Sistemas dinamicos

Realimentacion de estado

1 /52
 Contenido
1. La definicion del problema
2. Resultados fundamentales
3. Calculo de la ganancia de realimentación
4. Regulacion y seguimiento

2 /52
LA DEFINICION DEL PROBLEMA

3 /52
 El proposito del control en terminos de la salida

 La mayoria de los sistemas de control pueden

ser formulados como se muestra en la figura

u(t): señal de y(t): señal controlada

r(t): señal de control (salida)
referencia r (t ) u (t ) y (t )
Plant
y(t)

r(t)
t

 El problema es diseñar un sistema tal que la

salida de la planta y(t) siga tan cerca como sea
posible la señal de referencia r(t)

4 /52
 El proposito del control en termino de los estados

 En ocasiones los sistemas de control se

formulan en terminos de los estados
Estabilidad (regulacion): estabilizar el
sistema alrrededor de un punto de
equilibrio
Dado el punto de equilibrio xe n, hallar
la ley de control u=(x) tal que
lim x(t )  xe for all x(0)  n
t 

Control: llevar el sistema entre dos

puntos x0
xf
Dados x0, xf n, hallar una entrada u(t)
tal que
x(t0 )  x0  x(T )  x f

5 /52
 Dos tipos de control
 Control en lazo abierto:
» la “ley” de control u(t) depende solamente de la señal de
referencia r(t) y es independiente de la salida de la
planta y(t)

r (t ) u (t ) y (t )
Plant

No hay informacion de si el control se esta

realizando correctamente

6 /52
 Dos tipos de control

r (t ) u (t ) y (t )
Plant

 Control en lazo cerrado (realimentado):

» la “ley” de control u(t) depende de la señal de referencia
r(t) y de la salida de la planta y(t)

Reduce el efecto de la variación de los parámetros y

suprime el ruido y los disturbios

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 La realimentacion del estado
 La idea: realimentacion negativa del estado con
ganancia constante

x  Ax  Bu u  r  Kx x  ( A  BK )x  Br
: f :
 y  Cx  y  Cx

u (t ) x 1 x
r (t ) b  c y (t )
 s

z (t )
k

Ganancia de
realimentacion

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 La realimentacion del estado
 La idea: realimentacion negativa del estado con
ganancia constante, con precompensacion

x  Ax  Bu u  Nr  Kx x  ( A  BK )x  BNr
: f :
 y  Cx  y  Cx

Ganancia de
precompensacion

Para lograr seguimiento Ganancia de

realimentacion
9 /52
 Funciones de transferencia
 Funcion de transferencia de la planta en lazo
abierto
1
x  s    sI  A Bu  s 

 Funcion de transferencia de malla abierta

(sistema de realimentacion)
u t  x t  uc t 
1
 sI  A  B K

1
uc  s   K  sI  A Bu  s 

10 /52
 Funciones de transferencia
 Funciones de transferencia de lazo cerrado

1
x  s    sI  A  BK  Br  s 

1
y  s   C  sI  A  BK  Br  s 

11 /52
 Ejemplo
Sea el sistema Newtoniano con posicion p(t),
La entrada es la fuerza u(t),
La salida y(t) es la suma de la posicion
2 y la velocidad
d
m p t   u t 
dt 2
2
d d
m p t   u t  y  t   p  t   p  t 
2 dt
dt
d
y t   p t   p t 
dt
La funcion de transferencia

s 1
g s 
ms 2
12 /52
 Ejemplo
Construimos una realizacion del sistema definiendo,

x1  t   posicion  x1  t  
x t    
x2  t   velocidad  x2  t  

Con m = 1 el sistema en variables de estado es

0 1  0 
x t     x t     u t  y  t   1 1 x  t 
0 0  1  C
A B

13 /52
 Ejemplo
Aplicando realimentacion de estado

u  t   k1x1  t   k2 x2  t   r  t 

 x1  t  
   k1 k2     r  t    Kx  t   r  t 
 x2  t  
K

El sistema en lazo cerrado queda

 0 1  0 
x t     x t     r t  y  t   1 1 x  t 
 k1 k2  1 
C
A BK B

14 /52
 Ejemplo
Finalmente, la funcion de transferencia en lazo cerrado es

s 1
gcl  s   La planta original
s 2  k2 s  k1
s 1
g s 
ms 2
Observaciones:
Se puede afectar la ubicación de los polos arbitrariamente
No puede afectar la ubicación de los ceros
Se puede cancelar un cero con un polo:
implica que el modelo en variables de estado en lazo cerrado
puede no ser mínimo

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 Preguntas
 Preguntas
» ¿Cómo afecta la realimentación de estado a la
controlabilidad y la observabilidad?
» ¿Cómo afecta la realimentación de estado a la
estabilidad?
» ¿Qué podemos hacer con la realimentación de
estado?
– Ubicación de los polos

» Qué pasa si los estados no estan disponibles?

