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CINEMÁTICA

DIRECTA
ROBOT ABB IRB 6700-200/2.60
ROBOT ABB IRB 6700-200/2.60

La serie IRB 6700 constituye la generación más reciente de


robots industriales de alta carga útil y alto rendimiento de ABB
Robotics.

El IRB 6700 resulta ideal para las aplicaciones de


procesamiento de cualquier sector. Algunas de sus áreas
típicas son la soldadura por puntos, el manejo de materiales y
Machine Tending.
ESPACIO DE TRABAJO
ARTICULACIONES
Procedimiento Denavit-Hartenberg
D-H 1. Numerar los eslabones.

Eslabón 3
Eslabón 6

Eslabón 2
Eslabón 5

Eslabón 4
Eslabón 1

Eslabón 0
D-H 2. Numerar las articulaciones.

Articulación 4

Articulación 6

Articulación 3

Articulación 5
Articulación 2

Articulación 1
D-H 3. Localizar el eje de cada articulación.

Eje 3
Eje 6

Eje 5

Eje 4 Eje 2

Eje 1
D-H 4. Situar los ejes Zi para i=0 a n-1.
D-H 5. Situar el origen del sistema {S0}.

Sistema {S0}
D-H 6 a 9. Situar el origen de los sistemas {Si} para i=1 a n-1.

Sistema {S1}
D-H 6 a 9. Situar el origen de los sistemas {Si} para i=1 a n-1.

Sistema {S2}
D-H 6 a 9. Situar el origen de los sistemas {Si} para i=1 a n-1.

Sistema {S3}
D-H 6 a 9. Situar el origen de los sistemas {Si} para i=1 a n-1.

Sistema {S4}
D-H 6 a 9. Situar el origen de los sistemas {Si} para i=1 a n-1.

Sistema {S5}
D-H 6 a 9. Situar el origen de los sistemas {Si} para i=1 a n-1.

Sistema {S6}
D-H 10. Obtener θi como el ángulo que hay que girar en torno a zi-1
para que xi-1 y xi queden paralelos.

Articulación ϴ
1 (0→1) q1
2 (1→2)
3 (2→3)
4 (3→4)
Sistema {S1}
5 (4→5)
6 (5→6)
Sistema {S0}
D-H 10. Obtener θi como el ángulo que hay que girar en torno a zi-1
para que xi-1 y xi queden paralelos.

Articulación ϴ
1 (0→1) q1
2 (1→2) q2-90
3 (2→3)
4 (3→4)
Sistema {S2}
5 (4→5)
6 (5→6)
Sistema {S1}
D-H 10. Obtener θi como el ángulo que hay que girar en torno a zi-1
para que xi-1 y xi queden paralelos.

Articulación ϴ
1 (0→1) q1
2 (1→2) q2-90 Sistema {S3}
3 (2→3) q3
4 (3→4)
5 (4→5) Sistema {S2}
6 (5→6)
D-H 10. Obtener θi como el ángulo que hay que girar en torno a zi-1
para que xi-1 y xi queden paralelos.

Articulación ϴ
1 (0→1) q1
2 (1→2) q2-90
3 (2→3) q3
4 (3→4) q4
5 (4→5)
6 (5→6) Sistema {S3}

Sistema {S4}
D-H 10. Obtener θi como el ángulo que hay que girar en torno a zi-1
para que xi-1 y xi queden paralelos.

Sistema {S5}

Sistema {S4}

Articulación ϴ
1 (0→1) q1
2 (1→2) q2-90 Nota: Lo que es S5 y S4
3 (2→3) q3 están en el mismo
punto, pero se separo
4 (3→4) q4
para tener una mejor
5 (4→5) q5 percepción de los ejes
6 (5→6) de posición.
D-H 10. Obtener θi como el ángulo que hay que girar en torno a zi-1
para que xi-1 y xi queden paralelos.

Sistema {S6}
Sistema {S5}

Articulación ϴ
1 (0→1) q1
2 (1→2) q2-90
3 (2→3) q3
4 (3→4) q4
5 (4→5) q5
6 (5→6) q6+180
D-H 11. Obtener di como la distancia, que se mide a lo largo de zi-1,
que hay que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 queden alineados.

