TECSUP

Estabilidad de Sistemas eléctricos de

potencia

Ing. Ricardo Arias Velásquez

 Capítulo I
Introducción:

Definición y Clasificación de
Estabilidad de Sistemas de
Potencia.
 Estado Estacionario de un Sistema de Potencia:
Operación del Sistema en Equilibrio
1. Definición.- Se define la condición de estado estacionario de un sistema de
potencia cuando la frecuencia y las tensiones de las barras permanecen
constantes. Esta condición implica que los parámetros del sistema y cargas
se mantienen invariantes en un periodo de tiempo. Se dice que un sistema
se encuentra en equilibrio, solo y solo sí:
 La tensión de los sistemas de excitación son constantes.
 Los ejes de las máquinas síncronas giran a la velocidad síncrona.
 Los ángulos entre los ejes de los rotores permanecen constantes.

2. Objetivos
 Seguridad: El sistema debe soportar una determinada contingencia sin
sobrepasar los límites de operación. Un punto operación de estado
estacionario debe garantizar las contingencias mas probables. En el
SEIN se permite contingencias N-1.
 Calidad: El suministro de energía a los consumidores debe mantenerse
con las magnitudes de las variables de estado cuyos índices de control
de calidad se encuentren dentro de lo establecido por las normas.
 Economía: El suministro seguro de la energía a los consumidores con
calidad debe tener un costo mínimo.
MODELO DINÁMICO DE UN SISTEMA
DE POTENCIA
0  g( x ,z )
 
.
x  f ( x ,z )
 
x
 Vector de variables de estado
z
 Vector de variables algebraicas
0
 Vector con todos los elementos nulos
 MODELO LINEALIZADO
.
x
  Axbu

y  cx


x
 Vector de variables de estado
y Vector de salida

u
 Vector de control
A Matriz de estado del sistema

b Matriz de entrada
c Matriz de salida
 CONCEPTOS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS
ELECTRICOS DE POTENCIA
1. Para una condición de operación en estado estacionario, estabilidad de
sistemas de potencia es la habilidad o capacidad que tiene el sistema para
permanecer en equilibrio, luego de haber sido sometido a una perturbación.
 Magnitud de las Variables de Estado: Se dice que un sistema
recuperó su estabilidad cuando las variables de estado convergieron
dentro de sus límites permitidos de operación post perturbación.
 Integridad del Sistema: Se debe preservar la integridad del sistema,
sin desconexión de unidades de generación, líneas y cargas, con
excepción de aquellos que deberán ser desconectados para mantener
la operación del resto del sistema.
2. La inestabilidad es una condición de desequilibrio entre fuerzas que se
oponen:
 Identificación: El proceso de inestabilidad se identifica cuando en los
generadores se incrementa progresivamente la separación de los
ángulos de sus rotores y se detecta un progresivo decrecimiento de las
tensiones en las barras.
 Consecuencia: Una condición inestable del sistema lleva a la
desconexión parcial o total de las cargas, líneas, transformadores y
unidades de generación.
CONCEPTO DE PERTURBACIÓN EN SISTEMAS
DE POTENCIA

Sistema 1 Sistema 2

V1V2
Pe  sin 12
Barra 1 X 12 Barra 2

Falla Trifásica a Tierra: Conexión de una Carga:

Gran Perturbación Pequeña Perturbación
SISTEMA ANÁLOGO Gran Perturbación

Pequeña Perturbación: Escalón

Velocidad Constante

Sistema 1
Sistema 2
 DINÁMICA Y CONTROL COORDINADO DE SISTEMAS ELÉCTRICOS
DE GRAN POTENCIA
1. Los Sistemas Eléctricos de Potencia (SEP) poseen una estructura jerárquica
natural de operación y tienen las siguientes características:
 Sus unidades de control y decisión actúan dentro de límites definidos en la
referencia del tiempo y espacio dentro del contexto global de operación, por
esta razón el control de un SEP moderno es formulado como un conjunto
jerárquico de procesos.
 Los niveles jerárquicos de un SEP tienen objetivos definidos, los cuales
dependen armoniosamente del funcionamiento de sus componentes.
 Los diferentes niveles jerárquicos de un SEP se encuentran en continuo
intercambio de información y por este hecho el control jerárquico es un
control coordinado.
2. El control coordinado de los SEP está constituido por dos grandes áreas bien
definidas:
 Control de Potencia Activa/Frecuencia.
 Control de Potencia Reactiva/Tensión
3. El control coordinado de la frecuencia y la tensión, según la literatura francesa
de la década de los 80, posee tres niveles jerárquicos de control:
 Control Primario
 Control Secundario
 Control Terciario
Control Coordinado de Sistemas Eléctricos de
Gran Potencia
 Control Terciario: Optimización Scada
Descomposición Temporal: Escala del Tiempo

Vpref1, Qaref1
Vp1
Control Secundario: Estabilización
Varef1 Qa1
Va1, Qa1 PL, QL
Control de Planta: Coordinación

Vgref1 Vgref2

Control Control
Primario Primario

G1 G2
Vg1 Vg2

Qa1
Qg2 Qg1 Va1

Descomposición Espacial: Escala del Espacio

CLASIFICACIÓN DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELÉCTRICOS DE
GRAN POTENCIA
1. Las dos variables de estado mas importante de los SEP son la frecuencia y
la tensión.
2. Una característica extremadamente importante de los SEP consiste en que
estos sistemas no tienen la capacidad de almacenar una gran magnitud de
energía eléctrica.
3. Para mantener el equilibrio en los SEP la potencia generada siempre debe
ser igual a la potencia suministrada. No se puede almacenar grandes
magnitudes de energía dentro de estos sistemas, esta característica origina
fundamentalmente los problemas de estabilidad de sistemas de potencia.
4. La clasificación de los estudios de estabilidad de sistemas de potencia se
fundamenta en:
 Naturaleza física de la inestabilidad, de los dos primeros ítems se
obtienen la clasificación en estabilidad de la frecuencia, tensión y
angular.
 Magnitud del disturbio: Pequeñas Perturbaciones o Grandes
Perturbaciones.
 Tiempo de duración: Corta Duración y Larga Duración.
 Estabilidad de Sistemas de Potencia

Naturaleza
Estabilidad Angular Estabilidad Estabilidad de Física:
Variables
del Rotor de Frecuencia Tensión Principales.

Tipo de
Estabilidad Frente Perturbación
Estabilidad Pequeñas Grandes
a Pequeñas Perturbaciones Perturbaciones en el Sistema
Transitoria de Potencia.
Perturbaciones

Tiempo de
Corta Corta Larga Corta Larga duración de
la
Duración Duración Duración Duración Duración perturbación.
 Análisis de Estabilidad Según el Tiempo de
Duración de la Simulación: Dinámica de Corta
Duración y Larga Duración
Análisis de la Dinámica de Larga Duración en
Sistemas de Potencia: MÉTODO DE
PERTURBACIÓN SINGULAR
 MÉTODO DE PERTURBACIÓN SINGULAR O SIMULACIÓN
RÁPIDA: T. Van Cutsem 1990 (Bélica), Glauco N. Taranto, D. M.
Falcao (Brasil) y W. Medina Causarano (Paraguay) 1996

0.
0.03
0.06
0.09
0.12
0.15
0.18

0
13
25
Complete Simulation

38
50
Time (s)
63
75
Fast Simulation

88
100
 Capítulo II

Modelo Matemático del

Generador Síncrono,
Matriz de Park: Una
Definición Física y
Matemática.
Reguladores de Tensión y
Velocidad
 OBJETIVO