– Observadores

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RESULTADOS FUNDAMENTALES

17 /52
 Invariancia de la controlabilidad
 Teorema: (Invariancia de la controlabilidad respecto a
la realimentacion de los estados para sistemas SISO).
El par (ABK, B), para cualquier vector real constante
K, es controlable si y solo si (A, B) is controllable.

Prueba
C   B AB An 1B  , C f   B ( A  BK ) B ( A  BK ) n 1 B 

1  KB  K ( A  BK ) B  K ( A  BK ) 2 B 
 
0 1  KB  K ( A  BK ) B
Cf  C     (C )   (C )
0 0 1  KB  f

 
0 0 0 1 

18 /52
 Invariancia de la controlabilidad
 Sea x0 y x1 dos estados arbitrarios
 Si  es controlable, existe una entrada u1 que
transfiere x0 a x1 en un tiempo finito
 Si escogemos r1= u1+Kx, entonces la entrada r1
del sistema realimentado transferira x0 a x1.

Aunque la propiedad de la controlabilidad es

invariante bajo cualquier realimentacion del
estado, la propiedad de la observabilidad puede no
preservarse

19 /52
 Ejemplo 1
La ecuación de estado es controlable y
observable.

 1 2 0 u  r  3 1x  1 2 0

x    x   u x    x   u
: 3 1 1 f : 0 0 1
 y  1 2x  y  1 2x
 

 0 2  1 2 
 (C f )       2,  (O f )       1.
 1 0   1 2 

Por lo tanto, la ecuación de estado de f es controlable

pero no observable

20 /52
 Ejemplo 2
La observabilidad no se preserva. Por ejemplo:

s 1
gcl  s  
s 2  k2 s  k1

Seleccionando k1  k k2  k1  1  k  1

s 1
 gcl  s  
 s  k  s  1
1

sk

21 /52
 Ejemplo 2
De la prueba de observabilidad

 0 1 
A  BK    C  1 1

 1 k  k 2

C  1 1  1 1 
rank    rank    rank  
 CA  
 1 k 1  k 2   k 1  1  k 

1 1
 rank   1
 k k 

22 /52
 La forma canonica controlable
 Otra forma canonica de los sistemas controlables es la
forma canonica controlable
 1  2  3  4  1 
 1 0 0 0  0 
x  Ax  Bu   x   u
 0 1 0 0  0 
   
 0 0 1 0  0 

y  Cx   1  2 3  4  x

Cuya funcion de transferencia es:

1s 3   2 s 2   3 s   4
gˆ ( s )  4
s  1s 3   2 s 2   3 s   4

23 /52
 Teorema
 Teorema: Considere la ecuacion de estado de 
con n = 4 y el polinomio caracteristico
( s )  det( sI  A)  s 4  1s 3   2 s 2   3 s1   4 .

Si  es controlable, entonces puede ser transformado a la

forma canonica controlable por la transformacion x  Px

 1 1  2  3 
0 1   
Q : P 1   B AB A2 B A3 B   1 2

 0 0 1 1 
 
 0 0 0 1 

24 /52
 Prueba del teorema

Sean C y C las matrices de controlabilidad de  y  .

Si  es controlable o C es no singular, entonces tambien
lo es C .

Por lo tanto tenemos C  PC o Q : P 1  CC 1 , de

donde la matriz de la derecha de Q es

1  1  2  3 
0 1   
C 1  1 2

0 0 1  1 
 
0 0 0 1 

25 /52
 Prueba del teorema

la ecuacion de estado  es una realizacion de gˆ ( s) .

