Está en la página 1de 63

Cinemática de un cuerpo rígido

en movimiento plano.

Cuerpo Rígido: Objeto en la que la distancia


entre dos partículas cualesquiera permanece
constante en el tiempo.

A
Marco de referencia.
• Marco de referencia fija J y marco de referencia
en el cuerpo de referencia.
B

Q
Y
C. Rígido
P

j J (t)

X
i
Sistema de referencia fijo
Cinemática del cuerpo rígido
• En la sección anterior se ha demostrado para
el movimiento de una partícula que la
velocidad y la aceleración están dadas por:
• V = r° + wx + °r (I)
• a= r°°+°°r+wx(wx) + w°x +2wx°r (II)
• Para el cuerpo rígido el sistema móvil se
fija soldado al cuerpo, siendo w la
velocidad de rotación del C.R
Ejemplo2
• 2. Un bloque con peso 322 lb se desliza sobre una
superficie horizontal, por la acción de una fuerza F
= (75 + 3t2)lb, t en segundos. Si la velocidad inicial
del bloque es: 1,8pies/s, cuando t=0. Hallar su
velocidad y la distancia recorrida cuando t= 3s, c =
0,2. vo F
• 40°
W
Solución: DCL. F

Y =
max
N F = N
X
Continua solución
• Masa del bloque m = W/g= 322/ 32.2 = 10 slug
• Aplicando ecuaciones de movimiento.
• 1. Fx = max:
• -0.2N +(75+3t2)cos40° = 10ax (1)
• 2. Fy = may
• -322+ (75 +3t2)sen40° + N =0
• N= 273.75- 1.93t2 (2)
• (2) en (1) se tiene ax= 0,27(1+t2) pies/s2. (3)
• Integrando : se tiene: vx = 1.8+ 0,27(t+t3/3)
• Integrando x = 1.8t + 0,27(t2/2 + t4/12)
• En t= 3s  v= 5,04pies/s ; x= 8,44 pies.
Ejemplo.
• Un cuerpo que pesa 64,4lb se mueve a lo largo del
eje X y está sujeto a la acción de una fuerza: F =
(36t2 + e-t ) lb
• Si la velocidad es 10 pies/s cuando t=0. hallar la
velocidad y la distancia recorrida cuando t=2s.
• Solución: Ecuación de movimiento : F = mx°°.
• Integrando : (36t2 + e-t ) = 2x°° se obtiene : v y x.
Caso 3. Fuerza como función de la
posición. F= f(x)
• 3. Si la fuerza es una función de la posición,
entonces, la ecuación de movimiento es:
• x°° = F2(x)/m
• Usando la derivada implícita, x°°, se escribe.
• X°° = d/dt( x°) = d/dx x° dx/dt = v dv/dx
•  vdv = adx  vdv = F2(x)/m dx
• Integrando ambos miembros:
• V2/2 =  F2(x)/m + C1
• Velocidad : V = 2[ F2(x)/m + C1] 1/2
• La velocidad es una función de x; v= v(x)
Posición
• Como v= dx/dt  dt = dx/ v
• : dt = dx/ 2[ F2(x)/m + C1] 1/2
• Integrando se tiene: x=x(t)
• :t =  dx/ 2[ F2(x)/m + C1] 1/2 + C2
Ejemplo 4
• 4. La fuerza ejercida sobre una masa situada a una
distancia r, a partir del centro O de la tierra es : F = -k
Mm/r2 er .Donde : M es la masa de la tierra, k una
constante de proporcionalidad y er un vector unitario en
la dirección de r. En r=ro, sea g= go. Hallar la velocidad
vertical inicial vo en la superficie de la tierra necesaria
para que la masa m escape de gravitación, es decir v=0
para r=.
• Solución: Ecuación de Movimiento:
• F = ma= -k(Mm/r2 ) a= -kM/r2. C.I : r=ro y a= -go
•  KM = goro2  a= -goro2/r2 . Usando: vdv= adr e
integrando. Se tiene: v2= (2goro2/r) + C
• V=0 cuando r=, C = 0, entonces velocidad de escape es
• V0 =2goro
Caso 4: Fuerza función de la velocidad
• F = F(v) = F(x°)
• La ecuación de movimiento es:
• X°° = F3(v)/m (1)
• dv/dt = F3(v)/m o vdv/dx = F3(v)/m (2)
• En (2) se presentan dos casos:
• A) si se desea v = v(t); v-t, entonces:
• : dt = mdv/F3(v) t = mdv/F(v) +C (3)
• B) Si se desea v=v(x); v-x se tiene:
• dx = mvdv/F3(v)  x = mvdv/F3(v) + C (4)
Ejemplo 5
• 5. Un tubo anular que pesa W libras desliza hacia
debajo de una varilla, como se muestra en la figura.
La fuerza resistente que actúa sobre el tubo es
0,2Wv, donde v es la velocidad del tubo en pies/s.
Hallar la ecuación de movimiento, la velocidad
máxima que puede alcanzar el tubo, el tiempo para
que el tubo alcance una velocidad de 2pies/s.
y
0,2wv
v
3 x w
4
solución
• Del DCL, el movimiento a lo largo del eje X.
• Ecuación de movimiento: mx°° = mv°= mdv/dt
• FR = w(3/5)- 0,2wv  mv°= w/g v° = w(3/5)-0,2wv
• v°= g/5(3-v)
• dv/dt = g/5(3-v), separando variables:
• : dv/(3-v) = g/5 dt, integrando: - log(3-v) = g/5t +c
• Para t=0, v=0  c= -log3. Finalmente:
• Log(3/3-v) = gt/5  t= 5/g log(3/(3-v))
• : t para v= 2pies/s es t= 0,17s.
Movimiento curvilíneo de una
partícula: Caso general.
• El movimiento se puede expresar en los
siguientes sistemas de coordenadas:
• 1. Coordenadas Rectangulares.
• 2. Coordenadas tangencial-normal.
• 3. Coordenadas polares.
• 4. Coordenadas cilíndricas.
• 5. Coordenadas esféricas.
1. Coordenadas rectangulares
• F = m( x°°i + y°°j + z°°k)
• Fx = mx°°; Fy = mŸ ; Fz = mz°°.
• 2. Coordenadas t-n
• Ft = mat ; Fn = man
• 3. Coordenadas Polares : (r,) = (r,)
• Fr = m ar =m (r°°- r°2 )
• F = ma = m(r°° + 2r°°)

