Location of Things (LoT)

MSc. Ing. Félix Safar

felix.safar@unq.edu.ar

Auspiciado por

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Porqué es relevante ?

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 Índice abreviado
• Situación de Mercado
• Motores de localización: medición de distancias
• Motores de localización: algoritmos de
localización
• Motores de localización: tecnologías de
sensores
• Integración y aplicaciones
• Microsoft Indoor Localization Contest

NOTA: textos, figuras, y videos tomados de sitios de dominio público en Internet.

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 Localización: glosario
• LBS: Location Based Services.
• RTLS: Real Time Location System.
• LoT: Location of Things.
• Anchor: ancla, pilar, nodo fijo de referencia.
• Tag: etiqueta, adosada a un objeto o sujeto.
• Beacon: baliza, faro, emite periódicamente.
• Rover: estación móvil
• Base: estación base
• GNSS: Global Navigation Satellite System
• RTK: real time kinematic
• Etc., etc.

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Análisis del mercado

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Tendencias del mercado

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Actores de la Industria

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 Mercado RTLS – Ecosistema
Global Market de RTLS (2016) : 15040 millones USD, proyectado a 77084
millones en el año 2021 !!

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Taxonomía de sistemas de localización
• Esquema de señalización (RF, Ultrasonido, etc.)
• Parámetros relacionados con la posición (ToA, AoA,
TDoA, RSSI, híbrido, etc.)
• Fusión de datos y algoritmos de localización (Trilateración,
Triangulación, Proximidad, Fingerprint)
• Unidad que estima la localización (device-based “location
aware” o network-based).
• Localización a cielo abierto (Outdoor) o bajo techo
(Indoor).
• Exactitud versus Precisión
• Sistema de Coordenadas (absolutas, relativas).
• Basado en distancia o en proximidad.
• Localización activa versus pasiva (el móvil no emite).
• Localización centralizada versus distribuida.

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 Esquema de Señalización
• Una clasificación fundamental se basa en el esquema de señalización que utiliza una
tecnología de localización.
• RF: la radiofrecuencia (RF) es probablemente el esquema de señalización más
utilizado para fines de localización. Esto se debe a que las señales RF pueden
penetrar a través de obstáculos y pueden propagarse a largas distancias.
• Infrarroja: las señales infrarrojas son de baja potencia y económicas; Sin embargo,
no pueden penetrar a través de obstrucciones (a diferencia de RF), y son
susceptibles a la luz solar. Por lo tanto, por lo general se tienen que instalar sensores
infrarrojos en todo el entorno interior para recoger las señales de un transmisor.
• Óptica: las señales ópticas también requieren condiciones de línea de vista (LOS),
son afectadas por la luz solar, condiciones ambientales, si bien no requieren mucha
potencia. Proporcionan altas precisiones y son típicamente más apropiadas para
cortas distancias (p.ej. alrededor de 10 m).
• Ultrasonido: otra alternativa de señalización son las señales de ultrasonido, que
proporcionan altas precisiones a distancias cortas. Una ventaja de las señales
acústicas es que el sonido viaja lentamente. Por lo tanto son suficientes relojes
lentos, y se puede alcanzar una buena exactitud a bajo costo en condiciones de
línea de vista (LOS). Como contracara, los transmisores acústicos consumen
bastante energía, y no funcionan bien en escenarios sin línea de visión (NLOS).

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Señalización por RF - Espectro

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Outdoor versus Indoor

El concepto de base
es muy similar!!

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Un modelo de Arquitectura

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Localización Indoor

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 Location Engine – Principios
Medición de distancia
• Las técnicas de cálculo de rango (range estimation)
buscan estimar la distancia entre la etiqueta
adosada al objeto o sujeto (tag) y los sensores de
localización (location sensors) que se despliegan
para cumplir el cometido del sistema.

• Dependen del tipo de variable física objeto de

medición ( tiempos, ángulos, intensidades, etc.)

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 Medición de distancia –
Proximidad
• En el esquema de proximidad se mide la
cercanía a un conjunto conocido de puntos. La
variable física exacta utilizada para la
proximidad es diferente para cada tecnología, y
la distancia estimada dependerá de la misma.
• Ejemplos en RFID, NFC, WiFi, BLE, Infrarrojo.
• Amplias aplicaciones de detección en puntos
críticos (puertas, filas, paso de seguridad,
supermercados, etc.), denominados choke-
points.

