otro
tag:
1. En el menú Lógica, seleccione Editar tag.

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Tags tipo ALIAS
2. Seleccione el alcance del tag.

3. A la derecha del nombre de tag, haga clic


en la celda Alias para.
La celda muestra

4. Haga clic en

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Tags tipo ALIAS
5. Seleccione el tag que el alias representará:

6. Presione la tecla Enter o haga clic en otra


celda.
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Comunicación con el controlador

 El software RSLogix 5000 requiere un driver de


comunicación para comunicarse con un
controlador. Los drivers de comunicación se
configuran usando el software RSLinx:
1. Inicie el software RSLinx™.
2. En el menú Comunicaciones, seleccione Configurar
drivers.

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Comunicación con el controlador

3. De la lista desplegable Tipos de variadores


disponibles, seleccione un driver:

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Comunicación con el controlador

4. De la lista desplegable Tipos de variadores


disponibles, seleccione un driver:

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5. Haga clic en Añadir


nuevo.

6. Si desea asignar un
nombre descriptivo al
driver, cambie el
nombre
predeterminado.

7. Seleccione Aceptar.

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Comunicación con el controlador

8. Configure el driver

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Comunicación con el controlador

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Comunicación con el controlador

9. Haga clic en Aceptar.

10. Haga clic en Cerrar.

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Comunicación con el controlador

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Teoría del SCAN
(Barrido del programa)

LEE LAS ENTRADAS ACTUALIZA LAS SALIDAS


No de Bit 0 1 ……………...7 No de Bit 0 1 ……………...7
No de Byte 0 No de Byte 0
: :
127 127

CPU EJECUTA EL PROGRAMA

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FUNDAMENTOS

Hasta aquí hemos revisado el software con la que se


programa pero, ¿Cómo se programa un PLC?

Para poder entender mejor como programar los PLCs en lenguaje de escalera es necesario partir
de algunos fundamentos básicos.

El PLC interpreta señales de voltaje o de corriente, estas señales deben ser leídas por el PLC para
saber el estado de las mismas (1, True o Presencia de Señal y 0, False o Ausencia de Señal), pero,
¿En donde guarda el PLC esta información a manera que la pueda leer cuantas veces le sea
necesario?

El PLC guarda los datos en su MEMORIA, a continuación explicaremos un poco acerca de la


Memoria del PLC.

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FUNDAMENTOS

BIT: El Bit es la unidad de una señal binaria, por lo tanto, un Bit es la unidad
menor de memoria y puede adoptar únicamente dos estados, 1 o 0.
Podemos imaginarnos que un Bit es una cajita en donde se almacena o se
guarda un 1 o 0 lógico.

BYTE: El Byte es una localidad de memoria compuesta por 8 Bits, es decir, en un Byte podemos
almacenar 8 caracteres binarios sucesivos, o lo que es lo mismo, es un empaque en donde
caben 8 cajitas Bit y por lo tanto 8 caracteres binarios sucesivos, por ejemplo: 10010111.

WORD: Una Word es una localidad de memoria compuesta por 2 Bytes o 16 Bits.

DOUBLE WORD: Una Double Word (Comúnmente representada por DWORD), es una localidad
de memoria compuesta por 2 Words, o 32 Bits.
Los PLCs 200, 300 y 400 de siemens usan este tipo de datos para almacenar valores en la
memoria.
Todos los elementos e instrucciones del PLC como Temporizadores o Timers, Contadores o
Counters, reloj, fechas o simplemente datos de interés para el usuario como valores de
temperatura, presion, etc. Se almacenan en estas diferentes cajitas o tipos de datos.
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UNIDADES DE MEMORIA CAPACITACION Y ENTRENAMIENTO

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UNIDADES DE MEMORIA

La pregunta ahora es ¿Para que necesitamos tantas unidades de memoria?


La respuesta es sencilla, ¡Depende de que quieres guardar!.
En la vida real nosotros utilizamos cajas de tamaños diferentes dependiendo
que queremos guardar, en el PLC es lo mismo.
La ecuación que nos indica la cantidad de elementos que podemos guardar en una localidad
de memoria esta regida por: b
2
Donde b es la cantidad de bits que tiene la localidad de memoria. Por lo tanto:

Bit  21  2
Byte  28  256
Word  216  65536
DWord  232  4294967296

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CONVERSION BINARIO A DECIMAL, BCD Y
HEXADECIMAL

Los PLCs utilizan principalmente estos 4 tipos de datos para programarse y


desplegar información. Es importante que sepamos convertir estos tipos de
datos ya que de ello depende la correcta interpretación de los programas y
la localización de errores.
Sistemas de numeración decimal
Para la representación de valores numéricos decimales se necesitan 10 cifras, es decir
las cifras comprendidas entre 0 y 9.

Las cifras solas no son suficientes. En la disposición de las cifras, para formar los números,
es importande la situación que cada una ocupa. Según la posición dentro del número,
cada cifra tiene diferente valor, el llamado valor de posición. Estos valores de posición
son potencias de 10 en el sistema decimal. La posición de la cifra dentro del número
nos indica el valor de la posición. La suma de todos los productos de cifras y valores de
posición nos da el valor numérico.

Este sistema para valorar los números se llama sistema de valoración por posición. Se
pueden formar sistemas de numeración con cualquier base. Los sistemas de
numeración más conocidos son el sistema binario (base 2), el sistema octal (base 8) y el
sistema hexadecimal (base 16)
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CONVERSION BINARIO A DECIMAL, BCD Y
HEXADECIMAL

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CONVERSION BINARIO A DECIMAL, BCD Y
HEXADECIMAL

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CONVERSION BINARIO A DECIMAL, BCD Y
HEXADECIMAL

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CONVERSION BINARIO A DECIMAL, BCD Y
HEXADECIMAL

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Instrucciones FAL y FSC

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Instrucciones FAL y FSC
 Cómo seleccionar el modo de operación:

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Instrucciones FAL y FSC
 Modo Todos:
En el modo todos, se realiza una operación en todos los elementos
especificados en el arreglo antes de continuar a la próxima instrucción.
La operación se inicia cuando la condición de entrada de renglón va
de falso a verdadero. El valor de posición (.POS) en la estructura de
control indica el elemento en el arreglo que la instrucción está usando
actualmente. La operación se detiene cuando el valor .POS es igual al
valor .LEN.