Ejemplo:
• El bloque B de 0,5lb, que se muestra en la figura, desliza a lo
largo de la barra giratoria OA. El coeficiente de fricción
cinética entre B y OA es c= 0,2. En la posición que se muestra
R°= 2pies/s, °= 5rad/s, ¨=3rad/s2. Para ésa posición, hallar
R°° y la aceleración de B con respecto a OA.
maR
B 0,5lb ma
A 40°
R=1,2 pies
N
40°
°=5rad/s 0,2N
°°=3rad/s2
O
Solución.
• Usar DCL y DMA, para establecer la ecuación de
movimiento: Incógnitas: R°° y N
• 1)Dirección : F=ma= m(R°°+2R°)
• N-0,5cos40° = 0,5/32.2[(1.2)(3)+2(2)(5)] +
• N=0,7495lb.
• 2)Dirección radial.
• FR = m(R°°-R°2)
• -0,5sen40°-0,2N=0,5/32.2[R°°-(1.2)52)
• R°°= -0,351pies/s2
• (-): Aceleración de B con respecto a OA, dirigido
hacia O.
ejemplo
• El péndulo cónico de masa m, gira a una rapidez
angular constante ° en un círculo horizontal
alrededor del eje Z, como se muestra en la figura.
Hallar la tensión en la cuerda y el ángulo  en
función de °.