1. Identificar las dificultades que presentan las

inductancias propias y mutuas de los devanados del
estator en la formulación del modelo matemático de
los generadores síncronos.
2. Análisis de las fuerzas magnetomotrices creadas
mediante los devanados del estator y rotor
considerando un eje de referencia con la finalidad
de obtener la transformación de Park.
3. Desarrollo de los modelos de los generadores
síncronos.
4. Desarrollo de los modelos de los reguladores de
tensión y velocidad.
Hipótesis de Cálculo

1. Cada fase del devanado del estator se encuentra

distribuido en forma sinusoidal y con un
desplazamiento de 120 grados magnéticos.
2. Las ranuras del estator y del rotor no alteran la
magnitud de las inductancias.
3. Se desprecia la característica de histéresis del
material magnético.
4. La saturación del material magnético no se toma
en cuenta.
5. Las hipótesis 3 y 4, hacen concluir que el sistema
en estudio tiene comportamiento lineal.
 1bs ias m   t
r d
0
Devanados y Ejes de Referencia del Generador
m
Eje de
q Referencia
Síncrono
+ Ifd m s

- Efd
st
Síncrono

+
1as
Eje de
Referencia
ibs del Estator

ics

1cs
 Representación de los Devanados del Estator y
sus Ejes de Referencia
q

1cs
i
b
s

i
c
s
1
b

-
s

Efd
+
Ifd

+



3
2

3
2
r
d

ias
s
r
m
m   t

1as
 El inconveniente mas importante que se debe
resolver en la construcción de los modelos
matemáticos del generador síncrono es la
característica de la inductancia de los devanados
del estator.

La inductancia propia y mutua de los devanados del

estator dependen de la posición del rotor
respecto al eje de referencia del estator.
Característica de la Inductancia de un Reactor en
Función del Entrehierro

Nmax

+
i
vt 

- i
vt   2VEficaz cost  i0 i1 i2
VEficaz  2 f N  max i0  i1  i2
 N 1 1
LN N  N2  N 2  N 2P
i Ni Ni 

2
N
L  N 2P 

 s
Fuerzas Magnetomotrices de los Devanados Estator i b
s
1
b

4  N fase s s  s
s
p 2  s
F  
s
K p 1 K d 1 ib cos  s  
b
 p  2 3 
 2  s
ibs  2 I cos  t   1as
 3 
+
4  N s 2 
s
p
F  
s
K p 1 K d 1 ic cos  s 
s fase
s
 s
c
 p  2 3  i a
 2   s
s
ics  2 I cos  t   4 
N
 p
 3  F s
 
fase
K s
K s
i
p1 d 1  a cos s
a
 p  2
s ias  2 I cos  t 
i c

1cs
  s

ias  2 I cos  t 
Ecuación de las Fuerzas Magnetomotrices 4 N p
Fa 
s  fase s s  s
K p 1 K d 1 ia cos  s ,
  p 
 2

4  N s
 p 2   2 
Fb 
s  fase s s  s
K p 1 K d 1 ib cos  s  , ibs  2 I cos  t  

 p  2 3   3 

por Fases del Estator

4  N s
 p 2   2 
Fc 
s  fase s s  s
K p 1 K d 1 ic cos  s  , ics  2 I cos  t  
  p 
  2 3   3 
Fas : Fuerza magnetomotriz producida por el devanado del estator
mediante la corriente alterna ias
I: Corriente eficaz
t: Tiempo en segundos
 s : Posición angular de un punto en la periferia del entrehierro
 : Velocidad angular de la corriente alterna en radianes por segundo
N sfase : Número de vueltas por fase
p: Número de polos
K ps 1 : Factor de paso para el armónico el fundamental
K ds 1 : Factor de distribuci ón para el armónico fundamental
 4  N s

Fuerza Magnetomotriz Resultante y su FEstator  Fas  Fbs  Fcs , K Devanado  
s
 fase
K p 1 K d 1  2 I
s s

Velocidad Respecto a la Referencia del  p 

 2   p 2  
 cos  t  cos
p 
  s   cos

  t   cos   s   
 2   3  2 3 

 K Devanado
s

  4   p 4  
 cos  t   cos  s   
  3   2 3  
3 s p  3 s
 K Devanado cos  s   t  , s
K Fmm  K Devanado
2 2  2
Estator

p  p 
FEstator  K Fmm
s
cos  s   t  ,   s   t   constante,
2  2 
p   s : Velocidad angular medida por un observador ubicado
d  s  t 
2  0 en la referencia 1s en radianes por segundo y se define
dt
como VELOCIDAD SÍNCRONA.
d s 
  : Velocidad angular eléctrica en radianes por segundo
dt p/2
 s : Ángulo mecánico

s  p : Número de polos
p/2 n : VELOCIDAD SÌNCRONA en revoluciones por min uto.
120 f f : Frecuencia de la corriente en segundos 1
n
p
 1dr
d
Fuerza Magnetomotriz Producida por el Devanado
r

r m
q
+ s
m   t r
de Excitación del Rotor

Ifd m

Efd
- s
1as
+
p 
F r
Rotor K r
I cos  r  ,
Devanado fd
r
K Fmm  K Devanado
r
I fd
2 
 s   r   mr t ,  r   s   mr t
p p  p r
s
FRotor  K Fmm
r
cos  s   mr t  , Si : m   ,
2 2  2
p 
1as : FRotor
s
 K Fmm
r
cos  s   t 
2 
 Fuerza Magnetomotriz Via Devanado de Campo del Rotor
Fuerza Magnetomotriz Producida por el Devanado
del Estator y Rotor: Observadas en la Referencia
r
La FRotor se considera distribuid a sin usoidalmen te
p 
r
FRotor  K Devanado
r
I fd cos  r  , r
K Fmm  K Devanado
r
I fd
2 
del Rotor y Estator Respectivamente

I fd : Corriente continua que circula por el devanado del rotor

 s   r   mr t ,
 r   s   mr t
p p 
s
FRotor  K Fmm
r
cos  s   mr t 
2 2 
p
Si :  mr   , Se obtiene un campo magnético giratorio con las mismas
2
caracterís ticas del producido via el devanado del estator.
p 
s
FRotor  K Fmm
r
cos  s   t
2 

Fuerza Magnetomotriz Via Devanado Trifásico del Estator

p  p
1as : FEstator
s
 K Fmm
s
cos  s   t  , Re emplazando : s   r   mr t ,  mr  
2  2
p p  p 
1dr : FEstator
r
 K Fmm
s
cos  r   mr t   t   K Fmm
s
cos  r 
2 2  2 
 Definición Física de la Existencia de un Devanado
Equivalente del Estator en la Referencia d-q del Rotor

ed
i d+
-
efd +
ifd

m
r

m

r
m
0

m   t
d

s

st
 Metodología para el
Cálculo de Inductancias:
La metodología para el cálculo de las inductancias
de los devanados del estator consiste en considerar
a la Fuerza Magnetomotriz por fase como si fuera
un vector, de esta forma se proyecta en la dirección
de los ejes d-q, luego obtiene los flujos
concatenados en la dirección de estos ejes.
Finalmente se obtiene los flujos concatenados en la
dirección del eje de referencia de cada fase.
 s 2 d
i b  r
3
q m m  mt

s
F b
s
1as
+ Fas
s s
F
c
i a

s
i Fuerza
2
c
Magnetomotriz
s
1  por Fase
c 3
 r d
q m m  mt

F cos 
a
s
m F
a
s s
1as
+

 s
s
 
 Fas sin  m s
4
Fa  
s

N fase s s p
K p1 K d 1 ia cos  s i a
 p  2
s 0
4  N s
s Cálculo de la
Fa  
s
 fase
K p1 K d 1 ia  N a ias
s s

