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Clase 08
Clase 08
Así:
si N=0, el sistema se denomina tipo cero,
si N=1, el sistema se denomina tipo uno, y así sucesivamente.
Comentarios:
s 1 1
ees lim
s 0 1 G ( s ) H ( s ) s 1 G (0) H (0)
K (Ta s 1)(Tb s 1)
K P lim N ees 0
s 0 s (T s 1)(T s 1)
1 2
Análisis de error en estado estacionario
Errores en estado estacionario:
s 1 1
ess lim lim
s 0 1 G ( s ) H ( s ) s 2 s 0 sG ( s ) H ( s )
sK (Ta s 1)(Tb s 1) 1 1
KV lim K ees
s 0 s (T1s 1)(T2 s 1) KV K
Para un sistema tipo 2 o superior
K (Ta s 1)(Tb s 1) 1
KV lim N ees 0
s 0 s (T s 1)(T s 1) KV
1 2
Análisis de error en estado estacionario
Errores en estado estacionario:
C ( s ) K ( s z1 )(s z2 )( s zm )
R( s) ( s p1 )(s p1 )( s pn )
A contiinuación se analiza el comportamiento de respuesta de este sistema
ante una entrada escalón unitario. La ecuación se reescribe como
a q aj r b (s ) c 1 2
C ( s) k k k k k k
( q 2r n)
s j 1s p j k 1 s 2 2 k k s k2
Sistemas de orden superior
En la ecuación anterior, pueden existir polos múltiples, tanto de primer como
de segundo orden. Se observa que la respuesta del sistema de orden
superior se compone de la suma de respuestas de sistemas de primer y
segundo orden. La respuesta en el tiempo es
q p jt r r
k k t
c(t ) a a j e bk e cos k 1 k2 t ck e k k t sen k 1 k2 t
j 1 k 1 k 1
Es importante comentar que los polos de lazo cerrado dan valor a los
términos esponenciales y/o sinusoidales amortiguados, mientras que los
ceros de lazo cerrado afectan la magnitud y signo de los residuos.
Sistemas de orden superior
¿Porqué un modelo de orden inferior es capaz de representar un sistema
de alto orden?
Ya se dijo que la respuesta transitoria de un sistema de orden superior está
compuesta de una combinación de términos de respuestas de primer y
segundo orden
Ahora bien, el efecto de cada uno de estos términos sobre la respuesta total
no es el mismo, dependen de las partes reales de los polos de lazo cerrado
( p j o´ k k ) como del valor de los residuos (a j , bk , ck ) .
Los polos que tienen parte real más negativa tienen residuos generalmente
pequeños, además duran un tiempo muy corto. Por consiguiente contribuyen
poco a la respuesta transitoria. Si se desprecian estos efectos, el sistema de
orden superior se aproxima mediante uno de orden inferior.
Por otra parte, los polos más cercanos a eje jw, tienen respuestas transitorias
que disminuyen más lentamente y dominan el comportamiento de la
transitoria total. Se denominan polos dominantes de lazo cerrado.
Sistemas de orden superior
-8.3369
-0.2544+1.3105i
Polos dominantes de lazo cerrado
-0.2544-1.3105i
Amplitude
1.4
To: Y(1)
1.2
1 Step
From:Response
0.6 U(1)
Amplitude
To: Y(1)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25
Time (sec.)
Sistemas de orden superior
Ingresando los comandos: hold on y step([1.6],[1 0.5 1.6])
Se retiene la gráfica anterior y se obtiene la respuesta del modelo reducido
Step Response
From: U(1)
1.6
1.4
1.2
1
Amplitude
To: Y(1)
0.8
0.6
Sistema original 4 orden
0.4 Sistema segundo orden
0.2
0
0 5 10 15 20 25
Time (sec.)
Sistemas de orden superior
Nota de ejemplo:
Aunque la ganancia de 1.6 en el sistema de segundo orden no hace que los
polos de lazo cerrado, sean los mismos que los polos dominantes de lazo
cerrado del sistema de alto orden, la aproximación es suficiente para
considerarlo como útil. (vease a las figuras del ejemplo).