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Instrucciones FAL y FSC
 Modo Numérico:
El modo numérico distribuye la operación del arreglo para un número de escanes.
Este modo es útil cuando se trabaja con datos sin tiempo crítico o grandes
cantidades de datos. Usted introduce el número de elementos en que desea
realizar una operación para cada escán, lo cual reduce el tiempo de escán. La
ejecución se activa cuando la condición de entrada de renglón va de falso a
verdadero. Una vez activada, la instrucción se ejecuta cada vez que se escanea
durante el número de escanes necesarios para completar la operación en todo
el arreglo. Una vez activada, la condición de entrada de renglón se puede
cambiar repetidamente sin interrumpir la ejecución de la instrucción.

Importante: Evite usar los


resultados de una operación de
instrucción de archivo en el
modo numérico hasta que se
establezca el bit .DN.

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Instrucciones FAL y FSC
 Modo Incremental:
El modo incremental manipula un elemento del arreglo cada vez
que la condición de entrada de renglón de la instrucción va de
falso a verdadero.

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Instrucción FAL

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Instrucción FAL
Descripción: La instrucción FAL realiza operaciones de copia,
aritméticas, lógicas y función en los datos almacenados en un
arreglo. La instrucción FAL realiza las mismas operaciones en los
arreglos que la instrucción CPT realiza en los elementos.

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Instrucción FAL
 EJEMPLO: Copia de Arreglo a Arreglo
Una vez habilitada, la instrucción FAL copia
cada elemento de array_2 en la misma
posición dentro de array_1.

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Instrucción FAL
 EJEMPLO: Copia de Arreglo a Elemento
Cada vez que se habilita la instrucción FAL, ésta
copia el valor actual
de array_1 a value_1. La instrucción FAL usa el
modo incremental, por
lo tanto se copia solamente un arreglo cada vez
que se habilita la instrucción.
La próxima vez que se habilita la instrucción, ésta
sobrescribe
value_1 con el próximo valor en array_1.

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Ejercicio, FAL
Utilizando la instrucción FAL obtenga la
aproximación a la función y = e utilizando 20
términos de la serie, donde y = e = xº/0! + x¹/1!
+…+ xⁿ/n! La x se alimentará en la palabra N7
y el resultado se quiere ver en la variable F8.
Genere primero la tabla de potencias de x,
luego la de factoriales, luego divida las tablas
y finalmente sume los términos del arreglo de
resultados para obtener la aproximación.

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Instrucción FSC

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Instrucción FSC
Descripción: La instrucción FSC compara los valores en
un arreglo, elemento por elemento, para las
operaciones lógicas que se especifican en la
expresión.

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Instrucción FSC
 EJEMPLO: Buscar una coincidencia entre dos arreglos
Una vez habilitada, la instrucción
FSC compara cada uno de los 10
primeros elementos en array_1 con
los elementos
correspondientes en array_2.

La instrucción FSC determina que estos


elementos son diferentes. La instrucción
establece los bits .FD e .IN. El valor .POS
(4) indica la posición de los elementos
que son diferentes. Restablezca el bit .IN
para continuar comparando
el resto del arreglo.

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Instrucción COP

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Instrucción COP

Descripción: La instrucción COP copia los


valores del origen al destino. El origen no se
cambia. El número de bytes copiados es:

Conteo de bytes = longitud * (número de bytes


en el tipo de datos de destino)
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Instrucción FLL

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Instrucción FLL

Descripción: La instrucción FLL llena los


elementos de un arreglo con el valor de
origen. El origen no se cambia. El número de
bytes llenados es:

Conteo de bytes = longitud * (número de bytes


en el tipo de datos de destino)
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Ejercicio, COP y FLL
Se tiene un timer autoreseteado que cuenta en
centésimas de 0 a 10000. Un foco enciende si
el acumulado es mayor que el tag
ACTUAL1[0], otro si es mayor que ACTUAL1[1] y
un tercero si es mayor que la ACTUAL1[2].
Implemente un COP si un selector está en la
posición A para copiar los valores del archivo
VALOR1 hacia el ACTUAL1 e implemente un
FLL si el selector está en posición B para poner
el valor 5000 en el ACTUAL1.

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Instrucción BSL

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Instrucción BSL
Descripción: La instrucción BSL desplaza los bits especificados
dentro del arreglo una posición a la izquierda. Una vez
habilitada, la instrucción descarga el bit superior de los bits
especificados al bit .UL, desplaza el resto de los bits una posición
a la izquierda y carga el bit de origen en el bit 0 del arreglo.
Estructura CONTROL:

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Instrucción BSL
 EJEMPLO: Una vez habilitada, la instrucción BSL
comienza a partir del bit 0 en
array_dint[0]. La instrucción descarga
array_dint[0].9 en el bit .UL, desplaza el
resto de los bits y carga input_1 en
array_dint[0].0. Los valores en el resto
de los bits (10-31) no son válidos.

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Instrucción BSR

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Instrucción BSR
Descripción: La instrucción BSR desplaza los bits especificados
dentro del arreglo una posición a la derecha. Una vez habilitada,
la instrucción descarga el valor en el bit 0 del arreglo al bit .UL,
desplaza el resto de los bits una posición a la derecha y carga el
bit de origen en el bit superior de los bits especificados.
Estructura CONTROL:

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Instrucción BSR
 EJEMPLO: Una vez habilitada, la instrucción BSR
comienza a partir del bit 9 en
array_dint[0]. La instrucción descarga
array_dint[0].0 en el bit .UL, desplaza el
resto de los bits a la derecha y carga
input_1 en array_dint[0].9. Los valores
en el resto de los bits (10 – 31) no son
válidos.

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Ejercicio: BSR, BSL
Se tiene una máquina que tiene una estación de
alimentación, ocho estaciones con distintas pruebas y
al final una estación de rechazo o aprobación del
ensamble. Se coloca el ensamble en la estación de
alimentación y un sensor arroja un cero si la pieza está
bien y un uno si detecta un error, un botón arranca la
transferencia de piezas entre las estaciones corriendo
los ensambles hacia la derecha para que vayan
probándose en la siguiente estación. Al final si llega un
ensamble con error detectado en la alimentación
será rechazado por un pistón.

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FIFO: Instrucción FFL

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FIFO: Instrucción FFL

Estructura CONTROL:

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FIFO: Instrucción FFL

Descripción: La instrucción FFL copia el valor de origen a FIFO. Use


la instrucción FFL con una instrucción FFU para almacenar y
recuperar datos según un orden de primero en entrar/primero en
salir. Cuando se usan en parejas, las instrucciones FFL y FFU
establecen un registro de desplazamiento asíncrono.
Típicamente el origen y el FIFO son del mismo tipo de datos.
Una vez habilitada, la instrucción FFL carga el valor de origen a la
posición en el FIFO identificado por el valor .POS. La instrucción
carga un valor cada vez que la instrucción se habilita hasta que
el FIFO esté lleno.
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FIFO: Instrucción FFL
EJEMPLO: Una vez habilitada, la instrucción FFL carga
value_1 en la próxima posición en el FIFO, la
cual es array_dint[5] en este ejemplo.