 p 
Inductancia de la
Fase “a”
ias  2 I cos  t 
 r d
q m m  mt
 gad  N a ias cos m Pd

s
1as
 gaa   gad cos m   gaq sin
+ m

ias

 gaq  N i sin m Pq

s
a a
 r d
q m m  mt

s
1as
 Pd  Pq Pd  Pq 
 gaa  N i s
a a  + 2 m 
cos
 2 2 
N a gaa ias
l gaa 
ias
P  Pq Pd  Pq laa  Lal  l gaa
2 d 
 N a   cos 2 m 
 2 2   Lal  Lg 0  Laa 2 cos 2 m
 Lgo  Laa 2 cos 2 m  Laa0  Laa 2 cos 2 m
 l aa  Laa0  Laa 2 cos 2 

del Estator y Rotor Respecto a la Referencia de la  
Inductancias Propias y Mutuas de los Devanados

lbb  Laa0  Laa 2 cos 2   2  Induc tan cias Pr opias Estator
3


lcc  Laa0  Laa 2 cos 2   2
3 
 

l ab  lba   Lab0  Lab 2 cos 2   
3 


lbc  lcb   Lab0  Lab 2 cos 2     Induc tan cias Mutuas Estator  Estator

lca  l ac   Lab0  Lab 2 cos 2   
3 



Fase “a”

l afd  Lafd cos  


l akd  Lakd cos  

l akq   Lakq sin  

lbfd  Lafd cos   2 
3
 


lbkd  Lakd cos   2 

3 


Induc tan cias Mutuas Estator  Rotor


lbkq  Lakq cos   2
3 


 
lcfd  Lafd cos   2 
3 

lckd  Lakd cos   2 
3 

lckq   Lakq sin   2 
3 


 Ecuaciones
Electromagnéticas del
Generador Síncrono y
Matriz de Transformación
de Park.
Acoplamiento Magnético del Devanado del
ibs  0 2 r d
lbfd 
q s
1 3
m   t
b
r

lfkd lafd m
ifd
efd
ikq
s
ikd
Campo

++ 1as

ias
lcfd

1cs
ics  0 2

3
Definición de las Ecuaciones Electromagnéticas del
Generador Síncrono en el Rotor: Origen de la
e fd  p fd  R fd i fd
Ecuación de Transformación de Corrientes

0  p kd  Rkd ikd
0  p kq  Rkq ikq

 fd  L ffd i fd  L fkd ikd  L



afd  a


2   2  
i cos ib cos   ic cos    

  3   3 
 kd  L fkd i fd  Lkkd ikd  L


akd  a


2 

 2  
i cos ib cos   ic cos    
 
  3   3 
 kq  Lkkq ikq  L


akq  a
2


  2  
i sin ib sin   ic sin    

 3 
  3 



d a
2  

 2  
id  k i cos ib cos   ic cos    
  
 3    3 


q a
2  


 2  
iq  k i sin ib sin   ic sin    
 3    3 
Definición de los Devanados Equivalentes
del Estator en la Referencia d-q del Rotor
q

eq
iq
ikq

ed
id
+
ikd
-
efd +
ifd

m
r

m

r
m
0

m   t
d

s

a
s
1
st
 
ias  I m cos  t 

s 
 2 
ib  I m cos   t    Corrientes por fase del estator.
 3 

ic  I m cos   t  2  
s  

 3  
id  k d ias cos ibs cos   2 ics cos   2   
 

  3   3  
 Corrientes por fase del estator transformadas .
iq  k d ias sin ibs sin   2 ics sin   2   
     

  3   3 
Re emplazando las corrientes que circulan por las fases : a , b y c
id  k d  I m sin  t cos  I m sin   t  2  cos   2  I m sin   t  2  cos   2  
 

  3   3   3   3 
 k d 3 I m sin   t  
2
iq  k q I m cos  t   
3
2
Consideran do que el valor máximo de las corrientes id , iq y de las corrientes por fase son iguales :
2
kd  kq 
3
Asimismo consideran do :

i0  ia  ib  ic 
1
3
Se obtiene la matriz de Park :
Transformación de Park: 1929

id 

 cos  
cos   2
3
 


 
cos   2  
3  ia 
  2  i 
 sin   2  sin   2  
  
iq   3  sin 

 3 
  3   b
i   1  ic 
0 
1 1

 2 2 2 

 
ia   cos   sin  1 id 
i   cos   2   
 sin   2  1
 
 b  
 3   3   iq 
ic     2   i 
 sin   2 
   
cos 1 0
 
 3   3  

 d 

 cos  
cos   2
3
 


 
cos   2  
3   a 
  2   
 sin   2   sin   2  
  
 q   3  sin   3   3   b
   1   c 
 0 
1 1

 2 2 2 
 Conclusiones

1. Hasta este momento se ha calculado las inductancias de los devanados

del generador síncrono y se ha definido la transformación de Park
manteniendo constante la magnitud de la fuerza magnetomotriz y
considerando que el valor máximo de las corrientes tanto en las fases a,
b y c así como en los devanados d-q son iguales.
2. Se puede prever que las inductancias de los devanados equivalentes del
estator ubicadas en los ejes d-q son constantes y no dependen de la
posición del rotor. Esta afirmación se sustenta debido a la magnitud
constante del entrehierro en la dirección de ambos ejes d-q.
3. El siguiente paso a ser abordado consiste en estudiar el comportamiento
electromecánico del generador utilizando las ecuaciones
electromagnéticas en el eje d-q. En tal sentido es necesario formular y
definir las ecuaciones que gobernarán el comportamiento del generador
síncrono.
4. Las ecuaciones a ser definidas son las ecuaciones de flujo concatenado
y las ecuaciones de tensión en el eje d-q. En las ecuaciones de flujo
concatenado las inductancias propias y mutuas deben ser constantes
(no deben depender de la posición del eje del rotor respecto al eje de
referencia del estator).
   
Ecuaciones de Flujo Concatenado del Generador
 d  cos   a  cos   23  b  cos   2   c  
2  

3  3  

2
   
 q   sin   a  sin   23  b  sin   2   c   Flujo concatenado de las fases del estator en el eje d - q
3





3  


 0   a  b  c 
1

3 
Síncrono en el Rotor

 a  laaia  labib  lacic  lafd i fd  lakd ikd  lakqikq 


 b  lbaia  lbbib  lbcic  lbfd i fd  lbkd ikd  lbkqikq  Flujo concatenado de las fases del estator en el eje 1s
 c  lca ia  lcb ib  lcc ic  lcfd i fd  lckd ikd  lckq ikq 


ia  cos  id  sin  iq  i0 




2
3 

ib  cos    id  sin  
 2 i i
3 q 0
 Corrientes de fases del estator

ic  cos   2  id  sin  





3 
2
3

iq  i0 


i fd , ikd , ikq : Corrientes ins tan táneas de campo y en devanados amortiguadores

laa , lbb , lcc : Induc tan cias propias del devanado del estator
lab , lbc , lca : Induc tan cias mutuas del devanado del estator
lafd , lakd , lakq : Induc tan cias mutuas del devanado del rotor
l ffd , lkkd , lkkq : Induc tan cias propias del devanado del rotor
Ecuaciones de Flujo Concatenado del Devanado

 a  ia  Laa0  Laa 2 cos 2   ib  Lab0  Laa 2 cos 2  3


  




c
 ab0 aa 2 
 i  L  L cos 2     i L cos 

3  fd afd

 ikd Lakd cos   ikq Lakq sin 


  

 b  ia  Lab0  Laa 2 cos 2  3   ib  Laa0  Laa 2 cos 2   23  


del Estator

   

 ic  Lab0  Laa 2 cos 2     i fd Lafd cos    

 
   2
 
 3 

 ikd Lakd cos   2   ikq Lakq sin   2 

   