Articulación di
1 (0→1)
2 (1→2)
3 (2→3)
4 (3→4)
5 (4→5)
6 (5→6) Sistema {S1}

Sistema {S0}
D-H 11. Obtener di como la distancia, que se mide a lo largo de zi-1,
que hay que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 queden alineados.

Articulación di
1 (0→1)
2 (1→2)
3 (2→3)
4 (3→4)
5 (4→5) Sistema {S1}
6 (5→6)

Sistema {S0}
D-H 11. Obtener di como la distancia, que se mide a lo largo de zi-1,
que hay que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 queden alineados.

Articulación di
1 (0→1) 780
2 (1→2)
3 (2→3)
4 (3→4)
Sistema {S1}
5 (4→5)
6 (5→6)
Sistema {S0}
D-H 11. Obtener di como la distancia, que se mide a lo largo de zi-1,
que hay que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 queden alineados.

Articulación di
1 (0→1) 780
2 (1→2) 0
3 (2→3)
4 (3→4)
5 (4→5) Sistema {S2}
6 (5→6)

Sistema {S1}
D-H 11. Obtener di como la distancia, que se mide a lo largo de zi-1,
que hay que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 queden alineados.

Articulación di
1 (0→1) 780
2 (1→2) 0
3 (2→3) 0
Sistema {S3}
4 (3→4)
5 (4→5)
6 (5→6) Sistema {S2}
D-H 11. Obtener di como la distancia, que se mide a lo largo de zi-1,
que hay que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 queden alineados.

Articulación di
1 (0→1) 780
2 (1→2) 0
3 (2→3) 0
4 (3→4)
5 (4→5) Sistema {S3}
6 (5→6)

Sistema {S4}
D-H 11. Obtener di como la distancia, que se mide a lo largo de zi-1,
que hay que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 queden alineados.

Articulación di
1 (0→1) 780
2 (1→2) 0
3 (2→3) 0
Sistema {S4}
4 (3→4) - 1,142.5 Sistema {S3}
5 (4→5)
6 (5→6)
D-H 11. Obtener di como la distancia, que se mide a lo largo de zi-1,
que hay que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 queden alineados.

Sistema {S5}

Sistema {S4}

Articulación di
1 (0→1) 780
2 (1→2) 0 Nota: Lo que es S5
y S4 están en el
3 (2→3) 0
mismo punto, pero
4 (3→4) - 1,142.5 se separo para
5 (4→5) 0 tener una mejor
6 (5→6) percepción de los
ejes de posición.
D-H 11. Obtener di como la distancia, que se mide a lo largo de zi-1,
que hay que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 queden alineados.

Sistema {S6}
Sistema {S5}

Articulación di
1 (0→1) 780
2 (1→2) 0
3 (2→3) 0
4 (3→4) - 1,142.5
5 (4→5) 0
6 (5→6)
D-H 11. Obtener di como la distancia, que se mide a lo largo de zi-1,
que hay que desplazar {Si-1} para que xi y xi-1 queden alineados.
Sistema {S6}
Articulación di
1 (0→1) 780
2 (1→2) 0
Sistema {S5}
3 (2→3) 0
4 (3→4) - 1,142.5
5 (4→5) 0
6 (5→6) 200
D-H 12. Obtener ai como la distancia, que se mide a lo largo de xi,
que hay que desplazar {Si-1} para que zi y zi-1 queden alineados.

Articulación ai
1 (0→1)
2 (1→2) Sistema {S1}
3 (2→3)
4 (3→4)
Sistema {S0}
5 (4→5)
6 (5→6)
D-H 12. Obtener ai como la distancia, que se mide a lo largo de xi,
que hay que desplazar {Si-1} para que zi y zi-1 queden alineados.

Articulación ai
1 (0→1) 320
2 (1→2)
3 (2→3) Sistema {S1}
4 (3→4)
5 (4→5) Sistema {S0}
6 (5→6)
D-H 12. Obtener ai como la distancia, que se mide a lo largo de xi,
que hay que desplazar {Si-1} para que zi y zi-1 queden alineados.