L

O m
 R
solucion
• En el DCL aparecen: Tensión T y el peso mg,
como movimiento es a w= cte,  a = 0 ; az=0



maZ=0
• T = ma=0

 m
R maR
mg
solución
• Aplicando ecuación de movimiento en la dirección
radial.
• FR = maR = m(R°° -R °2)
• -T sen = m(0-R°2) ; R = L sen se obtiene :
• T = mL°2
• En la dirección Z : T cos  - mg = 0
• Sustituyendo: mL°2 cos - mg =0 ;
• cos = g/L°2
TRABAJO Y ENERGIA
• Trabajo realizado por una fuerza F.
• El trabajo realizado por el campo de fuerzas: F = F(x,y,z)
• Es la integral de la componente tangencial de F a lo largo de
la trayectoria.
• W = F. dr =  Fcos dr =  Ft dr ; Ft = Fcos
m F

dr/ds =T
r
dr/ds = T  dr = Tds
F.dr = F.Tds
F.dr =  compT Fds = W
Ejemplo
• Hallar el trabajo realizado por el campo de fuerzas F
= (2y+3)i +xzj +(yz-x)k a lo largo de las siguientes
trayectorias.
• A) La poligonal que une los puntos (0,0,0), (0,0,1),
(0,1,1) y (2,1,1).
• B) La recta que une los puntos (0,0,0) y (2,1,1)
Sistemas conservativos.
• Un campo de fuerzas es conservativo:
• 1) Si F es una función solamente de la posición
• F = F(x,y,z)
• 2. Si existe una función escalar , talque F
puede expresarse como F = grad
• W = F.dr=grad.dr = /x dx +/y dy
+/z dz =d= 2 - 1
• Trabajo independiente de la trayectoria.
Potencial
• La función escalar , se llama un potencial o
una función potencial o una función fuerza.
• A partir de la teoría de ecuaciones
diferenciales, para la existencia de  se debe
cumplir:
• Para cualquier F, F.dr debe ser una diferencial
exacta si y solamente si:
• Fx/y = Fy/x ; Fy/z=Fz/y ; Fz/x =Fx/z.
• Para toda (x,y,z) en la región considerada.
Trabajo: ejemplo
• 1. Una partícula de peso W, se encuentra formando un
péndulo simple con una cuerda de longitud L = 2 PIES. El
péndulo se suelta desde el reposo en una posición  = 30°.
Cuando la cuerda se encuentra en la posición vertical choca
con un soporte rígido y el sistema continua su oscilación
como un nuevo péndulo de longitud menor. Hallar el
máximo valor de 
Solución:
1pie WAB +WBC = EC
2 pies 30° 0-/6 mgsen(6-)2Ld+
0-max(-mgsen)Ld = O

 max = 43°
Energía potencial
• Dado un campo de fuerzas conservativo, la
energía potencial “U” se define como una función
U(X,Y,Z) que cumple:
• U(x,y,z) = - (x,y,z) +C (1)
• C es una constante debido a que la energía
potencial se toma con respecto a un plano de
referencia.
• En un campo de fuerzas conservativo F= 
entonces:
• F= - U = - U/x i - U/y j - U/z k (2)
• A partir de (2) se determina la energía potencial
U.
Expresión de la Energía Potencial en
función del Trabajo.
• WA-B =F.dr = -U.dr
• WA-B= -U/xi dxi = - dU = - [U] AB
• UB-UA = -WA-B
• Teorema: En un campo de fuerzas conservativas las
energías potencial y cinética se mantienen
constante.
• UB-UA = -WA-BUB-UA = -(CA-B)
• UA + Ec A = UB + Ec B
Fuerzas no conservativas.
• Cuando un campo de fuerzas está formado tanto por fuerzas
conservativas y no conservativas.
• F = Fc + Fnc
• El trabajo realizado por estas fuerzas es:
• W 1-2 = 1-2 (Fc + Fnc).dr
• W1-2= Ec = 1-2 Fc.dr + 1-2Fnc.dr
• Fnc. dr = Ec + U
• El trabajo realizado por una fuerza no conservativa es
igual a la variación de la energía mecánica.
Cálculo de la energía potencial de un
sistema masa-resorte.
• Sistema masa-resorte.