Por lo tanto, la funcion de transferencia de  y  son

iguales a gˆ ( s)

1 s 3   2 s 2   3 s   4
gˆ ( s)  4
s  1s 3   2 s 2   3 s   4

26 /52
 Teorema: Asignacion de los autovalores
 Teorema: Si la ecuacion de estado SISO  es
controlable, entonces por la realimentación de estado
u = r  Kx, los autovalores de ABK pueden ser
asignados arbitrariamente, siempre que los autovalores
complejos conjugados se asignen en pares
Prueba preliminar
Asumamos inicialmente que  esta en la forma
canonica controlable .
 1  2  3  4  1 
 1 0 0 0  0 
x  x   u
 0 1 0 0  0 
   
 0 0 1 0  0 
A B

27 /52
 Prueba preliminar del teorema
El sistema en lazo cerrado (sin la referencia)

 1  k1  2  k2  3  k3  4  k4 
 1 0 0 0 
x  x
 0 0 

1 0
  Br 
 0 0 1 0 
A BK

Sistema en lazo cerrado deseado (sin la referencia)

1  k1  2  k2 3  k3  4  k4
 1  2  3  4 
 1 
 0 0 0   Br 
x  x
 0 1 0 0 
 
 0 0 1 0 
28 /52
 Prueba preliminar del teorema
Comparando, la ganancia de realimentacion es

K  1  1  2   2  3   3  4   4 


det  sI  A  BK   det  sI  Ades 

La ganancia de realimentacion ubica los polos del sistema

SISO controlable, en la forma controlable estandar, en las
localizaciones deseadas

29 /52
 Teorema: Asignacion de los autovalores
 Teorema: Si la ecuacion de estado SISO  es
controlable, entonces por la realimentación de estado
u = r  Kx, los autovalores de ABK pueden ser
asignados arbitrariamente, siempre que los autovalores
complejos conjugados se asignen en pares
Prueba
Si  es controlable, puede ser transformado a la
forma canonica controlable  . Substituyendo x  Px
en la realimentacion de estado conduce a
u  r  Kx  r  KP 1 x : r  Kx ( K : KP 1 )
1
Y ya que A  BK  P ( A  BK ) P , entonces A  BK
y A  BK tienen los mismos autovalores
30 /52
 Prueba del teorema
Ahora, de cualquier conjunto de n autovalores deseados
podemos formar el polinomio caracteristico deseado
 f ( s)  s  1 s   2 s   3 s   4
4 3 2 1

Si elegimos
K  1  1  2   2 3  3  4   4 
entonces la ecuacion de estado del sistema realimentado es
 1  2  3  4  1 
 1 0 0 0  0 
x  ( A  BK ) x  Br   x   u
 0 1 0 0  0 
   
 0 0 1 0  0 

y  Cx   1 2 3 4  x
31 /52
 Prueba del teorema
El polinomio caracteristico de ( A  BK ) y, consecuentemente,
de ( A  BK ) es igual a  f (s ) . Por lo tanto, la ecuacion de
estado del sistema realimentado tiene los autovalores
deseados

Finalmente, la ganancia de realimentacion en las

coordenadas originales es,
K  KP  KCC 1

LQQD

32 /52
 Invarianza de los ceros
 Considere la planta descrita por (A, B, C). Si (A, B) es
controlable, (A, B, C) puede ser transformado a la
forma controlable y su función de transferencia es
 s 3
  s 2
  s  4
gˆ ( s )  C ( sI  A) 1 B  4 1 3 2 2 3
s  1 s   2 s   3 s   4
 Despues de la realimentacion de estado, la ecuacion de
estado es (ABK, B, C) permaneciendo en la forma
canonica controlable. La funcion de transferencia de r
a y es  s3   s 2   s  
gˆ f ( s )  C ( sI  A  BK ) 1 B  1 2 3 4

s 4  1 s 3   2 s 2   3 s   4

La realimentacion de estados puede mover los polos de

una planta pero no tiene ningun efecto sobre los ceros
33 /52
 Estabilizacion
 Toda ecuacion de estado no controlable puede llevarse
a la forma
 xC   AC A12   xC   BC 
C :          u
 xC   0 AC   xC   0 
» Como la matriz de estado es triangular a bloques, los
autovalores de la matriz en las coordenadas originales son la
union de los autovalores de AC y AC