Articulación ai
1 (0→1) 320
2 (1→2) Sistema {S2}
3 (2→3)
4 (3→4)
5 (4→5) Sistema {S1}
6 (5→6)
D-H 12. Obtener ai como la distancia, que se mide a lo largo de xi,
que hay que desplazar {Si-1} para que zi y zi-1 queden alineados.

Articulación ai
1 (0→1) 320
2 (1→2) 1125
3 (2→3)
4 (3→4)
5 (4→5)
6 (5→6)
D-H 12. Obtener ai como la distancia, que se mide a lo largo de xi,
que hay que desplazar {Si-1} para que zi y zi-1 queden alineados.

Articulación ai
1 (0→1) 320 Sistema {S3}
2 (1→2) 1125
3 (2→3)
Sistema {S2}
4 (3→4)
5 (4→5)
6 (5→6)
D-H 12. Obtener ai como la distancia, que se mide a lo largo de xi,
que hay que desplazar {Si-1} para que zi y zi-1 queden alineados.

Articulación ai
1 (0→1) 377
2 (1→2) 1125
3 (2→3) 200
4 (3→4)
5 (4→5)
6 (5→6)
D-H 12. Obtener ai como la distancia, que se mide a lo largo de xi,
que hay que desplazar {Si-1} para que zi y zi-1 queden alineados.

Articulación ai
1 (0→1) 320
2 (1→2) 1125 Sistema {S3}
3 (2→3) 200 Sistema {S4}
4 (3→4) 0
5 (4→5)
6 (5→6)
D-H 12. Obtener ai como la distancia, que se mide a lo largo de xi,
que hay que desplazar {Si-1} para que zi y zi-1 queden alineados.

Sistema {S5}

Sistema {S4}

Articulación ai
1 (0→1) 377
2 (1→2) 1125
3 (2→3) 200 Nota: Lo que es S5 y S4
4 (3→4) 0
están en el mismo
punto, pero se separo
5 (4→5) 0 para tener una mejor
6 (5→6) percepción de los ejes
de posición.
D-H 12. Obtener ai como la distancia, que se mide a lo largo de xi,
que hay que desplazar {Si-1} para que zi y zi-1 queden alineados.

Sistema {S6}
Sistema {S5}

Articulación ai
1 (0→1) 377
2 (1→2) 1125
3 (2→3) 200
4 (3→4) 0
5 (4→5) 0
6 (5→6) 0
D-H 13. Obtener αi como el ángulo que habría que girar en torno a
xi, para que zi-1 y zi queden alineados.

Articulación αi
1 (0→1) -90°
2 (1→2) Sistema {S1}
3 (2→3)
4 (3→4) Sistema {S0}
5 (4→5)
6 (5→6)
D-H 13. Obtener αi como el ángulo que habría que girar en torno a
xi, para que zi-1 y zi queden alineados.

Articulación αi
1 (0→1) -90°
2 (1→2) 0 Sistema {S2}
3 (2→3)
4 (3→4)
Sistema {S1}
5 (4→5)
6 (5→6)
D-H 13. Obtener αi como el ángulo que habría que girar en torno a
xi, para que zi-1 y zi queden alineados.

Articulación αi
Sistema {S3}
1 (0→1) -90°
2 (1→2) 0
3 (2→3) 90 Sistema {S2}
4 (3→4)
5 (4→5)
6 (5→6)
D-H 13. Obtener αi como el ángulo que habría que girar en torno a
xi, para que zi-1 y zi queden alineados.

Articulación αi
1 (0→1) - 90°
2 (1→2) 0 Sistema {S3}
3 (2→3) 90° Sistema {S4}
4 (3→4) - 90°
5 (4→5)
6 (5→6)
D-H 13. Obtener αi como el ángulo que habría que girar en torno a
xi, para que zi-1 y zi queden alineados.

Sistema {S5}

Sistema {S4}

Articulación Αi
1 (0→1) - 90°
2 (1→2) 0
Nota: Lo que es S5 y S4
3 (2→3) 90° están en el mismo
4 (3→4) - 90° punto, pero se separo
5 (4→5) - 90° para tener una mejor
percepción de los ejes
6 (5→6)
de posición.
D-H 13. Obtener αi como el ángulo que habría que girar en torno a
xi, para que zi-1 y zi queden alineados.

