El Control Automático :

INGENIERIA EN ENERGIA
MODELOS DE SISTEMAS :
MECANICOS, ELECTRICOS, FLUIDICOS,
TERMICOS, ELECTROMECANICOS,
HIDROMECANICOS

RESPUESTAS DEL SISTEMA:

SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Ing. César López Aguilar

 RESPUESTAS DE UN SISTEMA DE CONTROL

La respuesta de un sistema de control o de un

elemento del sistema, está formada por dos partes:
• La Respuesta en estado estable, es la respuesta que
permanece después de que desaparecen todos los
transitorios
• La Respuesta transitoria, es la parte de la respuesta
de un sistema que se presenta cuando hay un cambio
en la entrada y desaparece después de un breve
intervalo.
 RESPUESTAS DE UN SISTEMA DE CONTROL

Para describir por completo el comportamiento de

un sistema, el modelo debe considerar la relación
de entradas y las salidas, los cuales son función
del tiempo y, por lo tanto son capaces de describir
los comportamientos tanto transitorio como en
estado estable.

SISTEMA
 RESPUESTAS DE UN SISTEMA DE CONTROL

El tipo de modelo que con frecuencia se emplea para describir el

comportamiento de un sistema de control o elemento del sistema
de control, es una ecuación diferencial.
Las ecuaciones diferenciales son las que involucran derivadas.
Estas se pueden clasificar en:
Primer Orden , dx/dt
Segundo Orden, d(dx/dt)/dt = d²x/dt²
Tercer Orden, d³x/dt³
Los métodos de solución de estas ecuaciones son :
Prueba solución, que satisface
Transformaciones, es decir que se pueda manejar mediante álgebra
convencional.
 EJEMPLO DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN
Un tanque de un agua controlado por un flotador, fig. 1.
dh = k(H-h) donde dh/dt es la razón de cambio
dt de la altura y k, una constante
Mientras sube el nivel del agua el valor de (H-h) es menor, y de esta forma es
menor de cambio de la altura con el tiempo (dh/dt). Una gráfica de la altura de
agua contra el tiempo se muestra en la fig. 2 La ecuación que describe esta
gráfica es:
h= H (1-e-kt)
En este sistema se puede considerar como entrada la atura requerida H y
como salida h, ver fig. 3

SISTEMA
 EJEMPLO DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN
Un capacitor en serie con un resistor
dVc = 1 (V-Vc) donde dVc/dt es la razón de cambio
dt RC de Vc y es proporcional a (V-Vc). Donde R es
la resistencia y C la capacitancia. La Fig. 2, muestra como varía
Vc con el tiempo. La gráfica tiene la ecuación.

Vc= V (1-e-t/RC) Se puede considerar que este sistema, tiene la entrada

el voltaje V y como salida la diferencia de potencial Vc (fig. 3)

SISTEMA
 CONCLUSION
Todos los sistemas de primer orden tienen la
característica que la razón de cambio de alguna
variable es proporcional a la diferencia entre esta
variable y algún valor de ajuste de la variable.
 PRACTICA CALIFICADA 4
1. Cuál será la forma de la ecuación diferencial cuando
un termómetro se sumerge en un líquido caliente a
una temperatura Th. Cuál será la ecuación de la
gráfica de T contra el tiempo. Graficar el sistema de
control.
2. Cuál será la forma de la ecuación diferencial para un
circuito que consta de un resistor R en serie con un
inductor L. Cuál será la ecuación de la gráfica de Vl
contra el tiempo. Graficar el sistema de control.(Vl=
tensión del inductor)
LA ECUACION DIFERENCIAL DE PRIMER ORDEN

Una ecuación diferencial de primer orden es en

general de la forma
a1 dΦo + ao Φo = bo Φi
dt

Donde a1, ao, bo son constantes, Φi es la

función de entrada al sistema y Φo la salida.
dΦo/dt es la razón de cambio a la cual la
salida cambia con el tiempo.
 SEÑALES DE ENTRADA
Entrada Entrada
Entrada

0
0 0 Tiempo
Tiempo Tiempo

Las señales de entrada al sistema pueden adoptar

Entrada diferentes formas, la más común es la de escalón;
ésta se presenta cuando la entrada cambia de
valor de manera abrupta. Un ejemplo de este caso
es cuando el voltaje se conecta a un circuito. Un
impulso es una entrada de corta duración, una
0 Tiempo rampa es una señal que se incrementa en forma
estable y una entrada senoidal es aquella que se
describe por senwt.
 SOLUCION DE UNA ECUACION
DIFERENCIAL DE PRIMER ORDEN
a1 dΦo + ao Φo = bo Φi Esta es nuestra ecuación
dt
Entrada

