UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ GALLO

Facultad de Ciencias Físicas y Matemáticas

Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica

CONTROL I
• INTEGRANTES:
– Alvarez Rumiche Ana Lucía
– Huanambal Esquén Diana Solansh
– Miguel Salazar Nathaly Silvina
– Rodas Carrasco Frank
– Timaná Ramos Luis Miguel

• PROFESOR:
Ing. Carlos Oblitas Vera
 Criterio de estabilidad de Routh
El problema más importante de los SCL tiene que ver con la estabilidad.
La mayoría de los sistemas lineales en lazo cerrado tienen funciones de
transferencia en lazo cerrado de la forma

a y b son constantes y .
• El criterio de estabilidad de Routh:
 Si existen o no raíces inestables en una ecuación polinomial.
 Sólo se aplica a los polinomios con una cantidad finita de términos.
 La información sobre la estabilidad absoluta se obtiene directamente de los
coeficientes de la ecuación característica.
• El procedimiento en el criterio de estabilidad de Routh es el siguiente:
1º. Se escribe el polinomio en s de la forma siguiente:

donde los coeficientes son cantidades reales. Se elimina cualquier raíz cero.
2º. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al
menos un coeficiente positivo, hay una raíz o raíces imaginarias o que tienen
partes reales positivas. Ahí el sistema no es estable. Si sólo interesa la
estabilidad absoluta, no es necesario continuar con el procedimiento.

Obs: La condición de que todos los coeficientes sean positivos asegura la

estabilidad. La condición necesaria, pero no suficiente, para la estabilidad es
que todos los coeficientes de la Ecuación anterior estén presentes y tengan un
signo positivo.
3º. Si todos los coeficientes son positivos, se ordenan los coeficientes del polinomio en
filas y columnas de acuerdo con el patrón siguiente:
El proceso de formar filas
continúa hasta que no quedan
más elementos. Los coeficientes
b1 , b2 , b3 , etc., se evalúan del
modo siguiente:

La evaluación de las b
continúa hasta que todas las
restantes son cero. Se sigue el
mismo patrón de
multiplicación cruzada de los
coeficientes de las dos filas
anteriores al evaluar las c, las
d, las e, etc:
Casos Especiales:
Si el término de la primera columna de cualquier fila es cero, el término cero se
sustituye con un número positivo muy pequeño y se evalúa el resto del array.

El array de coeficientes es:

Por ejemplo, para la ecuación:

el array de coeficientes es:

Si todos los coeficientes de cualquier fila son cero, significa que existen raíces de igual
magnitud que se encuentran radialmente opuestas en el plano s.
Para un polinomio auxiliar de grado 2n, existen n pares de raíces iguales y opuestas.
Por ejemplo, considérese la ecuación:

El array de coeficientes es

El polinomio auxiliar P(s) es

La derivada de P(s) con respecto a s es

Por consiguiente, el array de coeficientes se convierte en

Despejando las raíces de la ecuación del polinomio auxiliar

Se obtiene:

O bien,

la ecuación original se escribe en forma factorizada del modo siguiente:

• Análisis de estabilidad relativa: Un enfoque útil para examinar la estabilidad
relativa es cambiar el eje del plano s y aplicar el criterio de estabilidad de Routh.
Es decir, se sustituye

• Aplicación del criterio de estabilidad de Routh al análisis de un sistema de

control: Considérese el sistema de la Figura.

La función de transferencia en lazo cerrado es

El array de coeficientes se convierte en:

Para la estabilidad, K debe ser positivo, y todos los coeficientes de la primera

columna deben serlo también. Por tanto,

Cuando K=14/9, el sistema se vuelve oscilatorio y, matemáticamente, la oscilación

se mantiene en una amplitud constante.
Ejercicio 1:
Considere la siguiente ecuación característica:

Determine el rango de valores de K para la estabilidad.

Solución:
El array de coeficientes de Routh es :
Para la estabilidad es necesario que:
, ,

A partir de la primera y segunda condición , K debe ser mayor que 1. Para K>1, observe
que el termino 1-[/(K-1)] siempre es negativo, ya que

Así que no es posible cumplir con las 3 condiciones en forma simultánea. Por lo tanto no
existe un valor de K que permita la estabilidad del sistema.
Ejercicio 2:
Determine el rango de valores de K para la estabilidad de un sistema de control con
realimentación unitaria cuya función de transferencia en lazo abierto es:

Solución:
El diagrama de bloques del sistema de control sería:
Por lo que la función de transferencia en lazo cerrado sería:

El array de coeficientes se convierte en:

Para la estabilidad es necesario que:
,
Entonces tenemos que:
,

Por lo tanto el rango de valores de K para la estabilidad es:

Ejercicio 3:
Considere la siguiente ecuación característica:

Determine el rango de valores de K para la estabilidad.

Solución:
El array de coeficientes de Routh es :
Para la estabilidad es necesario que:
,

Entonces tenemos que:

,

Por lo tanto el rango de valores de K para la estabilidad es

Gracias!!!