Sistema {S6}
Sistema {S5}

Articulación αi
1 (0→1) - 90°
2 (1→2) 0
3 (2→3) 90°
4 (3→4) - 90°
5 (4→5) - 90°
6 (5→6) 0
D-H 10 al 13. Obtener los parámetros D-H.

Articulación ϴ di ai Αi

1 (0→1) q1 780 320 - 90°

2 (1→2) q2-90 0 1125 0

3 (2→3) q3 0 200 90°

4 (3→4) q4 -1,142.5 0 - 90°

5 (4→5) q5 0 0 - 90°

6 (5→6) q6+180 200 0 0


S5}
{

{ S4} { S3}

{ S6}
{ S2}

S1}
{

{ S0}
D-H 14. Obtener las matrices de transformación i-1Ai.

Articulación ϴ di ai Αi
1 (0→1) q1 780 320 - 90° DATOS EN MATLAB
2 (1→2) q2-90 0 1125 0
3 (2→3) q3 0 200 90° >> syms q1 q2 q3 q4 q5 q6;
4 (3→4) q4 -1,142.5 0 - 90° >> theta=[q1 q2-pi/2 q3 q4 q5 q6+pi];
>> d = [0.780 0 0 -1.1425 0 0.200];
5 (4→5) q5 0 0 - 90° >> a = [0.320 1.125 0.200 0 0 0];
6 (5→6) q6+180 200 0 0 >> alfa = [-pi/2 0 pi/2 -pi/2 -pi/2 0];
D-H 14. Obtener las matrices de transformación i-1Ai.

Articulación ϴ di ai Αi
1 (0→1) q1 780 370 - 90°
2 (1→2) q2-90 0 1125 0
3 (2→3) q3 0 200 90°
4 (3→4) q4 -1,142.5 0 - 90°

5 (4→5) q5 0 0 - 90°
6 (5→6) q6+180 200 0 0

DATOS EN MATLAB
Cθi -CαiSθi SαiSθi aiCθi

Sθi CαiCθi SαiCθi aiSθi >> A01 = denavit(theta(1), d(1), a(1), alfa(1))
i-1A
i = 0 Sαi Cαi di >> A12 = denavit(theta(2), d(2), a(2), alfa(2))
0 0 0 1
>> A23 = denavit(theta(3), d(3), a(3), alfa(3))
>> A34 = denavit(theta(4), d(4), a(4), alfa(4))
>> A45 = denavit(theta(5), d(5), a(5), alfa(5))
>> A56 = denavit(theta(6), d(6), a(6), alfa(6))
D-H 14. Obtener las matrices de transformación i-1Ai.
D-H 15. Obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema
de la base con el del extremo del robot:
D-H 16. La matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y
posición (submatriz de traslación) del extremo referido a la base en
función de las coordenadas articulares:

• Tomando en cuenta la
posición de inicialización del
robot como se muestra en la
figura, con sus valores de
variables articulares en 0,
es decir, con
q1 = q2 = q3 = q4 = q5 = q6 = 0
D-H 16. La matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y
posición (submatriz de traslación) del extremo referido a la base en
función de las coordenadas articulares:

>> q1=0; >> T=A01*A12*A23*A34*A45*A56


>> q2=0;
>> q3=0;
>> q4=0;
>> q5=0;
>> q6=0;
D-H 16. La matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y
posición (submatriz de traslación) del extremo referido a la base en
función de las coordenadas articulares:

A= 200 E= 1125 G=1142.5


Eje Z = 780 + 1125 + 200 = 2,105
Eje X = 200 + 1142.5 + 320 = 1,662.5
Cálculos en MATLAB:
>> q1=0;
>> q2=0;
>> q3=0;
>> q4=0;
>> q5=0;
>> q6=0;
>> theta=[q1 q2-pi/2 q3 q4 q5 q6+pi];
>> d = [0.780 0 0 -1.1425 0 0.200];
>> a = [0.320 1.125 0.200 0 0 0];
>> alfa = [-pi/2 0 pi/2 -pi/2 -pi/2 0];
>> A01 = denavit(theta(1), d(1), a(1), alfa(1));
>> A12 = denavit(theta(2), d(2), a(2), alfa(2));
>> A23 = denavit(theta(3), d(3), a(3), alfa(3));
>> A34 = denavit(theta(4), d(4), a(4), alfa(4));
>> A45 = denavit(theta(5), d(5), a(5), alfa(5));
>> A56 = denavit(theta(6), d(6), a(6), alfa(6));
>> T=A01*A12*A23*A34*A45*A56
Prueba de Cinemática Directa { S5}
{ S3}
Para realizar la prueba, se asignan valores específicos { S4}
para las variables articulares qi.