 3   3 


 


 c  ia  Lab0  Laa 2 cos 2  3   ib  Lab0  Laa 2 cos 2   

c


 i  L  L cos 2  
aa0 aa 2
2  
 i L
3 


cos   

fd
2 
afd 
 3 


 ikd Lakd cos   2   ikq Lakq sin   2 

   

 3   3 
 
   

e 
2
cos  e  
cos   
2 e  cos   2  e  
Ecuación de Tensión en los Devanados Ficticios
   2   2 
  d
3 
a 3 b 
 3  c  
e d   cos cos
3
cos 
 3   ea   
  2
 q 3
e   sin   sin   2 





3 
 sin




  2  e 
3    b 
 2
3
 2  
 eq   sin  ea  sin   3 eb  sin   23  ec  
 


e    e  
 0  1 1 1   c  
 e0  ea  eb  ec 
1
 2 2 2  
 3 
e a  p a  R a i a
e b  p b  R a i b
2
3 3
   3 
 
ed  cos   p a  Ra ia   cos   2  p b  Ra ib   cos   2   p c  Ra ic 



e c  p c  R a i c
2
   2  
ed  cos  p a  cos   2 p b  cos   2  p c  - Ra cos  ia  cos   2 ib  cos   2  ic 
  
  
del Rotor

3 3  3   3  3  3  
e d    Ra i d ,   e d  Ra i d

3 3
 
 d  cos   a  cos   2  b  cos   2   c 
2 




3  
   t  0
d d 2 
dt 3
3 
 3 


2
3 3



 

3  

 cos  p a  cos   2 p b  cos   2  p c     sin   a  sin   2  b  sin   2   c 
 

d d
     q  e d  Ra i d    q ed  p d  q p  Ra id
dt
eq  p q   d p  Ra iq
ed  p d    q  Ra id
e0  p 0  Ra i0
Ecuaciones de Flujo Concatenado, Inductancias y
Tensiones del Devanado del Estator y Rotor en el

ROTOR
3
 fd  L ffd i fd  L fkd ikd  Lafd id
2
3
 kd  L fkd i fd  Lkkd ikd  Lakd id
2
3
 kq  Lkkq ikq  Lakqiq
Eje d-q

e fd  p fd  R fd i fd
0  p kd  Rkd ikd
0  p kq  Rkq ikq
  d   Ld id  Lafd i fd  Lakd ikd
Ecuaciones de Flujo Concatenado y Tensiones
del Devanado del Estator y Rotor en el Eje d-q

 q   Lq iq  Lakq ikq
 0   L0 i0
 r
m
d
ed  p d   q p  Ra id q 0
m s
eq  p q   d p  Ra iq
+
e0  p 0  Ra i0 eq efd ifd
iq - st
ikq ikd
m   t r
m

 fd
3
 L ffd i fd  L fkd ikd  Lafd id + 1as
i
d
2 ed
3
 kd  L fkd i fd  Lkkd ikd  Lakd id
2
3
 kq  Lkkq ikq  Lakq iq
2

e fd  p fd  R fd i fd
0  p kd  Rkd ikd
0  p kq  Rkq ikq
 es base es base  valor pico no min al de
Z s base  , ohms
Definición de las Bases para el Cálculo
is base línea  neutro, V
Z s base is base  valor pico de la corriente
Ls base  , henrys de línea no min al , A
base
f base  frecuencia no min al , Hz
 s base  Ls base is base
base  2f base , eléctrico ,
es base radianes / segundo
 , weber  vueltas
base t base 
1

1
en p.u.

, segundos
VAbase  3 ERMS base I RMS base , 3 Fases base 2f base
 2 
es base is base  m base  base   , mecánico ,

3  pf 
2 2
radianes / segundo
3
VAbase  es base is base , voltios  amperios es base  is baseZ s base
2
es base  base s base
VAbase
Tbase  d 1 d
m base p 
dt base dt
3  pf  1
Tbase    s base is base , newton  metros p p
2 2  base
 ECUACIONES DE TENSION : ESTATOR
Ecuaciones de Tensión del ESTATOR y
ed  p d   q  r  Ra id
ed  1  d   q  r Ra id
 p  
 
es base  s base  s base   s base  base Z s base i s base
1
ed  p d   q  r  Ra id
 base
ROTOR en p.u.

1
p p e d  p d   q  r  R a i d
 base
e d  p d   q  r  Ra i e q  p q   d  r  Ra i q
e q  p q   d  r  R a i q e0  p 0  Ra i0
En forma similar :
e0  p 0  Ra i0

ECUACIONES DE TENSION : ROTOR

e fd  p fd  R fd i fd
0  p kd  Rkd ikd
0  p kq  Rkq ikq
 FLUJO CONCATENADO : ESTATOR
 d   Ld id  Lafd i fd  Lakd ikd
Ecuaciones de Flujo Concatenado del
Lafd i fd 1 Lafd i fd Lafd i fd base
Lafd   
 q   Lq iq  Lakq iq Ls base is base i fd i fd Ls base is base
Ls base is base
 0   L0 i0
ESTATOR y ROTOR en p.u.

i fd base
Lafd i fd base Lakd ikd base Lakq ikq base
Lafd  , Lakd  , Lakq 
Ls base i s base Ls base i s base Ls base i s base

FLUJO CONCATENADO : ROTOR

 fd  L ffd i fd  L fkd ikd  L fdaid
 kd  Lkdf i fd  Lkkd ikd  Lkda id
 kq  Lkkd ikq  Lkqa iq
3 Lafd i s base L fkd ikd base
L fda  , L fkd  ,
2 L fd base i fd base L fd base i fd base
3 Lakd i s base L fkd i fd base 3 Lakq i s base
Lkda  , Lkdf  , Lkqa 
2 Lkd base ikd base Lkd base ikd base 2 Lkq base ikq base
 HIPOTESIS
( a ) La Induc tan cia Mutua en por unidad debe ser reciproca .
Por ejemplo : Lafd  L fda
Sistema en p.u. Para el ROTOR I

( b ) Todas las Induc tan cias Mutuas en por unidad entre los circuitos del estator
y el rotor , en un mismo eje, deben ser iguales .
Por ejemplo : Lafd  Lakd
Entonces :
L fkd ikd base L fkd i fd base
L fkd  Lkdf  
L fd base i fd base Lkd base ikd base
Operando :
Lkd baseikd2 base  L fd basei 2fd base , multiplica ndo por base , resulta :
baseLkd baseikd2 base  baseL fd basei 2fd base
Desde que :
baseLbaseibase  ebase
Para que las Induc tan cias Mutuas sean iguales , las potencias
base en VA deben ser iguales , por ejemplo en el eje d :
ekd baseikd base  e fd basei fd base
 Consideran do que Lafd  L fda , se tiene :
Lafd i fd base 3 Lafd i s base

Ls base i s base 2 L fd base i fd base
Sistema en p.u. Para el ROTOR II

3
L fd base i 2fd base 
Ls base i s2base
2
Multiplica ndo por  base y teniendo en cuenta que Li  e , se obtiene :
3
e fd base i fd base  e s base i s base VAbase ( 3 Fases ) en el estator.
2
VA ( 3 Fases )
e fd base  base ,V
i fd base
En forma similar para Lakd  Lkda y Lakq  Lkqa :
3
ekd base ikd base  es base i s base
2
3
ekq base ikq base  e s base i s base
2
Estas dos últimas ecuaciones satisfacen la hipótesis ( a ) donde la potencia de
base en los circuitos del rotor deben ser los mismos e iguales a base del estator.
Hasta aquí se ha especifica do solo el producto de la corriente por la tensión .
 A continuación se especifica rán las corrientes de base de los devanados amortiguamiento
y de campo ( excitación ).
Sistema en p.u. Para el ROTOR III

