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Desplazamientos en sistemas elásticos

SUMARIO
Interpretación física del cálculo de desplazamientos y giros.
Trabajo real y virtual.
Energía de deformación para diferentes tipos de cargas
Principio de los trabajos virtuales
Interpretación de los integrales de Mohr.

Bibliografía
Hibbeler, Russel.C. Structural analysis. 9th ed. Upper Saddle River [etc.]: Prentice
Hall, 2015.
MÉTODOS ENERGÉTICOS
Los métodos energéticos se basan en la principio de conservación de la energía el
cual establece que:

El trabajo realizado por la fuerzas externas actuando en una estructura se


transforma en trabajo interno o energía de deformación
We = Wi = U
Cuando sobre una estructura actúa una carga externa, esta realiza cierto trabajo debido a
que el punto de aplicación de la carga se desplaza.
En la estructura se desarrollan fuerzas intermoleculares que tratan de obstaculizar la libre
deformación.

Si se cumple la ley de Hooke y no hay vibraciones, se puede afirmar que todo


el trabajo realizado se acumula como energía potencial
TRABAJO DE UNA FUERZA EXTERNA

Trabajo de una fuerza:Una fuerza efectúa trabajo cuando produce


un desplazamiento 𝑑𝑥 en la misma dirección de la fuerza.

El trabajo realizado es un escalar definido por:

𝑑𝑈𝑒 = 𝐹𝑑𝑥

Si el desplazamiento total es 𝑥, el trabajo realizado es:


𝑥
𝐹
𝑥
𝑈𝑒 = න 𝐹𝑑𝑥
0
TRABAJO DE UNA FUERZA EXTERNA

TRABAJO REALIZADO POR UNA FUERZA AXIAL APLICADA AL EXTREMO DE UNA BARRA

Si 𝐹 = 𝑃 y el desplazamiento final es ∆ y el material es de comportamiento lineal


elástico, la fuerza será directamente proporcional al desplazamiento:

𝐹 𝑃 𝑃𝑥
= 𝐹=
𝑥 ∆ ∆
Sustituyendo en la ecuación anterior del trabajo e integrando de 0 a ∆,
se obtiene: ∆
𝑃
𝑥 ∆
𝑃 𝑃 𝑥2 1
𝑈𝑒 = න 𝐹𝑑𝑥 𝑈𝑒 = න 𝑥𝑑𝑥 = = 𝑃∆ 1
0 0 ∆ ∆ 2 2 𝑈𝑒 = 𝑃∆
2
TRABAJO DE UNA FUERZA EXTERNA

Representación gráfica del trabajo externo


𝑃
Si se aplica sobre la barra
deformada otra fuerza 𝑃′

Trabajo que realiza la fuerza 𝑃′


1
𝑈𝑒(𝑃′) = 𝑃′∆′
2
𝑃

𝑃′ ∆′
∆ ∆ 𝑃
1
Trabajo que realiza la fuerza 𝑈𝑒 = 𝑃∆
𝑃 2
TRABAJO DE UNA FUERZA EXTERNA

Representación gráfica del trabajo externo

𝑃 Trabajo total de las dos Si se aplica sobre la barra


fuerzas 𝑃 y P ′ deformada otra fuerza 𝑃′

𝑃´ Trabajo que realiza la fuerza 𝑃′


1
𝑈𝑒(𝑃′) = 𝑃′∆′
2 ∆
𝑃
𝑃′ ∆′
𝑃
∆ ∆´ ∆
Trabajo adicional de la fuerza 𝑃 cuando la barra es desplazada ∆′
Trabajo que realiza la fuerza por la acción de 𝑃′
𝑃 1
𝑈𝑒 = 𝑃∆ 𝑈′𝑒 = 𝑃∆′
2
Concepto de Trabajo Externo – Trabajo del momento