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Medición de distancia – Por
Proximidad – Choke Point

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 Medición de distancia – Time of
Arrival (ToA)
• TOA básicamente hace uso del tiempo que
tarda una señal en desplazarse desde los
sensores de posición a la etiqueta o viceversa.
• Este tiempo de viaje, también conocido como
retardo de propagación, puede convertirse en
distancia multiplicándolo por la velocidad de
propagación de la señal.
• También se lo conoce como Time-of-Flight (ToF)

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 Medición de distancia – Angle of
Arrival (AoA)
• Se mide el ángulo entre la dirección de
propagación de la señal y alguna
dirección de referencia, que se conoce
como orientación. AOA utiliza antenas
sensibles a la dirección en los
receptores (los sensores de
localización) para determinar la
dirección (y el ángulo) de una señal
desde la etiqueta al sensor de
localización.
• La posición de la etiqueta se estima
encontrando la intersección de
diferentes trayectorias de propagación
de la señal . AOA es muy dependiente
de la distancia y un pequeño error en
las mediciones de ángulo resultará en
un gran error de ubicación si el sensor
de ubicación está muy lejos de la
etiqueta.
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 Medición de distancia – Time
Difference of Arrival (TDoA)
• TDOA es similar al TOA. En lugar de la medición
exacta de TOA que requiere relojes sincronizados
de alta resolución tanto en la etiqueta como en el
sensor de localización, TDOA mide la diferencia en
los tiempos de transmisión entre las señales
recibidas de cada uno de los transmisores a una
etiqueta o viceversa.
• Esa diferencia se utiliza para estimar la distancia
entre la etiqueta y los sensores de ubicación. Para
las mediciones de TDOA se requiere que todos los
sensores de ubicación estén exactamente
sincronizados en el tiempo. De lo contrario, se
introducirá ambigüedad en la ubicación.

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 Medición de distancia – Time
Difference of Arrival (TDoA)
• Permite localizar ilimitados tags (receptores).
• Requiere sincronizar en tiempo los anchors.
• Cálculo de distancia más complejo que ToA.

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 Medición de distancia – Roundtrip
Time (RTT)/Two-Way Ranging (TWR)
• Este método utiliza el tiempo total desde la
emisión de una señal desde el sensor de
posición hacia el tag (o viceversa) y el acuse de
recibo que se recibirá en el proceso de ida y
vuelta.
• La ventaja principal es que no requiere
sincronización de los relojes.
• Es en general más lento y consume más
energía.
• Es simple de implementar.

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 Medición de distancia – Received
Signal Strength Indicator (RSSI)
• Mide la potencia recibida en una señal de radio (en dBm). La
atenuación de la señal con la distancia está bien definida
tanto en espacio abierto como a través de diferentes medios.
Conocida la potencia de transmisión, se usa RSSI para estimar
la distancia que ha recorrido la señal. Es simple de obtener
como salida de cualquier receptor moderno.
• RSSI se ve afectado por obstáculos, el desvanecimiento por
trayectos múltiples (caminos diferentes al propagarse desde
una etiqueta a un sensor de ubicación o viceversa), cambios
de temperatura, humedad, apertura y cierre de puertas,
reubicaciones de muebles, presencia y movilidad de seres
humanos, etc.
• Por lo tanto el valor de RSSI visto por el receptor puede
fluctuar significativamente respecto al valor previsto
teóricamente.
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Location Engine - Estimación
de posición – Algoritmos
• Una vez consideradas las técnicas para la
medición y estimación de distancias, existen
diversos algoritmos y modelos matemáticos
aplicables a la estimación de la posición de una
etiqueta (tag).