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FIFO: Instrucción FFU

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FIFO: Instrucción FFU

Estructura CONTROL:

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FIFO: Instrucción FFU

Descripción: La instrucción FFU descarga el valor desde la posición 0


(primera posición) de FIFO y almacena dicho valor en el destino. El resto
de los datos en el FIFO se desplaza hacia abajo una posición. Use la
instrucción FFU con una instrucción FFL para almacenar y recuperar
datos según un orden de primero en entrar/primero en salir.
Si FIFO es del tipo de datos DINT, el destino debe ser un tipo de datos DINT;
si FIFO es del tipo de datos REAL, el destino debe ser un tipo de datos
REAL.
Una vez habilitada, la instrucción FFU descarga los datos desde el primer
elemento de FIFO y coloca dicho valor en el destino. La instrucción
descarga un valor cada vez que la instrucción se habilita hasta que FIFO
esté vacío. Si FIFO está vacío, FFU retorna la cifra 0 al destino.
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FIFO: Instrucción FFU
EJEMPLO: Una vez habilitada, la instrucción
FFU descarga array_dint[0] en
value_2 y desplaza el resto de los
elementos en array_dint.

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Ejercicio, FIFO

Implementar una cola FIFO de 20 elementos


donde se den los valores para introducir en el
thumbweel uno a uno con un botón y luego
mediante un selector se active la salida de
estos números al display cada segundo.

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LIFO: Instrucción LFL

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LIFO: Instrucción LFL

Estructura CONTROL:

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LIFO: Instrucción LFL

Descripción: La instrucción LFL copia el valor de origen a LIFO. Use la


instrucción LFL con una instrucción LFU para almacenar y recuperar
datos según un orden de último en entrar/primero en salir. Cuando se
usan en parejas, las instrucciones LFL y LFU establecen un registro de
desplazamiento asíncrono.
Típicamente el origen y LIFO son del mismo tipo de datos.
Una vez habilitada, la instrucción LFL carga el valor de origen a la
posición en LIFO identificada por el valor .POS. La instrucción carga un
valor cada vez que la instrucción se habilita hasta que LIFO esté lleno.

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LIFO: Instrucción LFL
EJEMPLO:
Una vez habilitada, la instrucción LFL carga
value_1 a la próxima posición en LIFO, la cual
es array_dint[5] en este ejemplo.

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LIFO: Instrucción LFU

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LIFO: Instrucción LFU

Estructura CONTROL:

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LIFO: Instrucción LFU

Descripción: La instrucción LFU descarga el valor en .POS de LIFO y


almacena 0 en ese lugar. Use la instrucción LFU con una
instrucción LFL para almacenar y recuperar datos según un
orden de último en entrar/primero en salir.
Si LIFO es del tipo de datos DINT, el destino debe ser un tipo de
datos DINT; si LIFO es del tipo de datos REAL, el destino debe ser
un tipo de datos REAL.
Una vez habilitada, la instrucción LFU descarga el valor de .POS de
LIFO y coloca dicho valor en el destino. La instrucción descarga
un valor y lo reemplaza con 0 cada vez que se habilita la
instrucción hasta que LIFO esté vacío. Si LIFO está vacío, la
instrucción LFU retorna la cifra 0 al destino.
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LIFO: Instrucción LFU
EJEMPLO:
Una vez habilitada, la instrucción LFU descarga
array_dint[5] en value_2.

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Secuenciadores: Instrucción SQI

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Secuenciadores: Instrucción SQI

Estructura CONTROL:

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Secuenciadores: Instrucción SQI

Descripción: La instrucción SQI detecta cuándo se


completa un paso en un pareja secuencial de
instrucciones SQO/SQI. Una vez habilitada, la
instrucción SQI compara un elemento de origen
mediante una máscara con un elemento del arreglo
para ver si hay igualdad.
Generalmente se usa la misma estructura CONTROL
usada con las instrucciones SQO y SQL.
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Secuenciadores: Instrucción SQI
 EJEMPLO SQI

La instrucción SQI compara el valor de origen.


La instrucción ADD incrementa el arreglo de secuenciador.
La instrucción GRT determina si hay otro valor disponible para verificar el arreglo
de secuenciador.
La instrucción MOV restablece el valor de posición después de pasar por el
arreglo de secuenciador una vez.
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Secuenciadores: Instrucción SQO

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Secuenciadores: Instrucción SQO

Estructura CONTROL:

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Secuenciadores: Instrucción SQO

Descripción: La instrucción SQO establece las condiciones de


salida para el próximo paso de una pareja secuencial de las
instrucciones SQO/SQI. Una vez habilitada, la instrucción SQO
incrementa la posición, mueve los datos en la posición mediante
la máscara y almacena el resultado en el destino. Si .POS > .LEN,
la instrucción da la vuelta al inicio del arreglo de secuenciador y
continúa con .POS = 1.
Generalmente se usa la misma estructura CONTROL usada con las
instrucciones SQI y SQL.

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Secuenciadores: Instrucción SQL

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Secuenciadores: Instrucción SQL

Estructura CONTROL:

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Secuenciadores: Instrucción SQL

Descripción: La instrucción SQL carga condiciones de


referencia en un arreglo de secuenciador. Una vez
habilitada, la instrucción SQL se incrementa a la
próxima posición en el arreglo de secuenciador y
carga el valor de origen en dicha posición. Si el bit
.DN está establecido o si .POS >= .LEN, la instrucción
establece .POS=1.
Generalmente se usa la misma estructura CONTROL
usada con las instrucciones SQI y SQO.
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EJERCICIO, SQL, SQO, SQI
Se quiere implementar la secuencia de unos
semáforos de crucero sencillo que cumplan
con los siguientes tiempos: El verde dura 5 seg.
fijo, 2 seg. parpadeando a intervalos de 0.5
seg., luego enciende el ambar 3 seg. y
finalmente el rojo debe durar 10 seg. Utilizar
dos secuenciadores de salida, uno para
controlar los seis focos y otro para controlar el
tiempo de cada paso.