Un momento efectúa trabajo cuando experimenta un desplazamiento


𝜃 rotacional 𝑑𝜃 a lo largo de su línea de acción

𝑑𝑈𝑒 = 𝑀𝑑𝜃
Si el ángulo total de giro es 𝜃 en rad., el trabajo es:
𝑀 𝜃
𝑈𝑒 = න 𝑀𝑑𝜃
0
Si el material es de comportamiento lineal elástico, y el ángulo de giro varía entre 0 y 𝜃. El
trabajo realizado por un momento 𝑀 es:
1
𝑈𝑒 = 𝑀𝜃
2
Si 𝑀 ya está aplicado al cuerpo y otras cargas hacen girar al cuerpo un ángulo adicional 𝜃′.
El trabajo realizado por el momento 𝑀 es:
𝑈′𝑒 = 𝑀𝜃′
Energía de deformación

Cuando se aplican cargas a un cuerpo, estas deforman el material. Si no se pierde energía en


forma de calor, el trabajo externo hecho por las cargas se convertirá en trabajo interno llamado
energía de deformación.

La energía de deformación se almacena en el cuerpo y es causada por la acción de:


- Tensiones normales
- Tensiones tangenciales
Energía de deformación debido a Tensión Normal

Las fuerzas generadas en las caras superior e inferior debido a la Cuerpo sometido a tensión
normal
tensión normal: 𝜎𝑧
𝑑𝐹𝑧 = 𝜎𝑧 𝑑𝐴 = 𝜎𝑧 𝑑𝑥 𝑑𝑦
Si la fuerza se aplica gradualmente al elemento, su magnitud crece
desde 0 hasta 𝑑𝐹𝑧 , y el desplazamiento es:
𝑑∆𝑧 = 𝜖𝑧 𝑑𝑧
El trabajo hecho por 𝑑𝐹𝑧 (energía de deformación) es:
1 1
𝑑𝑈𝑖 = 𝑑𝐹𝑧 𝑑∆𝑧 = 𝜎𝑧 𝑑𝑥𝑑𝑦 𝜖𝑧 𝑑𝑧
2 2
Como el volumen del elemento es: 𝑑𝑉 = 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧, el trabajo interno es:

1
𝑑𝑈𝑖 = 𝜎𝑧 𝜖𝑧 𝑑𝑉
2
Energía de deformación debido a la Tensión Normal

Si el cuerpo está sometido a una sola tensión normal uniaxial Cuerpo sometido a tensión
actuando en una dirección específica, la energía de deformación normal
es: 𝜎𝑧
1 𝜎𝜖
𝑑𝑈𝑖 = 𝜎𝑧 𝜖𝑧 𝑑𝑉 𝑈𝑖 = න 𝑑𝑉
2 𝑉 2

La energía de deformación es siempre positiva porque


𝜎𝑧 𝑦 𝜖𝑧 tienen el mismo signo.
Si el material tiene un comportamiento lineal elástico y se
cumple la ley de Hooke (𝜎 = 𝐸𝜖), sustituyendo 𝜖 en la expresión
anterior:
𝜎2
𝑈𝑖 = න 𝑑𝑉 Energía de deformación para la tensión normal
𝑉 2𝐸
Energía de deformación elástica para Fuerza Axial

En una barra de sección variable sometida a fuerza axial, la tensión normal es igual a:

𝑁
𝜎=
𝐴

Sustituyendo en la ecuación de la energía de deformación producto de la tensión normal:

𝜎2 𝑁2
𝑈𝑖 = න 𝑑𝑉 = න 2
𝑑𝑉
𝑉 2𝐸 𝑉 2𝐸𝐴

Si se escoge un elemento diferencial con volumen 𝑑𝑉 = 𝐴𝑑𝑥, la energía de deformación


queda: 𝐿
𝑁2
𝑈𝑖 = න 𝑑𝑥 Energía de deformación para Fuerza Axial
0 2𝐸𝐴
Energía de deformación elástica para Fuerza Axial

