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VIBRACIONES LIBRE

AMORTIGUADAS DE UN GRADO DE
LIBERTAD
Área Académica: INGENIERÍA MECÁNICA

Profesor(a): DR. MIGUEL ÁNGEL FLORES RENTERÍA

Periodo: JULIO – DICIEMBRE 2016


VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

INTRODUCCIÓN
En esta lección se abordará el tema de vibraciones libre
amortiguadas en sistemas de un grado de libertad,
correspondiente al curso de Vibraciones Mecánicas del sexto
semestre de la carrera de Ingeniería Mecánica.
VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

INTRODUCCIÓN
Un sistema que vibra está constituido por elementos que tienen
propiedades másicas o de inercia (almacenan energía cinética),
elásticas (almacenan energía potencial) y de disipación de energía.

Una vibraciones mecánicas es el movimiento de una partícula o


cuerpo el cual oscila alrededor de su posición de equilibrio.

La mayoría de la vibraciones son indeseables debido a que aumentan


los esfuerzos y generan una pérdida de energía. Se clasifican como
libres y forzadas.
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• Vibración libre amortiguada, se presenta cuando un sistema oscila bajo la


acción de fuerzas inherentes y con una pérdida de energía.

La disminución de energía se conoce como amortiguamiento, en este caso se


analizará el amortiguamiento viscoso. Cuando un sistema vibra en un fluido
como lo es el aire, algún gas o aceite, la resistencia ofrecida por el fluido hace
que se disipe energía en forma de calor.
En el amortiguamiento viscoso la fuerza de amortiguamiento es proporcional
a la velocidad del cuerpo vibratorio.
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DEFINICIÓN DE LA ECUACIÓN DE MOVIMIENTO


Considere el sistema mostrado en la figura 1 y las siguientes
suposiciones
• La masa del sistema denotada por m es constante y totalmente
rígida.
• El resorte es lineal y de masa despreciable, se representa mediante
una constante denominada k, La relación entre la fuerza y la
deformación del resorte está dada por F = kd, en donde k es la
constante de rigidez y d el desplazamiento.
• Existe un amortiguamiento lineal representado por la constante de
amortiguamiento c, la fuerza de amortiguamiento es proporcional a
la velocidad de la masa Fa = cv.
• El movimiento de la masa es de translación rectilínea.
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DEFINICIÓN DE LA ECUACIÓN DE MOVIMIENTO
El diagrama de cuerpo libre bajo las condiciones anteriores se muestra en la figura 2.
Aplicando la segunda ley de Newton y sumando las fuerzas actuantes en eje X, se obtiene.
σ 𝑥 = −𝑘𝑥 − 𝑐𝑣 = 𝑚a Ordenando la expresión

ma + cv + kx = 0 escribiendo en función del


desplazamiento
𝑚𝑥ሷ + 𝑐𝑥ሶ + kx = 0 (1)
Figura 1
La ecuación 1 describe el movimiento vibratorio libre
kx amortiguado.
ma
M
cv
Figura 2 D.C.L.
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Se propone como solución de la ecuación (1) a la función 𝐱 𝒕 = 𝑪𝒆𝝀𝒕 (2) la cual es una
transformación lineal de un espacio de funciones continuamente diferenciables sobre sí
𝒅𝒙(𝒕) 𝒅𝑪𝒆𝝀𝒕 𝝀𝒕 𝒅𝟐 𝒙(𝒕) 𝒅𝑪𝝀𝒆𝝀𝒕
mismo con primer y segunda derivadas iguales a: = = 𝑪𝝀𝒆 ; = =
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕
𝑪𝝀𝟐 𝒆𝝀𝒕 (3)

Al sustituir las ecuaciones 2 y 3 en 1, se obtiene la condición necesaria y suficiente para


que x(t)=Ceλt sea solución de la ecuación diferencial (1);

𝑀𝐶𝜆2 𝑒 𝜆𝑡 + 𝑐𝐶𝜆𝑒 𝜆𝑡 + 𝑘𝐶𝑒 𝜆𝑡 ≡ 0 ∀𝑡 ≥ 0 factorizando la ecuación se tiene:

𝑪𝒆𝝀𝒕 𝑴𝝀𝟐 + 𝑐𝜆 + 𝒌 ≡ 𝟎 ∀𝒕 ≥ 𝟎

Este proceso transforma la ecuación diferencial en una algebraica

Para determinar el valor de λ se tiene tres posibles casos.