 La realimentacion de estados
xC 
u  r  kx  r  kx  r  k 1 k 2  
x C 
lleva al sistema a lazo cerrado a
34 /52
 Estabilizacion
 Toda ecuacion de estado no controlable puede llevarse
a la forma
 xC   AC A12   xC   BC 
C :          u
 xC   0 AC   xC   0 
 La realimentacion de estados
xC 
u  r  kx  r  kx  r  k 1 k 2  
x C 
 lleva al sistema a lazo cerrado

 xC   AC  BC K1 A12  BC K 2   xC   BC 
    r
 xC   0 AC   xC   0 

35 /52
 Estabilizacion
 Ecuacion de estado del sistema realimentado

 xC   AC  BC K1 A12  BC K 2   xC   BC 
    r
 xC   0 AC   xC   0 

 A C y sus autovalores no son afectados por la

realimentacion de estado y por lo tanto no pueden
modificarse

 La condicion de controlabilidad de (A, B) no es solo

suficiente sino tambien necesaria para asignar todos los
autovalores de (A  BK) a cualquier posicion deseada

36 /52
 Estabilizabilidad
 Definicion: Si A C es stable, y si ( AC , BC ) es
controlable, entonces se dice que  C es
estabilizable.
 xC   AC  BC K1 A12  BC K 2   xC   BC 
    r
 xC   0 AC   xC   0 

La propiedad de estabilizabilidad es una condicion mas

debil que la de controlabilidad para alcanzar estabilidad a
lazo cerrado.

Es equivalente a pedir que los autovalores no controlables

sean estables.
37 /52
CALCULO DE LA GANANCIA DE
REALIMENTACIÓN

38 /52
 Como encontrar la ganancia de realimentación
Objetivo: aplicar el teorema de la asignacion de los autovalores

1. Hallar el polinomio característico de A:

( s)  s 4   1 s 3   2 s 2   3 s 1   4 .

2. Calcular el polinomio característico,  f (s ) , de los

autovalores deseados.

 f ( s)  s 4  1 s 3   2 s 2   3 s 1   4

Los autovalores deseados se escogen según el

comportamiento deseado en lazo cerrado

39 /52
 Como encontrar la ganancia de realimentación

3. Determinar la ganancia de realimentacion para la

forma canonica controlable

k   1   1  2   2  3   3  4   4 

4. Hallar la transformacion de coordenadas

1 1
hallar C y, C 1
y entonces calcular P  C C

5. Calcular la ganancia de realimentación en las

coordenadas originales
k  kP  kC C 1

40 /52
 Ejemplo 2
Considere la planta descrita por
1 3 1 
x  x  u
3 1  0 

Esta planta es controlable, el polinomio característico

es ( s)  ( s  4)( s  2) y, por consiguiente, los
autovalores son 4 y 2. Es inestable.

Diseñe una ganancia de realimentación K tal que

los autovalores del sistema realimentado se
localizen en 1  j2.

41 /52
 Calculo de la ganancia de realimentación

1. Hallar el polinomio característico de A:

(s)  (s  4)(s  2)  s 2  2s  8

 1  2,  2  8

2. Calcular el polinomio característico de los autovalores

deseados.

 f ( s)  ( s  1  j 2)( s  1  j 2)  s 2  2s  5

 1  2,  2  5

42 /52
 Calculo de la ganancia de realimentación

3. Determinar la ganancia de realimentacion para la

forma canonica controlable
1  2,  2  8

K  1  1 2  2    4 13 1  2,  2  5

4. Hallar la transformacion de coordenadas

1 1 1 1  1 2 
C  B AB     , C   
 0 3  0 1   0 1 

1 1 1  1 1 3 1
P  CC   P  
 0 3  3  0 1

43 /52
 Calculo de la ganancia de realimentación

5. Calcular la ganancia de realimentación en las

coordenadas originales

3 1
K  KP   4 13 
1
3    4 17 3
0 1

EJERCICIO: Construir y observar el

comportamiento del sistema en lazo abierto y lazo
cerrado en Simulink

44 /52
 Ejemplo 3
Considere el péndulo invertido dado por

0 1 0 0  0 
0 0 1 0  1 
x   x u y  1 0 0 0x
0 0 0 1  0 
   
0 0 5 0   2
Es controlable, por lo tanto, sus autovalores pueden ser
asignados arbitrariamente. El polinomio característico
correspondiente es

(s)  s 2 (s 2  5)  s 4  0  s 3  5s 2  0  s  0.