Por la hipótesis ( b ) todas las induc tan cias mutuas en por unidad en eje d deben ser iguales
y se establece las siguientes relaciones :
L
Lad  Lafd  Lakd  ad
Ls base Las induc tan cias propias L y L están conformadas
d q
Lafd i fd base Lad por dos partes , una parte que considera las líneas de
Lafd  
Ls base i s base Ls base
flujo que recorren la longitud média del circuito
Lakd ikd base L magnético del rotor  estator ( Lad , Laq ) y otra parte
Lakd   ad
Ls base i s base Ls base
que son las deno min adas líneas de dispersión ( Ll ).
Se concluye que :
L
i fd base  ad i s base Ld  Ll  Lad
Lafd
Lq  Ll  Laq
L
ikd base  ad i s base
Lakd
En forma similar se establece la siguiente relación :
Laq
ikq base  i s base
Lakq
 ESTATOR : p d  p q  p 0  0
 d   Ld id  Lafd i fd  Lakd ikd
Ecuaciones Para el Análisis del Estado

 q   Lq iq  Lakq ikq
 0   L0i0
ed   q  Ra id ed  p d  q p  Ra id
Estacionario I

eq   d   Ra iq eq  p q  d p  Ra iq
Lad  Lafd  Ldaf  Lakd  Lkda
ROTOR : p fd  p kd  p kq  0 Laq  Lakq  Lkqa
 d  Ld id
 fd  L ffd i fd  L fkd ikd  L fda id i fd 
Lad
 kd  L fkd i fd  Lkkd ikd  Lkdaid eq  Ra iq   Ld id
i fd 
 kq  Lkkq ikq  Lakqiq  Lad
eq  Ra iq  X d id
e fd  R fd i fd e fd  p fd  R fd i fd i fd 
X ad
0  Rkd ikd 0  p kd  Rkd ikd
0  Rkq ikq 0  p kq  Rkqikq
 TESIONES DEL DEVANADO DEL ESTATOR

Ecuaciones Para el Análisis del Estado
ea  Em cos(  t   ) 
  es el desfasaje respecto a la referencia del tiempo.
2  
eb  Em cos(  t    ) Aplicando la transformación d  q a estas tensiones 
3  se obtienen las tensiones en devanado ficticio : 
2  
ec  Em cos(  t    )
3 
ed  Em cos(  t     )  
Estacionario II

 Re emplazando    t   0 se obtiene :
eq  Em sin(  t     )  
ed  Em cos    0  Em es el valor pico de las tensiones por fase del estator 
 
eq  Em sin    0   cuyo valor eficaz es Et , además en pu Em  Et , luego : 
ed  Et cos   0   Estas tensiones son cantidades escalares y se exp resan 
 
eq  Et sin    0   como fasores en un plano complejo según los ejes d  q :

TENSIÓN EN BORNES DE LA MÁQUINA

~  e  je
Et d q
~ y se obtiene :
Si define  i como el ángulo entre el eje q y el fasor Et

ed  Et sin  i
eq  Et cos  i
 CORRIENTE EN EL DEVANADO DEL ESTATOR
q
id  I t sin(  i   )  Et
  ángulo de factor de potencia.
Ecuaciones Para el Análisis del Estado

iq  I t cos(  i   ) eq
~
I t  id  jiq i
ECUACIONES EN FUNCIÓN DE PARÁMETROS
 i  90 - (  -  0 )
e d   Lq i q  R a i d 
 ed    q  Ra id  -0
e d  X q i q  Ra i d 
Estacionario III

eq  - Ld id   Lad i fd  Ra iq 
d
ed
 e q    d  Ra i q
eq   X d id  X ad i fd  Ra iq 
E~t  ed  jeq
E~  X i  R i  j  X i  X i  R i 
t q q a d d d ad fd a q
q
E~t  X q iq  Ra id  jiq   jX d id  jX ad i fd
Et
E~t  jX ad i fd  Ra ~
I t  X q iq  jX d id
E~t  jX ad i fd  Ra ~
I t  X q iq  jX d id  jX q id  jX q id
iq
 It
~
I i
d d

I t  jX q id  jiq   j X d  X q ~
E~t  jX ad i fd  Ra ~ Id
E~t  jX ad i fd  Ra ~ I t  j X d  X q ~
I t  jX q ~ Id d
E~  jX i
q ad fd
id
E~q  E~t  Ra ~ I t  j X d  X q ~
I t  jX q ~ Id
Diagrama Fasorial del Generador Síncrono Eq
E qd
jX d I d

jX q I d j( X d  X q ) I d
Iq
i
q
Id 
Et jX q I t
It
Ra I t E q  E t  Ra I t  jX q I t  j( X d  X q )I d
d
~  Et I t cos(  )  jEt I t sin(  )
POTENCIA ACTIVA Y REACTIVA S 
P 
S~  E~~ I
t t
*
 t  Et I t cos(  ), Qt  Et I t sin(  ) 
 ( ed  jeq )( id  jiq ) 
 TORQUE ELECTROMAGNÉTICO 
T   d iq   q id 
 ( e d i d  e q i q )  j( e q i d  e d i q )  e 
Pt  ed id  eq iq , Qt  eq id  ed iq   ( ed id  eq iq )  Ra ( id2  iq2 ) 
 
~
S  Et I t cos(  )  jEt I t sin(  )  
  Pt  Ra I t2

 Análisis de las Ecuaciones del Generador Síncrono

Hipótesis
1. Las ecuaciones deducidas describen completamente el comportamiento
dinámico de los generadores síncronos. Estas ecuaciones normalmente son
simplificadas para análisis de estabilidad angular.
2. Las ecuaciones del devanado equivalente del estator se encuentra
localizado en el rotor.
3. Estas ecuaciones contienen la característica del comportamiento de este
devanado en la referencia d-q.
4. En estas ecuaciones se hace presente el efecto de la variación del flujo
concatenado conocido como efecto transformador y el efecto de la variación
de la frecuencia.
5. Estos efectos pertenecen al devanado del estator que se encuentran unidos
físicamente con la red eléctrica.
Objetivo:
Analizar la influencia de los efectos transformador y la variación de la
frecuencia en la definición de los modelos matemáticos de generadores
síncronos y en las controversias que presentan en los estudios de
estabilidad angular.
 ECUACIONES DEL ESTATOR
REDUCIDO AL ROTOR
Ecuaciones Electromagnéticas del Generador

 d   Ld id  Lad i fd  Lad ikd

 q   Lq iq  Laq ikq
 (t )
r
d
 0   L0i0 q m

m( t )
s
ed  p d  q p  Ra id m ( t )
+
eq  p q  d p  Ra iq eq efd ifd

e0  p 0  Ra i0
iq - s t
Síncrono

ikd
ikq m( t )   t r
m 1as
+
id
ed - st A
ECUACIONES DEL ROTOR
 fd  L ffd i fd  L fkd ikd  Lad id
 kd  L fkd i fd  Lkkd ikd  Lad id
 kq  Lkkq ikq  Laqiq

e fd  p fd  R fd i fd
Lad  Lafd  Ldaf  Lakd  Lkda
0  p kd  Rkd ikd
Laq  Lakq  Lkqa
0  p kq  Rkq ikq
 Efecto Transformador