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Caso 1
C = 0, lo cual da el siguiente resultado

x 𝑡 = 𝐶𝑒 𝜆𝑡 = 0𝑒 𝜆𝑡 = 0
Esta solución conduce a un sistema en equilibrio, el cual no es de interés en esta lección

Caso 2
𝑒 𝜆𝑡 = 0 ∀ 𝑡 ≥ 0 Si se considera que t = 0 se obtiene 𝑦 0 = 𝑒 𝜆0 = 1
lo cual no es posible, equivale a afirmar que 1 = 0

Caso 3
𝑴𝝀𝟐 + 𝑐𝜆 + 𝒌 = 0 Esta condición proporciona la ecuación característica del sistema
(4)
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El valor de λ está definido por;


−𝑐± 𝑐 2 −4𝑚𝑘 𝑐 𝑐 2 𝑘
𝜆1,2 = =- ± −𝑚 (5)
2𝑚 2𝑚 2𝑚

La solución general de la ecuación diferencial (1) está constituida por las dos soluciones
particulares 𝑥1 𝑡 y 𝑥2 𝑡 ,

𝑐 𝑐 2 𝑘 𝑐 𝑐 2 𝑘
− 2𝑚 +
2𝑚
− 𝑡
𝑚
− 2𝑚 −
2𝑚
− 𝑡
𝑚
𝑥1 𝑡 = 𝐶1 𝑒 𝑥2 𝑡 = 𝐶2 𝑒 (6)

𝑥𝐺 𝑡 = 𝐶1 𝑥1 𝑡 + 𝐶2 𝑥2 𝑡 .

𝑐 𝑐 2 𝑘 𝑐 𝑐 2 𝑘
− 2𝑚 ± −𝑚 𝑡 − 2𝑚 ± −𝑚 𝑡
𝑥𝐺 𝑡 = 𝐶1 𝑒 2𝑚 + 𝐶2 𝑒 2𝑚 (7)

En donde C1 y C2 son constantes arbitrarias que se determinas a partir de las condiciones


iniciales.
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De la ecuación 4 se pueden obtener tres casos, para su entendimiento se introducirá el
concepto de relación de amortiguamiento y constante critica de amortiguamiento.

La constante crítica de amortiguamiento se define como el valor de la constante de


𝒄 𝟐 𝒌
amortiguamiento c para el cual −𝒎 =0
𝟐𝒎
𝒌
𝒄𝒄 = 𝟐𝒎 = 𝟐𝒎𝒘𝒏 = 𝟐 𝒌𝒎
𝒎
𝒄
La relación de amortiguamiento 𝜻 = 𝒄 es la relación entre la constante de
𝒄
amortiguamiento y la constante critica de amortiguamiento.
𝒄 𝒄 𝒄
𝜻 = 𝒄 𝒄𝒄 = 𝜻 = 𝟐𝒎𝒘; 𝟐𝒎 = 𝜻𝒘𝒏
𝒄

Con lo anterior la ecuación 7 se puede re escribir como:


𝑥 𝑡 = 𝐶 𝑒 (− ζ+ ζ −1)𝑤𝑛𝑡 + 𝐶 𝑒 (− ζ− ζ2 −1)𝑤𝑛 𝑡
2
𝐺 1 2 (8)
Con esto las raíces de la ecuación característica λ1,2 y el comportamiento de la solución de
ecuación (8) dependen de la magnitud de amortiguamiento.
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𝒌
Caso 1 Sistema SUB AMORTIGUADO ζ<1 o 𝟐𝒎 < 𝒎
Para esta condición (ζ2 − 1) toma un valor negativo y las raíces λ1,2 se pueden
expresar como λ1= (− ζ + 𝑖 1 − ζ2 ) 𝑤𝑛 𝑡 y λ2= (− ζ − 𝑖 1 − ζ2 ) 𝑤𝑛 𝑡
La solución de la ecuación 8 toma la forma de
𝑥 𝑡 = 𝐶1 𝑒 (− ζ+ ζ −1)𝑤𝑛𝑡 + 𝐶2 𝑒 (− ζ− ζ −1)𝑤𝑛𝑡 factorizando 𝑒 −𝜁𝑤𝑛 𝑡
2 2

1−ζ2 𝑤𝑛 𝑡 1−ζ2 𝑤𝑛 𝑡
=𝑒 −𝜁𝑤𝑛 𝑡 (𝐶1 𝑒 𝑖 + 𝐶2 𝑒 −𝑖 ) Por identidad trigonométrica
𝒆+𝒊𝒙 = 𝑪𝒐𝒔 𝒙 + 𝒊𝒔𝒆𝒏 (𝒙) y𝒆−𝒊𝒙 = 𝑪𝒐𝒔 𝒙 − 𝒊𝒔𝒆𝒏 (𝒙)
=𝑒 −𝜁𝑤𝑛 𝑡 𝐶1 + 𝐶2 𝑐𝑜𝑠 1 − ζ2 𝑤𝑛 𝑡 + 𝐶1 + 𝐶2 𝑠𝑒𝑛 1 − ζ2 𝑤𝑛 𝑡

𝒙 𝒕 = 𝒆−𝜻𝒘𝒏 𝒕 𝑪∗𝟏 𝒄𝒐𝒔 𝟏 − 𝜻𝟐 𝒘𝒏 𝒕 + 𝑪∗𝟐 𝒔𝒆𝒏 𝟏 − 𝜻𝟐 𝒘𝒏 𝒕 (9) ∗


Donde 𝐶1 + 𝐶2 =𝐶1𝑦2

Aplicando identidades trigonométricas de suma de senos y cosenos


𝑥 𝑡 = 𝑋0 𝑒 −𝜁𝑤𝑛 𝑡 𝑠𝑒𝑛( 1 − ζ2 𝑤𝑛 𝑡 + 𝜃0 ) (10)
𝑥 𝑡 = 𝑋𝑒 −𝜁𝑤𝑛 𝑡 cos( 1 − ζ2 𝑤𝑛 𝑡 + 𝜃0 )
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La ecuación 9 describe el movimiento libre amortiguado con una frecuencia angular igual a
𝑤𝑑 = 1 − ζ2 𝑤𝑛
Las variables 𝐶1∗ , 𝐶2∗ , 𝑋, 𝑋0 , 𝜃, 𝜃0 son constantes arbitrarias que se determinan con las
condiciones iniciales, para lo cual se considera que 𝑥 0 = 𝑥0 , 𝑥ሶ 0 = 𝑥ሶ 0 para t=0,
aplicando a la ecuación 9
1 1 0
−𝜁𝑤𝑛 (0) ∗ ∗
𝑥0 =𝑒 𝑪𝟏 𝑐𝑜𝑠 1 − ζ2 𝑤𝑛 (0) + 𝐶2 𝑠𝑒𝑛 1 − ζ2 𝑤𝑛 (0)
𝒙𝟎 =𝑪∗𝟏
Aplicando la condiciones inicial de velocidad se tiene que;
1 0 1
−𝜁𝑤 𝑡 ∗ 2 2 ∗ 𝟐 2
𝑥ሶ 0 = 𝑒 𝑛 −𝐶1 1 − ζ 𝑤𝑛 𝑠𝑒𝑛 1 − ζ 𝑤𝑛 𝑡 + 𝑪𝟐 𝟏 − 𝜻 𝒘𝒏 𝑐𝑜𝑠 1 − ζ 𝑤𝑛 𝑡 −