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EJERCICIO, SQL, SQO, SQI
Se quiere implementar una secuencia de eventos de
salida que deben confirmarse con sensores de
entrada para controlar un brazo con pinzas para
transportar una pieza de un lado a otro. Las salidas
son: cerrar pinza, abrir pinza, brazo arriba, brazo
abajo, brazo a la derecha y brazo a la izquierda.
Implemente un SQI y un SQO para controlar el brazo
de modo que partiendo del lado derecho cierra la
pinza, sujete pieza y se vaya para arriba, al llegar
arriba se mueve a la izquierda, al llegar a la izquierda
baje y deposite la pieza abriendo la pinza, para luego
hacer el ciclo de regreso.

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Instrucciones JMP y LBL

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Instrucciones JMP y LBL

Descripción: Las instrucciones JMP y LBL saltan porciones de la


lógica de escalera. Una vez habilitada, la instrucción JMP salta a
la instrucción LBL a la cual se hizo referencia y el controlador
continúa ejecutándose en ese lugar. Cuando está inhabilitada,
la instrucción JMP no afecta la ejecución de la lógica de
escalera.
La instrucción JMP puede avanzar o invertir la ejecución de la
lógica de escalera. El salto de avance a una etiqueta ahorra el
tiempo de escán del programa omitiendo un segmento de la
lógica hasta que sea necesario. El salto de retroceso permite que
el controlador repita iteraciones de la lógica.

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Instrucciones JMP y LBL
CONSIDERACIONES:

Tenga cuidado de no saltar hacia atrás un número de veces


excesivo. El temporizador de control (watchdog) puede
sobrepasar el tiempo de espera puesto que el controlador no
llega nunca al fin de la lógica, lo cual, a su vez, hace que el
controlador entre en fallo.
La instrucción LBL es el receptor de la instrucción JMP que tiene el
mismo nombre de etiqueta. Asegúrese de que la instrucción LBL
sea la primera instrucción en el renglón.
Un nombre de etiqueta debe ser único dentro de una rutina. El
nombre puede:
 tener hasta 40 caracteres
 contener letras, números y caracteres de subrayado

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Instrucciones JMP y LBL

EJEMPLO:

Una vez habilitada la instrucción JMP, la ejecución salta renglones


sucesivos de lógica hasta llegar en el renglón que contiene la
instrucción LBL con label_20.

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EJERCICIO, JMP, LBL
En modo manual un foco se enciende con un
botón y se apaga con otro botón, en modo
automático este mismo foco parpadea un
segundo prendido y un segundo apagado.
Implemente con JMP y LBL dos zonas en el
diagrama de escalera, una de manual y otra
de automático para el foco controladas por
un selector de automático o manual.

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Instrucciones JSR, SBR, RET

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Instrucciones JSR, SBR, RET

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Instrucciones JSR, SBR, RET
Descripción: Las instrucciones JSR, SBR y RET conducen
la ejecución de la lógica a una subrutina distinta
dentro del programa, escanean dicha subrutina una
vez y retornan al punto inicial.

Una vez habilitada, la instrucción JSR conduce la


ejecución de la lógica a la subrutina especificada y, si
fuese necesario, pasa los parámetros a la subrutina. Si
no hay parámetros de entrada, el control pasa de la
instrucción JSR al primer renglón de la subrutina.

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Instrucciones JSR, SBR, RET
Descripción: Una vez habilitada, la instrucción JSR pasa
sus parámetros de entrada, si los hay, y conduce la
ejecución al primer renglón de la subrutina. La
instrucción SBR recibe los parámetros de entrada y
copia los valores de los mismos en los tags
especificados. El número y tipo de parámetros de
entrada en la instrucción JSR debe coincidir con los
de la instrucción SBR. Si la instrucción JSR tiene menos
parámetros que la instrucción SBR asociada, el
controlador entra en un fallo mayor. La instrucción JSR
puede tener más parámetros de entrada que la
instrucción SBR asociada sin causar un fallo.

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Instrucciones JSR, SBR, RET
Descripción: Use la instrucción SBR en la subrutina solamente si
desea pasar parámetros a la subrutina. Si usa una instrucción SBR,
ésta debe ser la primera instrucción en el primer renglón de la
rutina. La instrucción SBR opcional identifica los tags que
almacenan los parámetros de entrada. Puede introducir una
instrucción SBR sin parámetros para ayudar a identificar la rutina
como subrutina.

No puede colocar una instrucción SBR en una rutina principal.

Use la instrucción RET solamente si retorna parámetros a la


instrucción JSR. La instrucción RET pone fin a la subrutina y, si
fuese necesario, retorna los parámetros a la instrucción JSR. Una
subrutina puede tener más de una instrucción RET.

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Instrucciones JSR, SBR, RET
Descripción: Una vez habilitada, la instrucción RET pasa
sus parámetros, si los hay, y reanuda la ejecución en
el renglón que sigue a la instrucción JSR asociada. El
número y tipo de parámetros de retorno en la
instrucción RET debe coincidir con los de la instrucción
SBR. Si el número de parámetros de retorno en la
instrucción RET es menor que el número de
parámetros de retorno en la instrucción JSR, el
controlador entra en un fallo mayor. La instrucción RET
puede tener más parámetros de retorno que la
instrucción JSR asociada sin causar un fallo.

Cuando está inhabilitada, la instrucción RET no afecta


la ejecución de la lógica. El controlador continúa
ejecutando la subrutina actual.
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Instrucciones JSR, SBR, RET
Descripción: No hay restricciones, excepto la memoria
del controlador, para el número de rutinas anidadas
que pueden existir ni para el número de parámetros
que se pasan o retornan.

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Instrucciones JSR, SBR, RET
Descripción: Las instrucciones JSR, SBR y RET pasan parámetros
hacia y desde una rutina según el valor. Esto significa que las
instrucciones usan tiempo de ejecución y memoria adicionales
para copiar los valores. Usted puede reducir el tiempo de
ejecución obteniendo acceso directo a los datos del programa
y del controlador cubiertos desde la rutina en vez de pasar los
valores.

Puede pasar elementos de arreglo individuales, arreglos enteros,


elementos de estructuras individuales y estructuras enteras. Los
arreglos y las estructuras se copian de la misma manera que una
instrucción COP copia los valores. Se recomienda pasar los
parámetros de arreglo o estructura a parámetros de arreglo o
estructura del mismo tipo, respectivamente.

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Instrucciones JSR, SBR, RET

EJEMPLO:
Una vez habilitada, la instrucción JSR
pasa value_1 y value_2 a routine_1.

La instrucción SBR recibe value_1 y value_2


desde la instrucción JSR y copia estos
valores a value_a y value_b,
respectivamente. La ejecución de la
lógica continúa en esta rutina.