45 /52
 Ejemplo 3
0 1 0 2  1 0 5 0 0 1 0  3
1 0 2 0  0 1 0  5  1 0  3 0 
P 1  CC 1   
0 2 0  10 0 0 1 0   0 2 0 0
    
 2 0  10 0  0 0 0 1   2 0 0 0
0 0 0  12 
0 0  12 0 
 P  C C 1  
0  13 0  16 
 1 
 3 6 0 
1
0

Sean los autovalores deseados 1.50.5j y 1j . Entonces

tenemos
 f (s)  s 4  5s 3  10.5s 2  11s  5

k  5  0 10.5  5 11  0 5  0 k  kP   53  113  102  133 

12
 5 15.5 11 5
46 /52
 Ejemplo 4
Considere el péndulo invertido del ejemplo 3

Sean los autovalores deseados 1.50.5j y 1j .

EJERCICIO: Diseñar el controlador y construir y

observar el comportamiento del sistema en lazo
abierto y lazo cerrado en Simulink

MATLAB tiene la funcion K = place(A,B,P) que calcula K

para ubicar los autovalores en los valores dados en el
vector P.

47 /52
REGULACION Y SEGUIMIENTO

48 /52
 Regulacion y seguimiento
 El problema de la regulacion se da cuando la
referencia es nula, es decir r = 0;
» se pretende basicamente que el sistema sea asintoticamente
estable y que la respuesta a condiciones iniciales producidas
por perturbaciones tienda a cero.

 El problema del seguimiento se da cuando se pretende

que la salida tienda a la referencia r(t), variable en el
tiempo.
» Es comun que las derivadas de la señal de referencia sean
continuas. El problema del servomecanismo es un caso
particular del de seguimiento.

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 El problema de la regulacion
 Si el sistema es controlable, sabemos que podemos
asignar los autovalores del lazo cerrado calculando K
para obtener la matriz de estado A  BK
 La respuesta del sistema realimentado entonces, con la
matriz directa D = 0
y (t )  Ce( A  BK )t x(0)
 Asi, el problema de la regulacion (r(t) = 0) queda
resuelto si K se calcula para que A  BK sea Hurwitz

La regulacion puede lograrse facilmente introduciendo

realimentacion de estado
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 El problema del seguimiento
 Para el problema de seguimiento de referencia
constante r(t) = a  0, ademas de que A  BK sea
Hurwitz, requerimos una condicion en la ganancia de
precompensacion N, para que,

y  t t  a

 La funcion de transferencia en lazo cerrado del sistema

precompensado es
1s 3   2 s 2  3 s   4
gˆ f ( s )  N 4
s  1 s 3   2 s 2   3 s   4

precompensacion

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 El problema del seguimiento
 A fin de que y(t) siga asintoticamente cualquier
paso en la referencia, necesitamos
gˆ f  0   limgˆ f  s   1
s 0

4 4
1  gˆ f (0)  N N  4  0
4 4

Si gˆ f ( s ) tiene uno o mas ceros en s = 0, no es posible el

. seguimiento

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 El problema del seguimiento
 La condicion de controlabilidad del par (A, B)
puede relajarse a la de estabilizabilidad.
» La restriccion estara en que entonces no habra
control total de la velocidad de convergencia del
error.
» Si hubiera modos no controlables muy cercanos al
eje jw, la respuesta podria ser demasiado lenta u
oscilatoria para considerar la regulacion y
seguimiento de referencia constante satisfactorios.

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 Ejemplo: Seguimiento de referencia constante

En un ejemplo anterior calculamos la ganancia de

realimentacion K = [4, 17/3] que asigna los autovalores en lazo
cerrado del sistema en 1 j2.

Supongamos que el sistema tiene la salida y(t) = [1, 0]x(t), que

se pretende que siga asintoticamente referencias constantes.

La funcion de transferencia del 1

gˆ f (0)  N
sistema en lazo cerrado es 5
s 1
gˆ f ( s )  N
s 2  2s  5 N  5
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 Ejemplo: Seguimiento de referencia constante

En un ejemplo anterior calculamos la ganancia de

realimentacion K = [4, 17/3] que asigna los autovalores en lazo
cerrado del sistema en 1 j2.

Supongamos que el sistema tiene la salida y(t) = [1, 0]x(t), que

se pretende que siga asintoticamente referencias constantes.

EJERCICIO: Diseñar el controlador y construir y

observar el comportamiento del sistema en lazo
cerrado en Simulink

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 Bibliografia
 A. D. Lewis, A Mathematical Approach to
Classical Control, 2003, on line acces
http://www.mast.queensu.ca/~andrew/teaching/
math332/notes.shtml
 Robert L., Williams, Douglas A. Lawrence
“Linear State-Space Control Systems”, Wiley,
2007

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FIN

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