K K; Ky

mg
En la posición genérica, la fuerza mg
resultante es: FR = mg – k - ky .
Posición genérica
Pero K = mg  FR = - Ky j
Es conservativo la fuerza F = -ky?
• Para demostrar que es conservativo, necesario
que sea irrotacional.  x F = 0 (verificar)
• U = -F.dr = - 0-y ( -ky j). dyj = 0-y kydy
U=½ ky2
SISTEMA DE RESORTES
• A)La fuerza de cada resorte es •En A)La fuerza se distribuye en
laEnmisma.
serie paralelo
cada resorte.
• F= F1 = F2= F3 • F = F1 +F2 + F3 (1)
• B) La deformación total es la • B)La deformación en cada
suma de las deformaciones en resorte es la misma.
cada resorte:
• X= x1=x2=x3 (2)
• Xtotal = x1 + x2+ x3 = F1/k1+
F2/k2 + F3/k3 • 2 en 1
• F/Keq = F1/k1 + F2/k2+ F3/k3 • Keqx = k1x1 + k2x2 + k3x3
• 1/Keq = 1/K1 + 1/K2 + …+ 1/kN • Keq = K1 +K2+ K3 +…+ Kn
EJEMPLOS.
• 1. Un peso de 30 lb cae 12 “ antes de chocar con dos resortes
1 y 2 conectados en serie. Si el resorte 1 se comprime 1” y el
resorte 2 se comprime 2”. Hallra las constantes de los
resortes k1 y k2.
• Solución: En serie la deforma
Ción es la suma de las deformaciones
xTotal = 1” + 2” = 3”.
La fuerza en cada resorte es la misma:
K1x1 = k2x2
K1= 2k2
Epa + Eelast = EPB + Eelast B
W(h + xTotal = ½ Ke x2Total
30(12+3) 0= ½ Keq (3)2  Keq= 100lb/pul
K2 =150 lb/pulg ; k1 = 300 lb/pulg
ejemplo
• Un collar de masa 1,5 kg se acopla a un resorte y se desliza
sin fricción a lo largo de una varilla circular la cual se
encuentra en un plano horizontal. El resorte no está
deformado cuando el collar está en C, la constante del
resorte es 400 N/m . Si el collar se deja en reposo en B.
Hallar la velocidad del collar cuando pasa por el punto C.
B
Longitud del resorte en C:
LC= 17.5cm.
Longitud del resorte en B
C A LB = ([17,5+12,5]2 + 12.52)1/2
LB= 32.5cm
X= LB-LC= 15cm
17.5cm 12,5cm Conservación de la energía : ByC
1/2kx2 = ½ mvc2.
Vc = 2.45m/s
IMPULSO Y CANTIDAD DE
MOVIMIENTO.
• 1) IMPULSO DIFERENCIAL dI: Si una fuerza F actúa sobre
una partícula de masa “m” durante un intervalo de
tiempo dt, el impulso dI, debido a la fuerza F está dado
por:
• dI = Fdt
• 2) Impulso Total I: Si una partícula está sometida a una
fuerza F en intervalo de tiempo entre t1 y t2, el impulso
total es:
• I = 1-2 Fdt
• Teorema Impulso – Momentum: Impulso total es
igual a la variación de la cantidad de
movimiento: I = 1-2 Fdt = m v2 –mv1
CONSERVACIÓN DE LA CANTIDAD DE
MOVIMIENTO
• Si sobre una partícula o sobre un sistema de
partículas no actúan fuerzas exteriores, la
cantidad de movimiento de la partícula o del
sistema permanece constante.
• P1= P2=….. = Pn = cte.
• Pantes = Pdespues.
Momentum angular o momento de la
cantidad de movimiento H.
• Sea una partícula de masa “m” y cantidad de
movimiento p = mv = mr°. El momento
angular de la partículacon respecto al punto O
es Ho= r x p = r x mv
• H°o = Mo
mv
r
o
Momento angular con respecto a un
punto arbitrario
• Supongamos un punto móvil A y m una
partícula.
A A es un punto móvil,
 entonces:
rA m
r = rA +
r
Momento angular con
respecto al punto A.
HA =  x mV
Momento angular: H
• r = rA +; r° = r°A+°
• r°= Velocidad de la partícula de masa m.
• ° : Velocidad de la partícula respecto a A.
• 1)MOMENTO ANGULAR CON RESPECTO AL ´PUNTO A.
• HA =x mr°
• 2) Momento angular relativo con respecto al punto A
• (HA)r = x m°
• MA = XF =  x mr°°
• MA = d/dt (x mr°) - ° x mr°
• MA = H°A - °x m(r°A +°)
• MA = H°A -°x mr°A -°xm°