Se hace la sustitución Φo
= u +v Φi
u =respuesta transitoria
0
v = Respuesta forzada Tiempo

Para una entrada Φi tipo escalón, la solución es:

Φo = (bo / ao ) Φi (1-e- ao t/ a1)

La solución es diferente si la señal es tipo rampa o tipo senoidal.
 PRACTICA CALIFICADA 5

1. Demostrar la solución de la ecuación

diferencial de primer orden de un sistema
eléctrico formado por resistor en serie con
un capacitor. Considerar la forma de señal
de entrada tipo escalón.
2. Demostrar la solución de la ecuación
diferencial de primer orden de un sistema
formado por un tanque de agua controlado
por un flotador.
 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Una ecuación diferencial de segundo orden es en general de la forma

d²Φo +2ζ wn dΦo + w²n Φo = b1 w²n Φi
dt² dt
Donde wn es la frecuencia angular con la cual el sistema oscilará libre
en ausencia de cualquier tipo de amortiguamiento y ζ es el factor de
amortiguamiento relativo. Cuando ζ=0 se tiene oscilaciones
libres(fig.) si ζ<1, la situación de la fig. 2, si ζ> 1, ver fig. 3.
Salida Salida Salida

0 0 0
Tiempo Tiempo Tiempo
 EJEMPLO DE UN SISTEMA DE SEGUNDO
ORDEN

Un circuito RLC en serie presenta una ecuación de segundo

orden cuando se aplica una entrada escalón de magnitud V.
d²i +R di + 1 i = V i
dt² L dt LC LC
Donde i es la corriente del circuito, es la señal de salida.
R,L,C son constantes
 TRANSFORMADAS DE LAPLACE
La transformada de Laplace es un método que transforma una ecuación
diferencial en una ecuación algebraica.
Se dice que el comportamiento del circuito en el dominio del tiempo, se
transforma en el dominio de s, en el cual se pueden realizar
manipulaciones algebraicas.
Así una funcion f(t) se representa en con la transformada de Laplace
como.
∞
F (s) = ∫ 0 f (t) e –stdt
Ejemplo : v(t)=R i(t) ,
La tensión en el tiempo, aplicada en circuito de resistencia R, genera un
corriente en función del tiempo.
Si se toman las transformadas de Laplace de i y v , la ecuación se
convierte en
V (s) = R I (s)
 TRANSFORMADAS DE LAPLACE PARA UNA
FUNCION ESCALON
La función escalón se describe como un cambio abrupto en alguna
cantidad, y con frecuencia se emplea para describir el cambio en la
entrada al sistema cuando se hace un cambio en la entrada al sistema
cuando se hace un cambio súbito en su valor; por ejemplo cuando éste
se enciende de manera súbita.
La figura muestra la forma que tomaría una
entrada escalón cuando tiene lugar un cambio
f(t)
abrupto en la entrada en el tiempo t=0 y la
1
magnitud del escalón es 1. La ecuación para
esta función es f(t)=1, para todos los valores t
mayores que 0. Para los valores de t menores
que 0 la ecuación es f(t)=0. La transformada
Tiempo t de Laplace de esta función escalón, para
0 valores mayores que 0, es : F(s) = 1
s
 TRANSFORMADAS DE LAPLACE PARA UNA
FUNCION ESCALON
Supongamos ahora que en lugar de una señal de entrada
escalón de altura de 1 unidad, se tiene uno de una altura de a
unidades, como se muestra en la figura.

•Para todos los valores t mayores que 0 se

f(t)
tiene f(t)=a. La transformada de Laplace
de esta función escalón, para valores
a mayores que 0, es : F(s) = a
• s

Tiempo t

0
 PRACTICA CALIFICADA 6

Determinar, con base a la tabla 4.1 de nuestra bibliografía, la

transformada de Laplace para:
a) Un escalón de voltaje de magnitud de 4 v, que empieza en t=0.
b) Un escalón de voltaje de magnitud de 4 v, que empieza en t=2 seg.
c) Una rampa de voltaje que empieza en t=0 y se incrementa a razón
de 3 v/s
d) Una rampa de voltaje que empieza en t=2 s y se incrementa a razón
de 3 v/s.
e) Un impulso de voltaje de magnitud 4 V que empieza en t=3s
f) Un voltaje senoidal de amplitud 2 V y frecuencia angular de 10 Hz.

Para ambos casos graficar la señal en función del tiempo.

 PRACTICA CALIFICADA 7

Emplear la transformada de Laplace para resolver las

siguientes ecuaciones

a) 3 dx/dt + 2x = 4

a) V = RC dVc/dt + Vc circuito eléctrico RC serie