• Dependen tanto de las variables físicas medidas

como también de la complejidad numérica y la
performance esperada
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 Estimación de posición a partir de
distancias –Trilateración (Multilateración)

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Trilateración

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Multilateración - Incerteza

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Estimación de posición–Triangulación

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Estimación de posición – Análisis de
la escena / Fingerprinting
• En este esquema se analizan, para cada
posición del tag, una serie de características las
que, constituyendo una firma o huella, permiten
ser asociadas con la posición.
• La escena puede contener imágenes visuales
tomadas por una cámara como así también
otros fenómenos físicos medibles como ser las
características electromagnéticas que se
manifiestan cuando el tag se encuentra en una
determinada posición y orientación.
• Requieren supervisión y entrenamiento.
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 Estimación de posición – Análisis de
la escena / Fingerprinting
• Los algoritmos de huellas (fingerprinting) se basan
en la asociación de una huella a un lugar, la que es
más tarde utilizada para la identificación de esa
ubicación.
• Se eligen características propias del entorno para
crear la huella, con una multiplicidad de variables y
características que incluyen o no infraestructura
para la localización (p.ej. campo magnético
terrestre, señales de RF de beacons, presión
barométrica, etc.).
• A estas características se las denomina S.
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Estimación de posición – Análisis de
la escena / Fingerprinting

Behboodi, A., Lemic, F., & Wolisz, A. (2016). A Mathematical Model for Fingerprinting-based Localization Algorithms.
arXiv preprint arXiv:1610.07636.

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 Estimación de posición – Nearest
Neighbour
• Es un esquema relativamente más simple en el
cual se define un criterio de “cercanía” de una
variable física medida para el tag (por ejemplo
que RSSI > -40 dB) para asociar un tag a la
“vecindad” de un location sensor .
• Es simple de computar
• Esquema adecuado para localizaciones por
“zonas” o “choke-points”, en donde la precisión
puntual no es relevante.

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Tracking - Kalman Filter

Xk = vector de estado
vk = ruido del proceso
Zk = vector de mediciones
nk = ruido de medición
LS = cuadrados mínimos

ESTE EJEMPLO:
Velocidad= 1 m/seg.
Fs= 4 muestras/seg.
VAR(nk) = 0,5 metros2

NOTA: Dentro del vector de

estado y las mediciones se
pueden incorporar la
velocidad, la aceleración, etc.

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Location Engine - Estimación
de posición – Tecnologías
• GNSS, y GNSS RTK.
• Bluetooth Low Energy
• Wi-Fi
• Ultra Wide Band (UWB)
• Ultrasonido
• Infrarrojo
• RFID, NFC
• IMU´s, encoders, etc. (más estimación/filtrado)
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 GNSS - Principios
• Varias constelaciones
(GPS, Glonass, Beidou,
Galileo) .
• 24 satélites (GPS),
bandas L1 & L2
• Se requiere un mínimo
de 3 satélites (2D) o
4 satélites (3D).
• Satélites sincronizados,
en reloj, uso de TDoA.
• Precisión: 5-10 metros.

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GNSS-Principios

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DGPS (GPS Diferencial)

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DGPS – Real Time Kinematic (RTK)

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 DGPS - Network RTK - NTRIP

• NTRIP: “Networked Transport of RTCM via Internet

Protocol”
• RTCM v3: “Radio Technical Commission for
Maritime Services”, versión 3. Protocolo de
intercambio de información de corrección para RTK.

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Módulo GPS-RTK: U-Blox NEO-M8P
• Módulo GNSS que integra RTK.
• Ventajas en tamaño, peso, y consumo.
• Versiones Base y Rover.
• Cálculo principal RTK: carrier phase
• Problema principal: integer ambiguity resolution

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Módulo GPS-RTK: U-Blox NEO-M8P
• Kit de evaluación C94 M8P

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 Placas GPS-RTK: Emlid Reach

• Módulo GNSS NEO-M8T de U-Blox.

• Intel Edison para computar corrección RTK.
• Utiliza librería abierta RTKLIB (www.rtklib.com)

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Placas GPS-RTK: Kit Emlid Reach

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Sistemas de localización basados en
Bluetooth Low Energy
• Utilizan la infraestructura de BLE Beacons (iBeacon o
Eddystone)
• Emiten periódicamente, el protocolo BT 4.X admite
comunicación sin mediar apareamiento.
• Algunos metros de precisión
• Utilizan técnicas de RSSI y trilateración
• Algunos sistemas utilizan fingerprinting
• Requieren calibración (site survey)
• Los tags son económicos, pequeños, y de muy bajo
consumo (una batería CR2032 puede durar años)
• Aprovechan la omnipresencia de BLE en smartphones.