• MA = H°A - °xmr°A (1)


La ecuación (1) se puede reducir a la
forma: MA= H°A
• Siempre que °xmr°A = 0, esto es posible si
• 1) r°A=0 ( A es un punto fijo)
• 2)°= 0 ( Velocidad de A es igual a la
velocidad de la partícula)
• 3) ° r°A
• IMPULSO ANGULAR Y MOMENTO ANGULAR
• MO = H°O Mo dt = dH Integrando:
• Modt = dH = Ho2 –Ho1 =H
• Impulso angular igual a la variación del
momento angular
Ejemplo 1
• Un péndulo consiste de dos barras de peso despreciable que
soportan una masa “m”. El sistema oscila en un plano
vertical, alrededor de una articulación sin fricción O. Hallar
a) Ho y Mo
• b) la ecuación de movimiento.

 L
M
L/2

Solución
• Eligiendo el sistema de coordenadas.
dHo/dt = Mo
Mo = rxF
Calculamos r
O r= (Lsen+L/2 cos)i +(Lcos- L/2sen)j
Como Ho = rxmdr/dt
 Se debe calcular:
r dr/dt = r°=Lcos°-L/2sen°)i-
(-Lsen°-L/2cos°)j

Lsen L/2cos
mg
Ho = rxmr° = rxmdr/dt
• Ho = 5/4 mL2°k  dH/dt = 5/4mL2¨ k
• Mo = rxF = (-mgLsen - 1/2mgLcos)k
• F = -mgj
• La ecuación de movimiento es :
• dHo/dt = Mo.
• ¨+ 2g/5L(2sen+ cos)=0
Ejemplo 2
• Las masas de las partículas A y B son m y 2m
respectivamente. Si el peso de las barras que unen las
partículas es despreciable y si el sistema oscila en el plano
vertical. Calcular :A) El momento angular B) La ecuación
diferencial de movimiento.

L mg

L/2

L/4

2mg
SOLUCIÓN
• Eligiendo el sistema de coordenadas.
Y
• Para la partícula A.
• r= Li + L/2j
 r
• Di/dt = wxi=°kxi=°j
L
• Dj/dt = wxj= °kxj=-°i A
• Dr/dt= L°j –L/2°i
• Ho = rxmv = rxmr°
B
X
Para particula B
• r= Li-L/4j ; dr/dt =v = Ldi/dt –L/4dj/dt
• Ho = rx (2m)dr/dt
• Momento angular del sistema:
• H = HA + HB =-------
• Calculo del momento de la fuerza: Para A
• MoA= rxF = rxWA ; WA = mgcosi- mgsenj
• Para B ; WB = 2mgcosi – 2mgsenj
• MoB = rxF =rxWB
• Luego para el sistema M = MoA +MoB
• Ecuación de movimiento: dH/dt = Mo
• ¨+ 8g/9L sen= 0
ejemplo
• 1. La masa m está restringida por la cuerda S para moverse
en una trayectoria circular de radio “r” sobre una placa
horizontal lisa. Inicialmente la velocidad angular de la cuerda
Om es w1. El jalón aplicado a lacuerda se inrementa hasta
que el radio Om se reduce a 1/3r. Hallar la nueva velocidad
angular w2 de la cuerda Om.