[otros renglones de código]


Una vez habilitada, la instrucción RET envía float_a a la
instrucción JSR. La instrucción JSR recibe float_a y copia el
valor a float_value_1. La ejecución de lógica continúa con la
próxima instrucción que sigue a la instrucción JSR.

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Instrucción MCR

Descripción: La instrucción MCR, usada en parejas,


crea una zona de programa que puede inhabilitar
todos los renglones dentro de las instrucciones MCR.

Una vez habilitada la zona MCR, los renglones en la


zona MCR se escanean para ver si hay condiciones
normales verdaderas o falsas. Cuando está
inhabilitado, el controlador todavía escanea los
renglones dentro de una zona MCR, pero se reduce el
tiempo del escán puesto que están inhabilitadas las
salidas no retentivas en la zona. La condición de
entrada de renglón es falsa para todas las
instrucciones dentro de la zona MCR inhabilitada.
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Instrucción MCR

Consideraciones:
Cuando programe una zona MCR, recuerde que:
 Debe finalizar la zona con una instrucción MCR sin
condiciones.
 No puede anidar una zona MCR dentro de otra.
 No salte en una zona MCR. Si la zona es falsa, el saltar
a la zona activa la zona a partir del punto al cual se
saltó hasta el fin de la zona.
 Si una zona MCR continúa hasta el fin de la rutina, no
es necesario programar una instrucción MCR para
finalizar la zona.
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Instrucción MCR
EJEMPLO:

Cuando se habilita la primera instrucción MCR (input_1, input_2 y input_3 están establecidos), el
controlador ejecuta los renglones en la zona MCR (entre las dos instrucciones MCR) y establece
o restablece las salidas según las condiciones de entrada.
Cuando se inhabilita la primera instrucción MCR (input_1, input_2 y input_3 no están todos
establecidos), el controlador ejecuta los renglones en la zona MCR (entre las dos instrucciones
MCR) y la condición de entrada de renglón se hace falsa para todos los renglones en la zona
MCR independientemente de las condiciones de entrada.

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Instrucción FOR

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Instrucción FOR

Descripción: La instrucción FOR ejecuta una rutina repetidamente.

Una vez habilitada, la instrucción FOR ejecuta repetidamente la


rutina hasta que el valor del índice excede el valor terminal. Esta
instrucción no pasa parámetros a la rutina.

Cada vez que la instrucción FOR ejecuta la rutina, añade el


tamaño de paso al índice.
Tenga cuidado de no realizar demasiados lazos en un solo escán.
Una cantidad excesiva de repeticiones puede causar que el
temporizador de control (watchdog) del controlador sobrepase
el tiempo de espera, lo cual causará un fallo mayor.
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Instrucción FOR

EJEMPLO:

Una vez habilitada, la instrucción FOR ejecuta repetidamente


routine_2 e incrementa value_2 en un valor de 1cada vez.
Cuando value_2 es > 10 o una instrucción BRK está habilitada, la
instrucción FOR ya no ejecuta routine_2.

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Instrucción BRK

Descripción: La instrucción BRK interrumpe la ejecución


de una rutina que fue llamada por una instrucción
FOR.

Una vez habilitada, la instrucción BRK sale de la rutina y


retorna el controlador a la instrucción que sigue a
FOR.

Si hay instrucciones FOR anidadas, una instrucción BRK


retorna el control a la instrucción FOR más profunda.

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Instrucción RET

Descripción: La instrucción RET retorna a la instrucción FOR que


hizo la llamada. La instrucción FOR no usa parámetros. La
instrucción FOR ignora los parámetros que usted introduce en
una instrucción RET.

Una vez habilitada, la instrucción RET retorna a la instrucción FOR.


La instrucción FOR incrementa el valor del índice según el
tamaño de paso y vuelve a ejecutar la subrutina. Si el valor del
índice excede el valor terminal, la instrucción FOR concluye y la
ejecución continúa a la instrucción que sigue a la instrucción
FOR.

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EJERCICIO, FOR, NEXT, RET

Se tiene un arreglo de 10 elementos en el


archivo N15 utilizando ciclos FOR ordenarlo de
menor a mayor.

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EJERCICIO, FOR, NEXT, RET
 Implemente una subrutina para calcular x
utilizando sumas sucesivas dentro de un ciclo
FOR. La X se da en la N7 y la Y en la N8. El
resultado del cálculo se deposita en la N9.

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AGREGAR CONFIGURACIÓN DE
MODULOS ANALÓGICOS

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Resolución en un ADC

Resolución se define como que tan cerca una


cantidad continua puede ser medida por un
dispositivo digital.

El número de bits que


maneje el ADC
determina en cuantos
posibles estados puede
dividirse nuestro rango
de división.

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Resolución
ADCs
 Entre mayor sea el número de bits del ADC, mejor es la resolución de
éste; es decir, mejor se aproxima a la medición real.

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Bombeo Alterno
Ejercicio Temas: TON (Timer On Delay)

Simular el trasmisor de nivel


utilizando el potenciometo

100 lts

Nivel de
Agua

0 lts

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Instrucción PID

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Sistema de control:
Componentes

Variables
Variables a controlar
para actuar

Controlador Actuador Proceso

Valores
Deseados
Transmisor

Valores medidos
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Sistema de control:
Terminología

Perturbación
Variable
Controlada Referencia
LT LC

Variable
Manipulada
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Principios de control

 En general los sistemas de control se dividen en lazo abierto


y en lazo cerrado.

 En el sistema en lazo abierto se aplica directamente un


valor en la entrada y se obtiene un valor de salida al
proceso, el cuál no tiene efecto sobre la acción de control

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Principios de control

 En el sistema en lazo cerrado o retroalimentado, la señal de


salida tiene efecto sobre la acción de control, ya que es
retroalimentado y comparado con una entrada de
referencia, con lo que permite rectificar las modificaciones
que se producen en todas las entradas del proceso y así
controlar el valor de la salida. Este sistema es el que
normalmente se aplica en el control industrial

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Lazos de control

LAZO ABIERTO

C Planta

LAZO CERRADO

C Planta

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Estabilidad

respuesta en lazo abierto respuesta en lazo abierto


2
y 2

1.5 1.5

1 1

0.5
0.5

0
0

-0.5
-0.5 0 2 4 6 8 10
0 2 4 6 8 10

Estable Inestable
u
A una entrada limitada corresponde una salida limitada
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Amortiguamiento

respuesta en lazo respuesta en lazo


2 abierto y 2 abierto

1.5 1.5

1 1

0.5 0.5

0 0

-0.5 -0.5
0 2 4 6 8 10
0 2 4 6 8 10

Sobreamortiguado Subamortiguad
u
o

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Tiempo de respuesta

tiempo de
asentamiento +5% del valor final

u
tiempo

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Retardo Tel: (55) 5905 5267, (664) 288 1058 ó 01800 874 0030
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Controladores PID