Para el caso de una barra prismática de área transversal constante, longitud 𝐿 y carga
axial constante 𝑁, la energía de deformación queda:

𝑁2𝐿
𝑈𝑖 =
2𝐸𝐴
Energía de deformación elástica para Momento Flector

Momento flector genera tensión


normal, se utiliza la ecuación de la
energía de deformación para 𝜎 :

𝜎2
𝑈𝑖 = න 𝑑𝑉
𝑉 2𝐸

𝑀𝑦 𝑑𝑉 = 𝑑𝐴 𝑑𝑥
Si la tensión normal producto de M es: 𝜎= y
𝐼
2
𝜎2 1 𝑀𝑦
𝑈𝑖 = න 𝑑𝑉 = න 𝑑𝐴 𝑑𝑥
𝑉 2𝐸 𝑉 2𝐸 𝐼
La integral de volumen puede expresarse como el producto de una integral sobre el área
transversal 𝐴 y una integral sobre la longitud 𝐿, quedando:
𝐿
𝑀2 2
𝑈𝑖 = න 2
𝑑𝑥 න 𝑦 𝑑𝐴 Momento de inercia
0 2𝐸𝐼 𝐴
Energía de deformación elástica para Momento Flector

La integral de área representa el momento de inercia de la viga respecto al eje


centroidal, se obtiene:

𝐿
𝑀2
𝑈𝑖 = න 𝑑𝑥
0 2𝐸𝐼

Energía de deformación para Momento Flector

Por tanto, para evaluar la energía de deformación en la viga hay que expresar el momento
flector en función de la posición x y después integrar sobre la longitud de la viga.
Energía de deformación debido a la Tensión Tangencial

La fuerza cortante sobre la cara superior del


elemento:
𝑑𝐹 = 𝜏𝑑𝑥 𝑑𝑦
La fuerza cortante sobre la cara superior hace que el
elemento se desplace 𝛾𝑑𝑧 con respecto a la cara inferior.

Las caras verticales solamente giran y por tanto las fuerzas cortantes no realizan trabajo
sobre estas caras.
1
𝑑𝑈𝑖 = 𝜏(𝑑𝑥𝑑𝑦) 𝛾𝑑𝑧 𝑑𝑉 = 𝑑𝑥𝑑𝑦𝑑𝑧
2
1
𝑑𝑈𝑖 = 𝜏𝛾𝑑𝑉
2
Energía de deformación debido a la Tensión Tangencial

Si se integra sobre el volumen se obtiene la energía de deformación almacenada:

𝜏𝛾
𝑈𝑖 = න 𝑑𝑉
𝑉 2

Si el material es elástico lineal se aplica la ley de Hooke 𝛾 = τ/𝐺 se sustituye y se obtiene la


energía de deformación en función de la tensión tangencial:

𝜏2 Energía de deformación para la tensión


𝑈𝑖 = න 𝑑𝑉
𝑉 2𝐺 tangencial
Energía de deformación elástica para Cortante

La energía de deformación debida a la fuerza cortante en una viga se determina a partir


de la ecuación de la energía de deformación para la tensión tangencial:
𝜏2
𝑈𝑖 = න 𝑑𝑉
𝑉 2𝐺
𝑉𝑆𝑥
Si se conoce que la tensión tangencial es 𝜏=
𝐼𝑏
Se sustituye y queda:
2
𝜏2 1 𝑉𝑆𝑥
𝑈𝑖 = න 𝑑𝑉 = න 𝑑𝐴 𝑑𝑥
𝑉 2𝐺 𝑉 2𝐺 𝐼𝑏
La integral de volumen puede expresarse como el producto de una integral sobre el área
transversal 𝐴 y una integral sobre la longitud 𝐿, quedando: 𝐿
𝑉2 𝑆𝑥 2
𝑈𝑖 = න 2
න 2
𝑑𝐴 𝑑𝑥
0 2𝐺𝐼 𝐴 𝑏
Energía de deformación elástica para Cortante