1. El término correspondiente al efecto transformador representa el transitorio

que ocurre en el devanado del estator y la red eléctrica.
2. La inclusión del transitorio de la red eléctrica en análisis de estabilidad
angular incrementa el orden del modelo de todo el sistema y resultaría en un
alto costo computacional del proceso de cálculo, sumándose la necesidad
de requerir de un paso de integración pequeño debido a que los transitorios
en la red son de alta frecuencia.
3. El transitorio asociado a la red eléctrica decae rápidamente por esta razón
no se justifica modelar sus efectos en estudios de estabilidad angular.
4. Cuando se desprecia estos términos es equivalente a considerar que las
ecuaciones del estator están sometidas a la frecuencia fundamental y
consecuentemente las ecuaciones de tensión del estator resultan ser
algebraicas. Esta simplificación permite el uso de la técnica de análisis
fasorial.
 Efecto de la Variación de la Velocidad del Rotor en las
Ecuaciones de Tensión del Estator: ed y eq

1. En las ecuaciones del estator según la referencia d-q, la frecuencia angular

del rotor se asume igual a 1 pu. Esto no significa que la frecuencia angular
sea constante. Mediante esta consideración se debe interpretar que los
cambios de frecuencia en pu son pequeños y que no afectan o no altera
significativamente la magnitud de la tensión.
2. La suposición anterior no contribuye en la simplificación de los cálculos
computacionales, pero equilibra el hecho de no considerar en las
ecuaciones, el efecto transformador que representa el transitorio que ocurre
en el devanado del estator y en la red eléctrica.
ECUACIONES DEL ESTATOR ECUACIONES DE TORQUE
REDUCIDO AL ROTOR Pt  ed id  eq iq
 d   Ld id  Lad i fd  Lad ikd
Pt    q  Ra id  id   d Ra iq  iq
 q   Lq iq  Laq ikq
  d iq  q id   Ra  id2  iq2 
 0   L0i0
ed   q  Ra id  Te  Ra I t2
eq   d  Ra iq Pt  Pt  Ra I t2
e0   Ra i0 Pt  Te
Ecuaciones Electromagnéticas del Generador Síncrono ECUACIONES DEL ESTATOR
REDUCIDO AL ROTOR
 d   Ld id  Lad i fd  Lad ikd 

 q   Lq iq  Laq ikq   (t )
r
d
 q m

 0   L0i0  m( t )
ed   q  Ra id  s
m ( t )
 +
eq   d  Ra iq  eq efd ifd
e0   Ra i0


iq
ikd
- s t
ikq m( t )   t r
m 1as
+
id
ed - st A
ECUACIONES DEL ROTOR
 fd  L ffd i fd  L fkd ikd  Lad id 

 kd  L fkd i fd  Lkkd ikd  Lad id 

 kq  Lkkq ikq  Laq iq 
e fd  p fd  R fd i fd 

0  p kd  Rkd ikd 
0  p kq  Rkq ikq 

Modelo del Generador Síncrono: Sin considerar los ECUACIONES DEL ESTATOR q  (t )
r
m
d
REDUCIDO AL ROTOR m( t )
 d   Ld id  Lad i fd s
m ( t )
 q   Lq iq +
efd ifd
 0   L0i0 - s t
Devanados de Amortiguamiento

eq
ed i d
ed   q  Ra id iq m( t )   t r
m 1as
+
eq   d  Ra iq - st A
e0   Ra i0
ECUACIONES DEL ROTOR
 fd  L ffd i fd  Lad id
e fd  p fd  R fd i fd
Despejando : p fd ECUACION DE ACOPLAMIENTO Estator  Rotor
p fd  e fd  R fd i fd
 Lad  1 Lad Lad i fd
DEFINICION p
L
 fd   e fd 
EI  Lad i fd , proporcional a i fd  ffd   L ffd  R fd  L ffd 
   
Eq 
Lad
 fd , proporcional a  fd  R fd   R fd 
d  Eq' 
L ffd

 '  E fd  EI  ,
1 L ffd
L
E fd  ad e fd , proporcional a e fd  Td' 0
R fd dt Td 0 R fd
 ANALISIS DE FALLAS ASIMETRICAS
a a
b
c
Za Za Za
+
+ + +
Zn Va
Va Vb Vc
- - - +
- Vb

Ia Ib Ic Vc + b
c
Va  1 1 1  Va 0 
V   1 a 2 a  V 
 b    a1 
Vc  1 a a 2  Va 2  Va 0   0   Z0 0 0   I a 0  Va1  Va  I a1Z1
V   V    0 Z 0   I  Va 2   I a 2 Z 2
Va 0  1 1 1  Va   a1   a   1   a1 
V   1 1 a a 2  V  Va 2   0   0 0 Z 2   I a 2  Va 0   I a 0 Z 0
 a1  3   b
Va 2  1 a 2 a  Vc 
 FALLA MONOFASICA A TIERRA
a
F
b - -
Va I a1
c
+ Va1
+ + +
Vb Vc Zf Z1
Va Ib  I c  0 I a1 +
- - - Ia
- 3Z f
Z2 Va 2
Ib  Ic  0 I a 2  I a1
+
Va  Z f I a
 I a 0  1 1 1   I a  1 -
 I   1 1 a a 2   0   1 I 1 Z0 Va 0
 a1  3    3 a   I a 0  I a1
 I a 2  1 a 2 a   0  1 +

I a  3I a 0  3I a1  3I a 2
Va  Z f I a  3Z f I a1 Va
I a 0  I a1  I a 2 
Va 0  Va1  Va 2  3Z f I a1 Z0  Z1  Z2  3Z f
 FALLA BIFASICA ENTRE LINEAS
I a  0, I b   I c , Z f I b  Vb  Vc a
F
Vb  Va 0  a 2Va1  aVa 2  b

Vc  Va 0  aVa1  a Va 2 
2 c
Ia  0 Zf
Z f I b  Vb  Vc  (a 2  a )Va1  (a 2  a )Va 2 + + +
Va Vb Vc
 Ia0  1 1 1   0  Ib   I c
 I   1 1 a a 2   I 
 a1  3   b 
- - -
 I a 2  1 a 2 a    I b 
I a 0  0, I a1   I a 2 ,
I b  I a 0  a 2 I a1  aI a 2  0  a 2 I a1  aI a1
- - -
Z f (a  a) I a1  (a  a)Va1  (a  a )Va 2
2 2 2
Va Va 2
Z2
Z f I a1  Va1  Va 2 + Va1 +
Va1  Va  I a1Z1  Z1 Ia2
 Zf
Va 2   I a 2 Z 2  +

Va I a1
I a1   I a 2 
Z 0  Z1  Z 2  Z f I a1   I a 2
I a  0  I a 0  I a1  I a 2   I a 0  ( I a1  I a 2 )** FALLA BIFASICA A TIERRA
Vb  ( Z f  Z g ) I b  Z g I c  F
 , Vb  Vc  Z f ( I b  I c )
*
a
Vc  ( Z f  Z g ) I c  Z g I b 
b
Vb  Vc  ( Z f  Z g )( I b  I c )  Z g ( I b  I c )** c Ib Ic
Ia  0
 Vb  Va 0  a 2Va1  aVa 2   I b  I a 0  a 2 I a1  aI a 2  + + + Zf Zf
 ,  
 Vc  Va 0  aVa1  a Va 2   I c  I a 0  aI a1  a I a 2  Va Vb Vc
2 2