r m
O S
solución
 • Diagrama en planta. Eje 
w1 eje eje w2
m
r
 1/3r m
O O

Posición 1. (Planta) Posición 2


Única fuerza actuante la centrípeta
• F. Centrípeta no produce momento respecto a
O.
• Ho1 = Ho2
• r1xmv1 = r2xmv2
• rex mw1re = r/3ex mw2 r/3e
• r2mw1k = r2/9mw2 k
• w2= 9w1
Ejemplo 2
• 2. A un anillo pesado que está insertado en una circunferencia
lisa de alambre situada horizontalmente se le da una velocidad
inicial vo en la dirección tangente a la circunferencia. Durante
el movimiento sobre el anillo actúa la fuerza de resistencia F =
kmv , donde m es la masa del anillo, v su velocidad y k una
constante.
F
• F = mat
• -kmv = m¨R Vo
• -km°R = m¨R
R
• -k(°) 1/2/ R = d°/dt 
• Integrando: -kt = 2v + C
• t= 2vo/k
Ejemplo 3.
• 3. La esfera de masa m está sostenida por una
varilla de peso despreciable y gira alrededor de O. Si
la esfera se suelta del reposo para =o. Hallar el
ángulo para el cual la fuerza en la barra cambia de
compresión a tracción.
m

L

DINAMICA DE LOS SISTEMAS
VIBRATORIOS.
• 1. Vibración mecánica. Es el movimiento periódico de
un punto material o de un cuerpo rígido en torno a
una posición de equilibrio.
• Ejemplos:
• Cuerda de guitarra, vibrador para compactar el
concreto, fenómeno del niño, movimiento sísmico,
motores y otras.
• 2. Las vibraciones que se producen en las estructuras
a causa de sismos o funcionamiento de motores en
los pisos causan daños y hasta destrucción.
• Ingeniero debe eliminar las vibraciones o reducir al
mínimo posible.
Modelos de vibración.
• 1. Oscilación horizontal.

• 2. Oscilación vertical. (varilla empotrada en un


extremo)

• 3. Péndulo simple.
Oscilación de un péndulo
• Péndulo simple.

 T 

m
m
mgsen

mg
mgcos
Grados de libertad
• A)Si la posición o el movimiento de un cuerpo
se especifica por completo con una
coordenada.
• 01 grado de libertad.
• B)Sistemas con dos grados de libertada.
X X
m2

 k2
 m1
k1
Desplazamiento
• Gráfico del desplazamiento – tiempo.
X

T
Las oscilaciones que se repiten uniformemente se
llaman periódicas y las que no se repiten son aleatorias

• 1)Periodo T: Tiempo para que se repita el fenómeno o el


movimiento.
• 2)El movimiento que se completa durante un periodo se
llama ciclo.
• 3)El número de oscilaciones o ciclos por unidad de
tiempo se llama frecuencia f= 1/T
• 4) Amplitud de oscilación A: Máximo desplazamiento
con respecto a la posición de equilibrio.
• 5) Vibraciones mecánicas: Son libres y forzadas.
• Las libres producidas por fuerzas elásticas o
gravitacionales. Las forzadas se deben a fuerzas
externas que no dependen de la posición ni del
movimiento del cuerpo.
Principio de D’alembert
• En general: Si F = ma, entonces:
• F +(-ma) = 0  F + FI = 0
• Las fuerzas externas con las fuerzas de inercia
están en equilibrio.
Ecuación diferencial de movimiento para sistemas
vibratorios de un solo grado de libertad

• Sea el sistema masa- resorte.


k
F(t)
c

Fel = kx
FI = mx¨
F(t)
Fd = cv

Mx¨+ cx° + kx = F(t)


Ejemplo.
• Obtener la ecuación de movimiento para
pequeñas oscilaciones del péndulo que se
muestra, despreciar la masa de la barra.
m L FI=mL¨

k a
L
Fel=ka mg
a 
solución
• Suma de Momentos con respecto a A.
• MA= 0
• mL°°(L)+ka(a) –mgL =0
ejemplo
• Plantear la ecuación de movimiento.
m

3k a

2k c

a a
solucion
• Planteando las ecuaciones:
• FI = ma= m (2a°°)= 2ma°°.
• Suma de momentos con respecto a A.
• MA= O
• 2ma°°(2a)+3ka(a) +4ka(2a)+ ca°(a)= mg(2a). 2a
• °°+ c/4m°+ (11k/4m – g/2a)=0

mg a
3ka

A H
a 
2a
V
ca°
2k(2a)