 Internamente el controlador PID incluye un comparador y


un compensador.
 El comparador suministra en su salida la señal de error
e(t) que representa la diferencia entre el valor del punto
de ajuste dado por r(t) y el valor de la variable proceso
PV.
 El compensador es el que se encarga de darle el
tratamiento matemático al error por medio de una
ecuación matemática que puede incluir en forma
general tres modos de control: proporcional, integral y
derivativo

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Controladores PID

 Han demostrado ser robustos en muchas aplicaciones


en la industria
 PID significa:
 P.- Proporcional
 I.- Integral
 D.- Derivativo
 Actualmente controla más de 95% de procesos
industriales en lazo cerrado

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Estructura PID

 Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen 3


acciones: proporcional (P), integral (I) y derivativa (D). Estos
controladores son los denominados P, I, PI, PD, y PID

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Simbología PID

Símbolo Significado Sinónimo

r(t) Señal de referencia o setpoint SP

w(t) Variable controlada o de proceso

y(t) Medida de la variable controlada o de proceso PV

e(t) Error, definido como R(t)-y(t)

u(t) Variable de control CV

PID Regulador PID

P(s) Función de transferecia que describe al proceso


Transformada de Laplace de la señal en tiempo
v(s) continuo v(t)

v*(z) Transformada Z de la señal en tiempo discreto v*(k)


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Acciones del controlador PID

 La función básica de las acciones del controlador PID es


reducir el error e(t) a cero, es decir, el valor de la variable
controlada es igual al valor de la referencia o al valor
deseado. Cuando se tiene un error que tiende a cero,
se dice que el controlador funciona correctamente

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Acciones del controlador PID

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Acciones del controlador PID

 P: La acción de control correctiva es proporcional al error


 I: La acción de control correctiva es proporcional al error
acumulado
 D: La acción de control correctiva es proporcional a la
velocidad de cambio del error. Esta acción, tiene
carácter de previsión

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Acción proporcional

 La acción proporcional es la más simple de todas las


acciones de control y se caracteriza por establecer una
relación lineal continua proporcional a la salida con
respecto al error. La constante K mostrada en la siguiente
fórmula es llamada ganancia proporcional

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Acción proporcional

u (t )  K p e(t )

e u

t t

Un error del x % provoca una acción de control


del Kp x % sobre el actuador
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Acción proporcional

1500 w e u
+
Kp Ampl.
rpm -

1500
rpm
Solo puede alcanzarse un punto
u(t)=Kp e(t) de equilibrio con error cero
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Acción proporcional

 El valor de la ganancia debe controlarse en función del


objetivo del control, ya que un sistema en lazo cerrado
con ganancia alta, será normalmente oscilatorio

X
K=5

r=1
K=2

K=1

0 t
5 10 15 20

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Acción proporcional

 De lo anterior se deduce que la acción proporcional se


utiliza en situaciones donde la respuesta en estado estable
puede ser obtenida simplemente teniendo una ganancia
en el sistema, sin necesitar compensación dinámica, dicho
de otra manera, en el modo proporcional siempre existirá
un error en el estado estable, por lo que es indispensable
una compensación dinámica dada por la acción integral
y/o derivativa

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Acción Integral

 La acción integral sirve principalmente para disminuir el


error en estado estable dado por el modo proporcional, por
lo que siempre va asociado con el modo de control
proporcional y se utiliza en la mayoría de los sistemas de
control

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Acción Integral

w y w
y

t t

u u
Kp
t Ti  ed t

Un regulador P no elimina La acción integral continua


el error estacionario en cambiando la u hasta que el
procesos autoregulados
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Acción Integral

 En la ecuación anterior, la constante Ti se conoce como la


constante integral, la inversa de Ti se conoce como “reset”
o reajuste automático y se define como la cantidad de
repeticiones por minuto que desarrolla la acción integral
para corregir el error. La función básica de esta acción es
efectuar la repetición del modo proporcional tantas veces
como lo marque el valor del “reset”, con el fin de lograr que
el error tienda a cero

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Acción integral

Kp
Ti  ed
1500 w e u
rpm
+
- Kp Ampl.

1500
rpm

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Acción integral

 En el caso de Ti = ∞, corresponde utilizar únicamente el modo


proporcional. Cuando el tiempo de integral es grande, la
variable controlada x requiere un tiempo alto para alcanzar el
valor del punto de ajuste r. Para todos los valores pequeños
del tiempo de integral, la respuesta es más rápida pero más
oscilatoria

X Ti=1
Ti=2
r=1 Ti=5

Ti=

0
5 10 15 20
t

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Acción Derivativa

 La acción mas delicada es la acción derivativa, la función


básica de esta acción es anticiparse a un cambio en el
error. Este modo de control se utiliza donde se tienen
tiempos de respuesta lentos y grandes tiempos muertos,
como en el caso de la variable de temperatura, donde se
tienen tiempos grandes en la respuesta y se requiere una
anticipación de la respuesta para contrarrestar estos
tiempos.

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Acción Derivativa

w w
y y

t t

u u
de
t u ( t )  K p (e  Td ) t
dt

Un regulador P con ganancia La acción derivativa acelera la


alta para dar respuesta rápida u si e crece y la modera si e
puede provocar oscilaciones decrece, evitando oscilaciones
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por u excesiva
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Acción Derivativa

 En la ecuación anterior, la constante Td se conoce como


“rate” o tiempo de derivada y es el intervalo de tiempo en
que la acción de velocidad se adelanta al efecto de
acción proporcional. Es común llamar al modo derivativo
como control de velocidad ya que cuando se aplica este
modo, el valor de la salida de control es proporcional a la
velocidad de variación de la señal de error.

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Acción Derivativa

 Su desventaja y cuidado al utilizarla es que amplifica las


señales de ruido provocando la saturación y la
inestabilidad del sistema por lo que en variables con
respuesta rápida, como en el caso de flujo, no se debe
utilizar

X TD=0.1

TD=0.7
r=1

TD=4.5

20 t
0
5 10 15

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Formulas estándar de controladores PID

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Resumen controlador PID

 El término básico es el término proporcional P, que genera


una actuación de control correctivo proporcional al error
 El término integral I, genera una corrección proporcional a
la integral del error
 El término derivativo D genera una acción de control
proporcional al cambio de rango del error. Esto tiene a
tener un efecto estabilizante pero por lo general genera
actuaciones de control grandes

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Sintonía del controlador PID

 El aspecto mas difícil cuando se instala un controlador, es


encontrar los valores óptimos de las constantes de
ganancia, reset y rate, a esto se le conoce como
sintonización del controlador. El ajuste de estas constantes
juega un papel importante en la industria.