1 0
1
𝜻 𝒘𝒏 𝑒 −𝜁𝑤 𝑡
𝑛 𝑪∗𝟏 𝑐𝑜𝑠 1 − ζ2 𝑤𝑛 𝑡 + 𝐶2∗ 𝑠𝑒𝑛 1 − ζ2 𝑤𝑛 𝑡

𝑥ሶ 0 = 𝑪∗𝟐 𝟏 − 𝜻𝟐 𝒘𝒏 - 𝜻 𝒘𝒏 𝑪∗𝟏 𝑥ሶ 0 + 𝑥0 𝜁 𝑤𝑛 = 𝐶2∗ 1 − ζ2 𝑤𝑛


𝒙ሶ 𝟎 + 𝜻𝒘𝒏 𝒙𝟎
𝑪∗𝟐 =
𝟏 − 𝜻 𝟐 ) 𝒘𝒏
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La solución al sistema sub amortiguado es
𝑥ሶ 0 + 𝜁𝑤𝑛 𝑥0
𝑥 𝑡 = 𝑥0 𝑐𝑜𝑠 1 − ζ2 𝑤𝑛 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 1 − ζ2 𝑤𝑛 𝑡
1 − 𝜁 2 𝑤𝑛
La amplitud de la vibración se determina mediante la expresión

𝑥02 𝑤𝑛2 + 𝑥ሶ 02 + 2𝑥0 𝑥ሶ 0 𝜁𝑤𝑛


𝑋0 = 𝐶1 2 + 𝐶2 2 =
1 − 𝜁 2 𝑤𝑛
El ángulo de fase será igual a; 𝐶1 𝑥0 𝑤𝑛 1 − 𝜁 2
𝜙0 = tan−1 = tan −1
𝐶2 𝑥0 + 𝜁𝑤𝑛 𝑥0

La figura 3 muestra el
comportamiento de un
sistema sub amortiguado.

Figura 3
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Caso 2 Críticamente Amortiguado

𝑐Τ
El sistema es críticamente amortiguado cuando 𝜁 = 1 𝑜 2𝑚 = 𝑘 Τ𝑚 , en el caso
críticamente amortiguado las raíces de la ecuación característica son iguales, esto es;
𝑐𝑐
𝑠1 = 𝑠2 = 2𝑚 = −𝑤𝑛 y la solución del sistema es 𝑥 𝑡 = (𝐶1 + 𝐶2 𝑡)𝑒 −𝑤𝑛𝑡 .

Aplicando las condicione iniciales de 𝑥 0 = 𝑥0 , 𝑥ሶ 0 = 𝑥ሶ 0 en forma similar al caso


anterior, se obtiene:

𝐶1 = 𝑥0 𝑦 𝐶1 = 𝑥ሶ 0 + 𝑤𝑛 𝑥0

La solución a este sistema será entonces.

𝑥 𝑡 = 𝑥0 + 𝑥ሶ 0 + 𝑤𝑛 𝑥0 𝑡 𝑒 −𝑤𝑛𝑡
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Caso 3 Sobre Amortiguado
El sistema es críticamente amortiguado cuando 𝜁 > 1 𝑜 𝑐Τ 𝑘Τ𝑚 , las raíces
2𝑚 >
de la ecuación característica son reales y diferentes, definidas por;

𝑠1 = −𝜁 + ζ2 − 1 𝑤𝑛 < 0, 𝑠2 = −𝜁 − ζ2 − 1 𝑤𝑛 < 0

La raíz 𝑠2 es muy pequeña con respecto a 𝑠1 , la solución general del sistema es;

−𝜁+ ζ2 −1 𝑤𝑛 𝑡 −𝜁− ζ2 −1 𝑤𝑛 𝑡
𝑥 𝑡 = 𝐶1 𝑒 + 𝐶2 𝑒

al aplicar las condiciones iniciales se obtiene los valores de 𝐶1 𝑦𝐶2 .