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Sistemas de localización basados en
Bluetooth Low Energy
• Nuevo release del SIG, BLE 5.0
– Admite topología en MESH
– Multiplica el alcance x4
– Incorpora nuevos data rates (mayores y menores)
• Se vislumbra como el gran contendiente en IoT para
domicilios y oficinas (versus Zigbee, Zwave, ANT,
etc.)
• Algunos proveedores lo combinan con UWB para
eliminar la calibración manual de la infraestructura
fija (Estimote location beacon w/UWB).

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Estimote Beacons

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Open HW&SW BLE Beacon – Puck.js

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Bluetooth Low Energy - Estimote

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Sistemas de localización por Wi-Fi
• Utilizan la infraestructura de AP para Wi-Fi (con
modificaciones para asegurar cobertura/firmware).
• Son más precisos que los sistemas de proximidad
• Unos cuantos metros de precisión (2.4 vs. 5.8 Ghz)
• Utilizan técnicas de RSSI y trilateración
• Algunos sistemas utilizan fingerprinting
• Requieren extensa calibración (site survey)
• Para asegurar resolución in-room y sub-room se usa
una tecnología complementaria (p. ej. infrarrojo).
• Los tags son caros, abultados, y consumen energía.
• La tecnología basada en BLE está tomando su lugar.
• IEEE 802.11ah, sub 1GHz (2017), posible solución.

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Sistemas de localización por Wi-Fi
Asset Tag
WiFi Badge Tag

Beacon Infrarrojo

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 Sistema Ultrasónico
• El sistema de localización está basado en
balizas ultrasónicas fijas (fixed beacons) unidas
por una interfaz de radio en una banda no
licenciada (433 o 915 MHz).
• La localización de la baliza móvil (mobile
beacon) instalada en el objeto/sujeto (vehículo,
helicóptero, humano, etc.) se calcula basándose
en el retardo de propagación de la señal
ultrasónica (Time-Of-Flight o TOF) al conjunto
de balizas ultrasónicas fijas mediante un cálculo
de trilateración.

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 Sistema Ultrasónico
• Las balizas fijas forman el mapa automáticamente.
No se requiere calibración o medición manual.
• El mapa se construye en el proceso inicial de
calibración mediante la técnica de Two-Way-
Ranging (TWR) entre pares de balizas fijas.
• Frecuencia ultrasónica: 31 KHz
• El ultrasonido requiere línea de vista (Line of Sight -
LOS) entre el móvil y al menos 2 (para 2D) o 3 (para
3D) balizas fijas.
• Sensores por baliza: 5, cubriendo 90 grados c/u.

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 Sistema Ultrasónico - Beacon
Cada baliza (beacon) tiene cuatro sensores horizontales y uno vertical, cada uno
cubriendo su propio sector. Juntos cubren 360 grados horizontalmente y 180
grados en el hemisferio superior. El hemisferio inferior está muy atenuado, por lo
cual no se obtiene cobertura ultrasónica en esa área.

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Sistema Ultrasónico - Hardware

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Sistema Ultrasónico-Especificaciones

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Sistema Ultrasónico - Arquitectura

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Sistema Ultrasónico - Beacon I/O

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Sistema Ultrasónico - Consola

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Sistema Ultrasónico Marvelmind – D=1,2 metros

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Sma. Ultrasónico Marvelmind – Comportamiento 3D

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Ultra Wide Band (UWB) – Qué es ?

Rango de frecuencias UWB (3,1 a 10,6 GHz)

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 Ultra Wide Band (UWB) - Decawave

• ScenSor es una familia de chips

de comunicaciones de radio. El
primer producto DW1000 es
UWB single-chip basado en el
estándar IEEE 802.15.4-2011,
que permite que objetos
etiquetados se localicen tanto
en interiores como en exteriores
con una tolerancia de 10 cm.
• Funciona tanto para anchor
como para tag.
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Ultra Wide Band (UWB) - Decawave

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UWB – LOS versus NLOS

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UWB – NLOS - Perturbaciones

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UWB – TOA – NLOS - Trilateración

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UWB – TOA – NLOS - Multipath

MPC = multipath
component

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BLE vs. UWB vs. Computer Vision

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UWB – Decawave - Ciholas

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UWB Decawave con TDoA - Ted Talk

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 Traspaso (handover) entre
proveedores de localización

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Integración Outdoor-Indoor

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Titulo

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Evento anual - Objetivos

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Bases y Categorías

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Espacio físico

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Resultados

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Ganadores

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Preguntas ?

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Gracias por su atención !!

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