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Sintonía del controlador PID

 Selección de los
parámetros del PID para
obtener una respuesta
adecuada
 K p , T i , Td
 Varios métodos +
conocimiento del
proceso

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Ajuste empírico de controladores PID

 Existen algunos métodos de ajuste empírico de


controladores PID basados en mediciones sobre la planta
real. Algunos métodos son:
 Método de oscilación de Ziegler-Nichols
 Método de curva de reacción de Ziegler-Nichols
 Método de curva de reacción de Cohen-Coon

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Método de oscilación de Ziegler-Nichols

 Este método es válido solo en plantas de lazo abierto. El


procedimiento es el siguiente:
 Aplica a la planta solo ganancia proporcional.
 Comenzando con un valor de ganancia pequeño,
incrementa la ganancia hasta que el sistema
comience a oscilar

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Método de oscilación de Ziegler-Nichols

 Registra la ganancia del controlador Kc y el periodo


de oscilación Pc (o Tu).

0 t
Tu

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Método de oscilación de Ziegler-Nichols

 Una vez determinada la ganancia y el periodo, el método


de Ziegler-Nichols propone encontrar una respuesta de un
cuarto de decaimiento, en la que cada oscilación tiene
una amplitud que es un cuarto de la oscilación anterior,
como se muestra en la siguiente figura

a b

0 t
Tu
www.onsitetectraining.com Razón
Tel: de
(55)decaimiento = b/a 288
5905 5267, (664) =1/41058 ó 01800 874 0030
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Método de oscilación de Ziegler-Nichols

 Ajustar los parámetros del controlador según la


siguiente tabla

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Método de curva de reacción
de Ziegler-Nichols

 Experimentar en lazo abierto. El procedimiento es el


siguiente:

 Llevar la operación de la planta a un punto de operación


normal manipulado u(t), supongamos que la planta se
estabiliza en y(t) = y0 para u(t) = u0

 En un instante inicial t0 aplicar un cambio escalón en la


entrada, de u0 a u∞( el salto debe de estar entre un 10 a un
20% del valor nominal)

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Método de curva de reacción de
Ziegler-Nichols

 Registrar la respuesta
de la salida hasta
que se estabilice en
el nuevo punto de
operación. La
siguiente figura
muestra la curva
típica

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Método de curva de reacción
de Ziegler-Nichols

 Calcular los parámetros


del modelo con las
fórmulas anteriores
 Los parámetros del
controlador PID propuestos
por Ziegler y Nichols a
partir de la curva de
reacción se determinan
del siguiente cuadro

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Método de curva de reacción de
Ziegler-Nichols

 Respuesta a lazo cerrado de la planta con PID ajustado a la


curva de reacción via Ziegler-Nichols

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Método de curva de reacción
de Cohen-Coon

 Este método es el más popular de los métodos empíricos de


sintonización y consiste en conectar el controlador en forma
manual o lazo abierto para determinar la función de
transferencia del sistema ( la relación entre las variables de
salida del proceso y las variables de entrada)

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Método de curva de reacción
de Cohen-Coon

 El ajuste de Ziegler-Nichols para la curva de reacción es


muy sensible a variaciones. Cohen y Coon desarrollaron
una tabla modificada para mejorar esta limitación
utilizando datos del mismo ensayo

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Método de curva de reacción de
Cohen-Coon

 Respuesta a lazo cerrado de la planta con PID ajustado a la curva


de reacción via Cohen-Coon

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Ejemplo: Control de Temperatura

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Ejemplo: Control de Temperatura

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Ejemplo: Control de Temperatura

 Variable manipulada OP
(Controller output)

 Variable controlada
PV(Process Variable)

 Set point

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Control de tipo feedback (hacia atrás)

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Control de tipo feedforward (hacia
delante)

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Control en cascada

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Ejemplo: Control de flujo

w FC
u
Bomba
centrífuga a q

Caudalímetro Válvula

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Diagramas de Bloques

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Ejemplo: Control de flujo

u
w FC 
M
q

Para caudales altos, una alternativa económica al


uso de válvulas de regulación es el empleo de
bombas de velocidad variable. Se requiere un
variador de velocidad acoplado al motor de la
bomba.
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Ejemplo: Control de flujo

Columna

Vapor

FT

Ebullidor FC

Condensado
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Ejemplo: Control de Nivel

qi

h w

LT LC
u

q
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Ejemplo control de nivel con lazos en serie

qi

h w h w
LT LC LT LC
u u

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Ejemplo: Control de presión

a F
u
PT PC w

Fi

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Lazo PID
 El control de lazo cerrado PID mantiene una variable de proceso
en un punto de ajuste deseado. La figura siguiente muestra un
ejemplo de régimen de flujo/nivel de fluido:
 En el ejemplo anterior, el
nivel en el tanque se
compara con el punto de
ajuste. Si el nivel sobrepasa el
punto de ajuste, la ecuación
PID incrementa la variable
de control que causa la
abertura de la válvula de
salida del tanque,
reduciendo así el nivel en el
tanque.

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Instrucción PID

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Instrucción PID
Descripción: La instrucción PID
controla una variable de proceso
tal como el flujo, la presión, la
temperatura o el nivel. La
instrucción PID típicamente recibe
la variable de proceso (PV) de un
módulo de entrada analógica y
modula una salida de variable de
control (CV) en un módulo de
salida analógica para mantener la
variable de proceso en el punto de
ajuste deseado.

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Instrucción PID
 Cómo configurar una instrucción PID
Después de introducir la instrucción PID y especificar la
estructura PID, usted usa las fichas de configuración
para especificar cómo debe funcionar la instrucción
PID.

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Instrucción PID
Cómo especificar el ajuste
Seleccione la ficha Ajuste. Los cambios se realizan después de
hacer clic en otro campo, hace clic en OK, hacer clic en Aplicar
o hacer clic en Enter.

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Instrucción PID
 Cómo especificar el ajuste

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Instrucción PID
Cómo especificar la configuración
Seleccione la ficha Configuración. Usted debe hacer clic en OK o Aplicar
para que los cambios se realicen.

