DISEÑO DE BRAZO DE 2 GDL

Integrantes:

• Cadillo Gutiérrez, Lenin

• Carrión Roles, Luis Gerardo
• Cassinelli Cisneros, Franco
• Medina Guevara Ali

ANÁLISIS Y CONTROL DE ROBOTS

Profesor: Calle Flores, Ivan
Pre-Diseño en AutoCAD
Diseño en software Solidworks 2017
Especificaciones del Diseño
Elementos diseñados
a cortar por láser
en madera MDF
 ELECCIÓN DE EJES

- El eje de referencia se
coloca en la
chumacera del brazo.
- El segundo eje se X1 Xo
coloca en el centro Z1 Y1
Yo
del eje del segundo Zo
eje.
- El tercer eje se coloca
en el borde del
segundo brazo.
CINEMÁTICA DIRECTA
 CINEMÁTICA DIRECTA

 Parámetros de Denavit-Hartenberg

𝜃𝑖 ∝𝑖 𝒅𝑖 𝒂𝑖

X1 Xo
𝑞1 𝜃1 0 160 5
Z1 Y1
Yo
Zo
𝑞2 𝜃2 0 80 20
CINEMÁTICA INVERSA
VISTA EN EL PLANO X-Y X3
Y3
X0
X2
X
d2 Y2
𝛉𝟐

d1
𝛉𝟏

Y0
Y
ECUACIONES

𝑋 2 +𝑌 2 −𝑑12 −𝑑22
 cos 𝜃2 = =𝑀
2𝑑1 𝑑2

−1 1−𝑀2
 𝜃2 = tan (± 𝑀 )

 Donde si es positivo indica que el codo está hacia arriba y negativo el

codo está hacia abajo.
𝑦 𝑑2 sin 𝜃2
 𝜃1 = tan−1 − tan−1(𝑑 )
𝑥 1 +𝑑2 cos 𝜃2