Vb  Vc  2Va 0  (Va1  Va 2 )** **Va1  Z f I a1  - - - Ib  Ic Zg

I b  I c  2 I a 0  ( I a1  I a 2 ) Va 0  ( Z f  3Z g ) I a 0
Vb  Vc  (a 2  a)(Va1  Va 2 )
I b  I c  (a 2  a)( I a1  I a 2 ) - - - -
(a 2  a)(Va1  Va 2 )  Z f (a 2  a)( I a1  I a 2 )* Va Z2 Va 2 Z 0 Va 0
Va1  Va 2  Z f ( I a1  I a 2 ) VVa1a1 ZZf If aI1a1VVa 2a 2ZZf If aI2a 2 + Va1 + +
Z1 Ia2 Ia0
Va + Zf
I a1 
( Z 2  Z f )( Z 0  Z f  3Z g )
Z1  Z f  I a1
Z 0  Z 2  2Z f  3Z g
Zf Z f  3Z g
 V1=1.05 V=1.00
T1: X1= X2=0.06 A T2 B
T1
T2: X1=X2=0.10
Generador A: Gran Sistema
H=Infinito
H=3.0
0.20 0.20
X’d=0.29 A 0.69 0.06 0.10 B
0.40
Xd=1.05
Xq=0.69 Secuencia Positiva

X’q=0.69
X2=0.18 0.20 0.20
0.18 0.06 0.10
Línea de Transmisión
0.40
XL1=XL2=0.4
Secuencia Negativa
XL0=0.65
La central A se encuentra generando
1.0 pu de potencia activa. Una falla 0.325 0.325
bifásica a tierra ocurre en la mitad de
0.06 0.10
una de las ternas, la cual es
eliminada en t=0.15 segundos por 0.650
apertura de la LT con falla. Utilice el
modelo del generador con acoplami-
ento Estator-Rotor (Xq) y el modelo
Secuencia Cero
de tensión E’ constante (X’d).
 A B

0.20 0.20
A 0.69 0.06 0.10 B
0.40

Secuencia Positiva

0.20 0.20
0.18 0.06 0.10
0.40

Secuencia Negativa

0.325 0.325
0.06 0.10
0.650

Secuencia Cero
A B

0.05
A 0.75 0.10 0.10 0.10 B

Secuencia Positiva

0.05
0.24 0.10 0.10 0.10

Secuencia Negativa

0.0812
0.06 0.1625 0.1625 0.10

Secuencia Cero
 0.85 0.20 A 0.85 0.20 B
A

0.05 0.05

0.05 0.08125 X2=0.17593 X0=0.20168

0.2625
0.2225
0.20
0.34

A 0.85 0.20 B

0.14396 0.05+0.09396
ZZ
Z FALLA  2 0
Z0  Z2

A j2.23086 B
A 0.85 0.20
-j0.44826
j1.60579 j0.37783
0.05 -j0.62275 -j2.64669

Circuito Equivalente con Falla

0.05 0.08125
A 1.2500 B

0.12593 0.12043

Circuito Equivalente Post Falla

 Dinámica y Control de Sistemas de Potencia

Sistema 1 Sistema 2

Pm  Constante!
Te Barra 1 Barra 2

 Tm
r
m Falla 3 a Tierra

V1 V2
0  g( x,z )
Pe  sin  12
 
Agua
Pm X 12
.
de ( t ) 1
 Pm  Pe 
d e ( t )
 e ( t ) - e0 x  f ( x ,z )
dt M dt  
 J  Momento de Inercia Potencia Acelerante en por unidad
 m  Aceleració n Angular Pa J d mr ( t )
 mr  Velocidad Mecánica Angular  m ( t )
r
Ecuaciones Electromecánicas del Generador
MVAbase MVAbase dt
Te  Torque Electromagnético
Pa 2H d mr ( t )
Pe  Potencia Eléctrica  m ( t )
r
Síncrono I: Ecuación de Oscilación

Tm  Torque Mecánico
MVAbase 0 m
r 2
  dt

Pm  Potencia Mecánica
Variables Mecánicas a Variables Eléctricas :
Torque Acelerante : Ta  Tm  Te  , e 
p
 , m ,  , m   , e
J  J Turbina  J Generador 2 p/2
d mr ( t ) Pa 2 H  e ( t ) 1 d e ( t )
Ta  J  2
dt MVAbase   0 e  p / 2 p / 2 dt
 
Potencia Acelerante : Pa  Pm  Pe  p / 2 
Pa  Ta  mr ( t ) Pa 2H d e ( t )
  ( t )
Pa  J
d mr ( t )
r
m
MVAbase 0 e 2 e dt
dt  e ( t )   e0
Cons tan te de Inercia : H
2 H d e ( t )
Energía Cinética a Velocidad No min al Pa ( pu ) 
H  e0 dt
Potencia No min al en MVA
d e ( t ) 2H
1
J 0rm 
2

Energía Cinética
Pa ( pu )  M
dt
, M 
 e0
H 2 
MVAbase Potencia Base Ecuación de Oscilación
J

2H d e ( t )
MVAbase 0rm 
2 
1
Pm  Pe 
dt M
 q  (t )
r
m
d
Ecuaciones Electromecánicas del Generador

m( t )
s
Síncrono II: Ecuación Cinemática

m ( t )
+
eq efd ifd
iq
ikd
- s t
ikq m( t )   t r
m
+
id
ed - st A 1as
 m ( t )   m ( t )  s ( t  t A )
d m ( t ) d m ( t )
  s
dt dt
d m ( t )
 mr ( t )  s
dt
d e ( t )
 e ( t )  0
dt
Ecuaciones Electromagnéticas y Electromecánicas
ECUACIONES DEL ESTATOR q  (t )
r
m
d
m( t )
REDUCIDO AL ROTOR s
 d   Ld id  Lad i fd  Lad ikd  m ( t )
+
 eq efd ifd
 q   Lq iq  Laq ikq  iq - s t

 0   L0i0  ikq ikd
m( t )   t r
m 1as
+
ed   q  Ra id  ed
id
- st A

eq   d  Ra iq 

e0   Ra i0 

ECUACIONES DEL ROTOR .

0  g( x,z ) x  f ( x ,z )
 fd  L ffd i fd  L fkd ikd  Lad id 
    
 kd  L fkd i fd  Lkkd ikd  Lad id  Ecuación de Oscilación
 VV
 kq  Lkkq ikq  Laq iq Pe  1 2 sin  12 d e ( t ) 1
 X 12  Pm  Pe 
dt M
e fd  p fd  R fd i fd 

0  p kd  Rkd ikd  Ecuación Cinemática
0  p kq  Rkq ikq  d e ( t )
   e ( t ) -  e0
dt
 V=0.95/30
V1=1.05
T1: X1= X2=0.25 A T2 B
T1
T2: X1=X2=0.33
Generador A: Gran Sistema
H=Infinito
H=3.40
X’d=0.15 El sistema B se encuentra consumiendo una potencia aparente igual a 0.6 + j0.25.

Xd=1.85 Se desconecta súbitamente las 02 líneas de transmisión mediante la apertura de

sus interruptores, los cuales se vuelve a conectar . Determinar el ángulo critico.
Xq=1.35 Utilice el modelo de la maquina síncrona correspondiente a tensión constante.