𝑥0 𝑤0 𝜁 + ζ2 − 1 + 𝑥ሶ 0 −𝑥0 𝑤0 𝜁 − ζ2 − 1 − 𝑥ሶ 0
𝐶1 = 𝐶2 =
2𝑤𝑛 ζ2 −1 2𝑤𝑛 ζ2 − 1
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RESUMEN

Movimiento sub amortiguado 𝜁 2 −1 < 0 0<𝜁<1

Tiene raíces negativas


λ1= (− ζ + 𝑖 1 − ζ2 ) 𝑤𝑛 𝑡 y λ2= (− ζ − 𝑖 1 − ζ2 ) 𝑤𝑛 𝑡

La solución de la ecuación diferencial es:


2
𝑥ሶ 0 + 𝜁𝑤𝑛 𝑥0
𝑥 𝑡 = 𝑥0 𝑐𝑜𝑠 1 − ζ 𝑤𝑛 𝑡 + 𝑠𝑒𝑛 1 − ζ2 𝑤𝑛 𝑡
1 − 𝜁 2 𝑤𝑛

𝑥02 𝑤𝑛
2 +𝑥ሶ 2 +2𝑥 𝑥ሶ 𝜁𝑤
0 0 0 𝑛
2 2
La amplitud del movimiento se define por 𝑋0 = 𝐶1 + 𝐶2 = -
1 − 𝜁 2 𝑤𝑛

𝐶 𝑥0 𝑤𝑛 1 − 𝜁 2
El ángulo de fase es igual a 𝜙0 = tan−1 𝐶1 = tan −1
2 𝑥0 +𝜁𝑤𝑛 𝑥0
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RESUMEN

𝑀𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝐶𝑟í𝑡𝑖𝑐𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜 𝜁2 − 1 = 0 𝜁=1

Tiene raíces iguales


𝑐𝑐
𝑠1 = 𝑠2 = = −𝑤𝑛
2𝑚

La solución de la ecuación diferencial es:


𝑥 𝑡 = 𝑥0 + 𝑥ሶ 0 + 𝑤𝑛 𝑥0 𝑡 𝑒 −𝑤𝑛𝑡

La amplitud del movimiento se define por 𝑋0 = 𝑥0 2 + (𝑥ሶ 0 + 𝑤𝑛 𝑥0 )2

𝐶1 𝑥0
El ángulo de fase es igual a 𝜙0 = tan−1 = tan−1
𝐶2 𝑥ሶ 0 +𝑤𝑛 𝑥0
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RESUMEN
𝑀𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑆𝑜𝑏𝑟𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑜 𝜁2 − 1 > 0 𝜁>1

Sus raíces son reales y diferentes


𝑠1 = −𝜁 + ζ2 − 1 𝑤𝑛 < 0, 𝑠2 = −𝜁 − ζ2 − 1 𝑤𝑛 < 0

La solución general del sistema es;


−𝜁+ ζ2 −1 𝑤𝑛 𝑡 −𝜁− ζ2 −1 𝑤𝑛 𝑡
𝑥 𝑡 = 𝐶1 𝑒 + 𝐶2 𝑒

𝑥0 𝑤0 𝜁 + ζ2 − 1 + 𝑥ሶ 0 −𝑥0 𝑤0 𝜁 − ζ2 − 1 − 𝑥ሶ 0
𝐶1 = 𝐶2 =
2𝑤𝑛 ζ2 −1 2𝑤𝑛 ζ2 − 1

𝐶
El ángulo de fase es igual a 𝜙0 = tan−1 𝐶1
2

La amplitud del movimiento se define por 𝑋0 = 𝐶1 2 + 𝐶2 2


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FIN
GRACIAS POR SU ATENCIÓN