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Instrucción PID
 Cómo especificar la configuración

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Instrucción PID

Cómo especificar alarmas


Seleccione la ficha Alarmas. Usted debe hacer clic en OK o
Aplicar para que los cambios se realicen.

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Instrucción PID
Cómo especificar la escala
Seleccione la ficha Escala. Usted debe hacer clic en OK o Aplicar
para que los cambios se realicen.

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Ejercicios e Información Extra

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EJERCICIO

PORTÓN AUTOMÁTICO

Diseñar el programa que realice la apertura y cierre de un portón de las siguientes tres formas:

Cuando se presione el pulsador P y el portón este cerrado, la puerta debe abrir y no interrumpir
la apertura hasta que el portón este completamente abierto. Así mismo al presionar el pulsador
P y el portón esté abierto, este se debe de cerrar y no interrumpir el cierre hasta que esté
completamente cerrado.

Usando la lógica anterior incorpore al programa un paro de emergencia que interrumpa las
acciones del portón y no continúe el proceso hasta que el paro de emergencia sea
desactivado.

Modifique el programa para que cuando se solicite que abra el portón este realice la apertura
y una vez abierto si no se ha solicitado su cierre en 30 segundos, este se cierre
automáticamente.

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EJERCICIO

MEZCLAS
Diseñar el programa que realice el control de la mezcla efectuada en el
contenedor de la figura

Al presionar el Pulsador P se debe de empezar la mezcla


realizando la apertura de la válvula A durante un tiempo
definido, una vez que la válvula haya cerrado, se abre la
válvula B durante un tiempo definido, posteriormente el
Motor H empieza funcionar durante un tiempo definido y
una vez concluido esto la válvula C debe abrirse para
vaciar la mezcla, Utilizaremos un contador para simular el
nivel del tanque en el llenado y el vaciado.

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Bombeo Alterno

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Bombeo Alterno

 La estación de bombeo cuenta con dos bombas


alternas B1 y B2, las cuales deben de funcionar
de manera alternada para evitar un desgaste
excesivo de una respecto de otra.
 El depósito que recoge los líquidos a evacuar
esta dotado de dos sensores de nivel, uno para
determinar el nivel mínimo (Nmin) y otro para
determinar el nivel máximo (Nmax).
 El arranque debe de producirse de manera
automática cuando se activa el sensor de nivel
máximo . Funcionará la bomba que menor
tiempo tenga en uso.

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Bombeo Alterno

 Una vez arrancada la bomba correspondiente, debe


permanecer 15 minutos sin desactivarse, luego debe entrar
en funcionamiento la otra bomba y así sucesivamente.
Cada bomba no debe funcionar mas de 15 minutos
seguidos
 La parada debe de producirse cuando se activa el sensor
de nivel mínimo quedando en el modo de trabajo que
estuviese.
 El diseño debe hacerse de forma tal que el depósito se
pueda evacuar con una sola bomba en caso de que la
otra falle.
 El sensor de nivel máximo da un 1 lógico, cuando el agua
este en ese nivel o superior. El sensor de nivel mínimo da un
1 lógico, cuando el agua este en ese nivel o inferior.

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Envasadora
Lógica booleana,
temporizadores,
contadores

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Envasadora
 Una mesa de giro es alimentada con frascos por una cinta
de transporte. El cilindro A sólo permite el paso cuando un
frasco llega a la posición 1 sobre la cinta de transporte y si
la envasadora está en el modo de ciclo continuo,
seleccionado por el interruptor S1 (selector de ciclo
continuo/ciclo simple). Cuando el frasco es registrado en la
posición 2, la mesa avanza una posición (avance y retorno
del cilindro B). Cuando un frasco llega a la estación de
llenado (posición 3), el cilindro C abre el tanque durante
aproximadamente 2 segundos y lo vuelve a cerrar. Se debe
de tener cuidado de que el cilindro A no deje pasar otro
frasco hasta que no haya avanzado el frasco anterior
(avance y retorno del cilindro B). Si no hay piezas en el
carrusel y todavía no llegan piezas a la posición 3, la mesa
debe seguir avanzando

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Envasadora

 Si S1 esta abierto, la envasadora debe entrar en el modo


de ciclo simple. En este modo la mesa avanza hasta que el
usuario oprime un push-button. El cilindro A no dejara pasar
un frasco hasta que S2 no detecte un lugar vacío. La mesa
no debe girar si en ese momento se esta llenando un frasco
en la posición 3.

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Envasadora: Mapeo de Entradas y
salidas

Entradas:
Sensor 1 I 0.0
Sensor 2 I 0.1
Sensor 3 I 0.2
Boton de automático
(Pueden ser opcionales las entradas de control de los dispositivos
individuales, como arranque y paro manual

Salidas:
Extender cilindro A Q 0.0
Regresar cilindro A Q 1.0
Extender cilindro B Q 0.1
Regresar cilindro B Q 1.1
Extender cilindro C Q 0.2
Regresar cilindro C Q 1.2
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Lógica booleana,
Proceso de electrólisis temporizadores.

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Proceso de electrólisis

 El proceso que se quiere automatizar consiste en el


procedimiento para el tratamiento de superficies, con el fin de
hacerlas resistentes a la oxidación.
 El sistema constará de tres baños:
 Uno para desengrasado de las piezas.
 Otro para el aclarado de las piezas
 Un tercero donde se les dará un baño electrolítico
 La grúa intruducirá la jaula portadora de las piezas a tratar en
cada uno de los baños, comenzando por el de
desengrasado, a continuación el de aclarado y por último se
les dará el baño electrolítico; en este último la grúa debe
permanecer 5 segundos para conseguir una uniformidad de
las piezas tratadas

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Proceso de electrólisis

 El ciclo se inicia al presionar el pulsador de marcha; la primera


acción a realizar es la subida de la grúa; cuando toca el final
de carrera FC2, la grúa comenzará a avanzar, hasta llegar al
FC4, en dicho punto la grúa desciende; una vez que toca
FC1, la grúa vuelve a ascender, hasta tocar de nuevo el FC2,
momento en el cual la grúa vuelve a avanzar, hasta alcanzar
la posición FC5, momento en el cuál se repiten los
movimientos de descenso y ascenso de la grúa, cuando la
grúa este de nuevo arriba, avanza hasta FC6, vuelve a bajar y
cuando toca FC1, se conecta el proceso de electrólisis.
Cuando ha pasado el tiempo fijado, se desconecta el
proceso de electrólisis y la grúa comenzará a ascender hasta
que toca FC2, al llegar a este punto la grúa inicia el
movimiento de retroceso, hasta llegar al FC3, momento en el
cual volverá a descender hasta activar el FC1

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