𝐿
𝑉2 𝑆𝑥 2
𝑈𝑖 = න 2
න 2
𝑑𝐴 𝑑𝑥
0 2𝐺𝐼 𝐴 𝑏

Para simplificar la expresión se define el factor de forma por cortante como:

𝐴 𝑆𝑥 2
𝑓𝑠 = 2 න 𝑑𝐴
𝐼 𝐴 𝑏2

Sustituyendo en la ecuación de energía de deformación:

𝐿
𝑓𝑠 𝑉 2 𝑑𝑥 Energía de deformación para Cortante
𝑈𝑖 = න
0 2𝐺𝐴
El trabajo total de las fuerzas internas se expresará por tres sumandos que se
corresponden con las tres solicitaciones posibles

𝐿 𝑀2 𝐿 𝑓𝑠 𝑉 2 𝑑𝑥 𝐿 𝑁2
𝑈𝑖 = ‫׬‬0 2𝐸𝐼 𝑑𝑥 + ‫׬‬0 2𝐺𝐴 +‫׬‬0 2𝐸𝐴 𝑑𝑥

Según el tipo de elemento la influencia de cada sumando varía.

En elementos con predominio de la flexión el primer término se hará más importante y


puede reducirse la fórmula a :
𝐿
𝑀2
𝑈𝑖 = න 𝑑𝑥
0 2𝐸𝐼
Ejemplo de viga en voladizo
P
Queremos determinar el desplazamiento bajo
la carga P

𝐿
𝑀2 Si M= -Px
𝑈𝑖 = න 𝑑𝑥
0 2𝐸𝐼 𝐿
(−𝑃𝑥)2 𝑃2 𝐿3
𝑈𝑖 = න 𝑑𝑥 =
0 2𝐸𝐼 6EI
Igualando el trabajo externo a la energía de deformación tendremos

𝑃Δ 𝑃2 𝐿3 𝑃𝐿3
𝑈𝑒 = Ui =
2 6EI Δ=
3EI
Limitantes del método
Solo una carga axial puede ser aplicada ya que solo se puede
conocer el desplazamiento bajo esa carga
Solo se tiene una ecuación para el trabajo de esa fuerza

MÉTODO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES


Conservación de la energía

• Si se aplica una carga lentamente a un cuerpo, de forma que la energía cinética puede ser
despreciada, físicamente las cargas externas tienden a deformar al cuerpo de modo que
realizan un trabajo externo 𝑈𝑒 a medida que se desplazan.

• El 𝑈𝑒 provocado por las cargas se transforma en trabajo interno o energía de deformación


𝑈𝑖 la cual se almacena en el cuerpo.

• Cuando se retiran las cargas la energía de deformación lleva al cuerpo a su posición


original no deformada, siempre que no exceda el límite elástico del material.

• La conservación de la energía para el cuerpo se establece matemáticamente como:

𝑈𝑒 = 𝑈𝑖
Principio de los trabajos virtuales

Se basa en el principio de conservación de energía, teniendo en cuenta que:

Cargas externas (𝑃) tieneN


Cargas Condiciones de equilibrio que estar en equilibrio con
las fuerzas internas (𝑢).

Desplazamientos externos Δ están


Desplazamientos Condiciones de compatibilidad relacionados de forma única con los
desplazamientos internos 𝛿 .
Principio de los trabajos virtuales

Aplicación del principio de conservación de energía

𝑈𝑒 = 𝑈𝑖 ෍ 𝑃∆ = ෍ 𝑢𝛿
Principio de los trabajos virtuales

El principio de los trabajos virtuales establece que la condición necesaria y suficiente para que un sólido
deformable esté en equilibrio es que para cualquier variación virtual de las deformaciones, el trabajo virtual
de las fuerzas exteriores sea igual al trabajo virtual interno de las tensiones.