X2=0.18
Línea de Transmisión

XL1=XL2=1.1
XL0=2.5
 Sistemas de Excitación de
Generadores Síncronos

1. Funciones y Características de Comportamiento

2. Elementos que Conforman un Sistema de Excitación
3. Tipos de Sistemas de Excitación
4. Función de Control y Protección
5. Modelos de Sistemas de Excitación
Sistema de Generación y Transmisión
 Diagrama de Bloques del Sistema de Excitación de
un Generador Síncrono
5 Limitadores y
Sensores de Protección

VC 3 Transductor de Tensión y V T ,I T
Compensación
de Carga

2 VR 1 Efd Generador y
VREF Regulador de Excitatriz Sistema de
Tensión Transmisión

VT
4 Power System
Stabilizer:
PSS
Sistema de Excitación y Generador  (t )
r
d
m

q m( t )
+ Ifd s
m ( t )

- Efd
s t
m( t )   t r
m 1as
+
- st A

Figure 6-8—Type AC8B—Alternator-rectifier

excitation system
 Elementos de un Sistema de Excitación
1. Excitatriz: Suministra corriente continua al devanado de campo del
generador síncrono. Se debe tener presente que por este devanado existe
una magnitud de potencia que ingresa al generador.
2. Regulador de Tensión: Procesa y amplifica las señales de control a
magnitudes de tensión que deben encontrarse dentro de los límites de
tensión del devanado de campo. Asimismo las corrientes en el devanado de
campo no deben ocasionar fuerzas o torques fuera de los límites admitidos.
3. Transductor de Tensión y Compensación de Carga: Mide, compara la
tensión en bornes del generador con la tensión de referencia, rectifica y filtra
a una señal DC. Adicionalmente la opción de compensación de carga puede
activarse si se desea mantener una tensión constante en una barra remota.
4. Power System Stabilizer: Suministra señales estabilizantes al regulador
para amortiguar oscilaciones de potencia. Las señales mas comunes son las
desviaciones de frecuencias, velocidad del rotor y potencia acelerante.
5. Limitadores y Sensores de Protección: Esta parte se fundamenta sobre
las causas por las cuales el generador síncrono puede ser deteriorado, estas
por lo general son altas magnitudes de tensión, corriente y temperatura. En
tal sentido los controladores que producen señales de control, pueden
generar señales cuyas magnitudes se encuentren mas allá de lo permitido.
Por tanto deben poseer limitadores. Debe enfatizarse que la elevación de la
temperatura en una máquina eléctrica depende de la masa y el tiempo.
Funciones y Características de Comportamiento
del Sistema de Excitación
1. Funciones de un Sistema de Excitación.
 Suministrar corriente continua al devanado de campo del generador
síncrono.
 Controlar y proteger al generador síncrono para obtener una operación
satisfactoria del sistema eléctrico de potencia.
2. Características de Comportamiento de un Sistemas de Excitación.
 Desde el Punto de Vista del Generador Síncrono: El sistema de
excitación debe suministrar y ajustar la corriente de campo según la
variación de la carga y manteniendo dentro de los límites de capacidad.
Asimismo responder en grandes perturbaciones aumentando la
corriente de campo sin ocasionar daños al aislamiento del rotor por alta
temperatura y magnitudes de tensión mayores a las que puede soportar
el aislamiento.
 Desde el Punto de Vista del Sistema de Potencia: El sistema de
excitación debe contribuir en forma efectiva en el control de tensión en
el sistema eléctrico de potencia y mejorar la estabilidad del sistema:
a) La respuesta debe obedecer a criterios especificados previamente.
b) Debe tener funciones de limitación y protección para evitar daños.
c) Satisfacer requerimientos específicos para una operación flexible.
d) Debe ser confiable y mantenerse siempre disponible.
 Figure 5-1—Type DC1A—DC commutator exciter

Figure 5-2Type DC2A—DC commutator exciter with bus-fed regulator

Figure 5-3—Type DC3A—DC commutator exciter with non-continuously
acting regulators
Figure 5-4—Type DC4B—DC commutator exciter with PID style regulator
Figure 6-1—Type AC1A—Alternator-rectifier excitation system with non-controlled
rectifiers and feedback from exciter field current
Figure 6-2—Type AC2A—High initial response alternator-rectifier excitation system
with non-controlled rectifiers and feedback from exciter field current
Figure 6-4—Type AC4A alternator-supplied controlled-rectifier exciter
Figure 6-5—Type AC5A—Simplified rotating rectifier excitation system
representation
Figure 6-6—Type AC6A—Alternator-rectifier excitation system with non-controlled
rectifiers and system-supplied electronic voltage regulator
Figure 6-7—Type AC7B—Alternator-rectifier excitation system
Figure 6-8—Type AC8B—Alternator-rectifier excitation system
Figure 7-1—Type ST1A—Potential-source, controlled-rectifier exciter
Figure 7-2—Type ST2A—Compound-source rectifier exciter
Figure 7-3—Type ST3A—Potential- or compound-source controlled-rectifier exciter
with field voltage control loop
Figure 7-4—Type ST4B—Potential- or compound-source controlled-rectifier exciter
Figure 7-6—Type ST6B—Static potential-source excitation system
with field current limiter
Figure 7-7—Type ST7B—Static potential-source excitation system
 CARACTERÍSTICAS DE LOS REGULADORES DE
TENSIÓN RÁPIDOS Y DE ACCIÓN CONTINUA

KI
Kv( s )  ( KP  )
s

0.1Vref
 CARACTERÍSTICAS DE LOS REGULADORES DE
TENSIÓN RÁPIDOS Y DE ACCIÓN CONTINUA: Vter

KI
Kv( s )  ( KP  )
s
 CARACTERÍSTICAS DE LOS REGULADORES DE
TENSIÓN RÁPIDOS Y DE ACCIÓN CONTINUA: Wm
 (t )   0   (t )   max   min d (t )
0
EqVter dt
Pe (t )  sin  (t )
X sin
dPe (t ) EqVter
 cos( (t ))  0
dt X sin

 (t )   0
d (t ) d 0
 0
dt dt
EqVter dPe (t )
Pe (t )  sin  0  P0 0
X sin dt
 Definición del problema de
Oscilaciones Electromecánicas
Origen: Insuficiencia de Torque de Amortiguamiento
1. Elevadas Ganancia Transitoria de los Reguladores
de Tensión.
2. Líneas de Interconexiones Débiles: Líneas con altas
reactancias.
3. Configuraciones Topológicas con Tendencia Radial.
4. Sistemas Sobrecargados.
Consecuencias:
1. Acción de los dispositivos de control: Desconexión
de líneas de transmisión con peligro de colapso
total o parcial del sistema.
 CONTROL DE OSCILACIONES
ELECTROMECÁNICAS

1. SEÑALES ESTABILIZANTES: POWER SYSTEM

STABILIZER (PSS).
2. LÍNEAS DE CORRIENTE CONTINUA.
3. FACTS: SVC Y TCSC.
 DIAGRAMA GENERAL DE
FUNCIONAMIENTO DE UN SEP
VREF + It
VC Transductor de
Compensación Vt
Verr - Ifd
de Carga

Efd Generador y
Regulador de Sistema de
Tensión Excitatriz
Transmisión
VR
Vf Estabilizador
del Sistema
Excitación

Vpss POWER SYSTEM Wm

STABILIZER:
PSS
   max  (t ) d
m(t )
  min
q 0
+ Ifd Eje de
m Referencia
 fd Síncrono

-
Efd  sinc

m0 t
+
q, kq
Eje de
Referencia

d, kd del Estator

m  m.t
DIAGRAMA GENERAL DE
CONTROL DE UN SEP
 Conclusiones y Recomendaciones
• Debido a su característica no lineal, el
comportamiento dinámico del un sistema eléctrico de
potencia es diferente cuando enfrenta grandes y
pequeñas perturbaciones.
• El análisis de oscilaciones electromecánicas utilizando
la teoría de control lineal es bastante sencillo y fácil de
entender.
• El inconveniente de este método se encuentra en el
hecho de haber realizados todos los procesos de
cálculo para un punto de operación que corresponde
normalmente al nominal. En el caso que el sistema
por alguna razón se aleja de este punto de operación
podría estar comprometido su estabilización.