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Presentación ABB

Demo Exhaust Pipe


Grupo 4
Álvaro Gutiérrez Naranjo
Mersad Meyfour
Juan Elías Alba Pérez

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Componentes
• Para esta demo se
van a utilizar dos
brazos robóticos
modelo IRB1600ID
unidos a dos
herramientas de
soldadura tipo
Binzel 22
• Utilizaremos un
soporte móvil de
rotación IRBP K300

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Finalidad

3
RAPID
Robotics
Application
Programming
Intercative
Dialogue

4
Estructura
• El Programa se divide en 3 Módulos, los dos
brazos y el soporte
• Estructura interna de cada modulo
(Subprograma)

5
• Main() de los sub programa y explicaciones

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T_POS1
• Parte 1 : parámetro de posicionamiento y ejes
de referencia
• Generamos variables de sincronización
• Pth1: movimiento de soldadura en arco y
sincronización r1 ,r2 , p1. Soldadura en parada
• (Cambio de pieza)
• Pth2: Mismo operación que Pth1 pero con la
nueva pieza(waitsyncTask)

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T_Rob 1
• Parte 1 :Introducción de parámetros
• Pth_1 : movimiento del brazo, soldadura en
arco y soldadura simple.
• Pth_2 : repetición del pth_1 pero con la nueva
pieza
• Main : Llamamos las funciones anteriores

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T_Rob 2

• Parte 1 :Introducción de parámetros


• Pth_1 : movimiento del brazo, soldadura en
arco y soldadura simple.
• Pth_2 : repetición del pth_1 pero con la nueva
pieza
• Main : Llamamos las funciones anteriores

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mMovePosHome
• Vuelve el robot al punto de reposo o inicial

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