Se quiere conocer el desplazamiento en el punto A Cargas virtual Cargas reales


de un cuerpo arbitrario sometido a la acción de 𝑃1
cargas externas 𝑢
𝑑𝐿
1ro) Se supone una carga virtual P′ actuando en A 𝑃2
en la dirección del desplazamiento real Δ
𝐴
2do) Esta carga genera una fuerza interna u
𝐴 ∆
P′ 𝑃3
3ero) La fuerza interna virtual u genera un
desplazamiento real dL
Principio de los trabajos virtuales

Aplicando la conservación de la energía virtual:

Cargas virtual Cargas reales


𝑃1
Cargas virtuales
𝑢
𝑑𝐿
P′ ⋅ ∆= σ 𝑢 ⋅ 𝑑𝐿 𝑃2
Desplazamientos
reales
𝐴
𝐴 ∆
P′ 𝑃3
El trabajo virtual externo de la
fuerza P′ en el punto A luego El trabajo virtual interno de la fuerza interior de la fuerza
de aplicadas las cargas reales 𝑢 en el cuerpo luego de aplicadas las cargas reales
Principio de los trabajos virtuales

Aplicando la conservación de la energía virtual:


Cargas virtuales

P′ ⋅ ∆= σ 𝑢 ⋅ 𝑑𝐿
Desplazamientos
reales

P′ = 1: carga virtual externa unitaria que actúa en la dirección de ∆


𝑢: carga virtual interna que actúa sobre el elemento
∆: desplazamiento externo causado por las cargas reales
𝑑𝐿: desplazamiento interno del elemento en la dirección de 𝑢 causado por las cargas
reales.

Como P′ = 1 ∆= ෍ 𝑢 ⋅ 𝑑𝐿
Principio de los trabajos virtuales

De manera similar se determina el giro en un punto de un cuerpo, pero aplicando un


momento virtual unitario M′
Cargas virtuales

1 ⋅ 𝜃 = ෍ 𝑢𝜃 ⋅ 𝑑𝐿
Desplazamientos reales

M′ = 1: momento unitario virtual externo que actúa en la dirección de ∆


𝑢𝜃 : carga virtual interna que actúa sobre el elemento
𝜃: desplazamiento rotacional externo en rad causado por las cargas reales
𝑑𝐿: desplazamiento interno del element en la dirección de 𝑢𝜃 causado por las cargas
reales.
En el caso de una barra sometida a fuerza axial tendremos que

P′ ⋅ ∆= σ 𝑢 ⋅ 𝑑𝐿

Donde 𝑁𝐿
𝑑𝐿 = 𝐿 𝑛𝑁
𝐸𝐴
Δ = ‫׬‬0 𝐸𝐴 𝑑𝑥
𝑢=𝑛

Siendo
n la fuerza normal virtual interna producida por la carga virtual externa P´= 1
Principio de los trabajos virtuales
Trabajo virtual interno causado por las tensiones

Suponiendo que el material tiene comportamiento elástico lineal

Deformación causada por Energía de deformación Trabajo virtual interno


(Trabajo interno)
𝐿 𝐿
Carga axial 𝑁 𝑁2 𝑛𝑁
න 𝑑𝑥 න 𝑑𝑥
0 2𝐸𝐴 0 𝐸𝐴

𝐿 𝐿
Fuerza cortante 𝑉 𝑓𝑠 𝑉 2 𝑓𝑠 𝑣𝑉
න 𝑑𝑥 න 𝑑𝑥
0 2𝐺𝐴 0 𝐺𝐴

𝐿 𝐿
Momento Flector 𝑀 𝑀2 𝑚𝑀
න 𝑑𝑥 න 𝑑𝑥
0 2𝐸𝐼 0 𝐸𝐼
Ecuación del trabajo virtual

𝑛𝑁 𝑚𝑀 𝑓𝑠 𝑣𝑉
∆= න 𝑑𝑥 + න 𝑑𝑥 + න 𝑑𝑥
𝐸𝐴 𝐸𝐼 𝐺𝐴