Articulación ϴ di ai Αi { S6}
1 (0→1) q1 780 320 - 90°
{ S2}
2 (1→2) q2-90 0 1125 0
3 (2→3) q3 0 200 90°
4 (3→4) q4 - 0 - 90°
1,142.5
5 (4→5) q5 0 0 - 90°
{ S1}
6 (5→6) q6+180 200 0 0
{ S0}
Ajustando las variables articulares a los siguientes valores:

Valor de q1,q2,q3,q4,q5,q6: Cálculos MATLAB:


>> q1=45*pi/180;
>> q2=45*pi/180;
>> q1=45*pi/180; >> q3=-45*pi/180;
>> q2=45*pi/180; >> q4=90*pi/180;
>> q5=0;
>> q3=-45*pi/180; >> q6=0;
>> q4=90*pi/180; >> theta=[q1 q2-pi/2 q3 q4 q5 q6+pi];
>> q5=0; >> d = [0.780 0 0 -1.1425 0 0.200];
>> a = [0.320 1.125 0.200 0 0 0];
>> q6=0; >> alfa = [-pi/2 0 pi/2 -pi/2 -pi/2 0];
>> A01 = denavit(theta(1), d(1), a(1), alfa(1));
Nota: Cabe destacar que en el >> A12 = denavit(theta(2), d(2), a(2), alfa(2));
software MATLAB se maneja con >> A23 = denavit(theta(3), d(3), a(3), alfa(3));
Radianes, y por eso se necesita >> A34 = denavit(theta(4), d(4), a(4), alfa(4));
la conversión a grados, >> A45 = denavit(theta(5), d(5), a(5), alfa(5));
implementando el valor deseado >> A56 = denavit(theta(6), d(6), a(6), alfa(6));
y multiplicarlo por: “pi/180”. >> T=A01*A12*A23*A34*A45*A56
Resultados:

RoboDK >> T=A01*A12*A23*A34*A45*A56


Posición Final del Brazo

Superior Adelante ISO


Prueba de Cinemática Directa 2
Ajustando las variables articulares a los siguientes valores:
Valor de q1,q2,q3,q4,q5,q6: Cálculos MATLAB:
>> q1=60*pi/180;
>> q2=0;
>> q1=60*pi/180; >> q3=0;
>> q2=0*pi/180; >> q4=35*pi/180;
>> q5=60*pi/180;
>> q3=0*pi/180; >> q6=23*pi/180;
>> q4=-35*pi/180; >> theta=[q1 q2-pi/2 q3 q4 q5 q6+pi];
>> q5=60*pi/180; >> d = [0.780 0 0 -1.1425 0 0.200];
>> a = [0.320 1.125 0.200 0 0 0];
>> q6=23*pi/180; >> alfa = [-pi/2 0 pi/2 -pi/2 -pi/2 0];
>> A01 = denavit(theta(1), d(1), a(1), alfa(1));
Nota: Cabe destacar que en el >> A12 = denavit(theta(2), d(2), a(2), alfa(2));
software MATLAB se maneja con >> A23 = denavit(theta(3), d(3), a(3), alfa(3));
Radianes, y por eso se necesita >> A34 = denavit(theta(4), d(4), a(4), alfa(4));
la conversión a grados, >> A45 = denavit(theta(5), d(5), a(5), alfa(5));
implementando el valor deseado >> A56 = denavit(theta(6), d(6), a(6), alfa(6));
y multiplicarlo por: “pi/180”. >> T=A01*A12*A23*A34*A45*A56
Resultados:

RoboDK >> T=A01*A12*A23*A34*A45*A56


Posición Final del Brazo

ISO Atras