INGENIERÍA ELECTRÓNICA E INSTRUMENTACIÓN

ROBÓTICA INDUSTRIAL.

INTEGRANTES:
EDISON CHICAIZA.
IVÁN DE LA CRUZ.
OSCAR MAYORGA
 Robótica industrial
Existen dificultades a la hora de establecer una definición formal de lo que es un
robot industrial.
Los siguientes conceptos están establecidos según el mercado japonés y el euro-
americano.
1.Para los japoneses un robot industrial es
cualquier dispositivo mecánico dotado de
articulaciones móviles destinado a la
manipulación. El mercado occidental es mas
restrictivo, exigiendo una mayor complejidad,
sobre todo en lo relativo al control.
Robótica Industrial
1.Según la Organización Internacional de
Estándares (ISO), define al robot industrial
como:
•Un manipular multifuncional reprogramable con varios
grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales según trayectorias
variables programadas para realizar tareas diversas.
1.Según la Asociación de Industrias Robóticas
(RIA), un robot industrial es un manipulador
multifuncional reprogramable, capaz de mover
materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales, según trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas.
1.Una de las definiciones mas completas es la
establecida por la Asociación Francesa de
Normalización (AFNOR) que define primero al
manipulador y, basándose en dicha definición,
el robot:
•Manipulador.
•Robot.
Según la Federación Internacional de Robótica
(IFR), un robo industrial es una máquina de
manipulación automática, reprogramable y
multifuncional con tres o mas ejes que pueden
posicionar y orientar materias, piezas, herramientas
o dispositivos especiales para la ejecución de
trabajos diversos en las diferentes etapas de la
producción industrial, ya sea en una posición fija o
en movimientos.
Clasificación de los robots industriales en generaciones.

Tercera generación
Primera generación

Segunda generación
Repite la tarea Adquiere Su programación se
programada información realiza mediante el
secuencialmente. limitada de su empleo de un
No toma en cuanta entorno y actúa en lenguaje natural.
las posibles consecuencia. Posee capacidad
alteraciones de su Puede localizar, para la planificación
entorno. clasificar (visión) y automática de
detectar esfuerzos y tareas.
adaptar sus
movimientos en
consecuencia.
Clasificación del robot industrial según la IFR

Robot secuencial.

Robot de trayectoria
controlable.

Robot adaptativo.

Robot telemanipulado.
De manera general, una instalación robotizada está
compuesta por los siguientes elementos principales:

• Manipulador.
• Accionamientos.
• Elementos terminales.
• Periferia del robot.
• Sistemas de seguridad.
Manipulador.
• Exteriormente un robot industrial
consta de una serie de partes
rígidas o manipulador, que están
unidas entre sí por medio de
articulaciones formando una
cadena cinemática. El manipulador
es un ensamblaje de eslabones y
articulaciones que permiten
rotación o traslación entre dos de
los eslabones.
Accionamientos.
• Los sistemas de accionamiento o
elementos motrices dan
movimiento a los ejes
transformando la fuente de energía
del accionamiento en movimientos
rotativos o rectilíneos.
Elementos terminales.
•El propósito de un robot es ejecutar
tareas muy diversas que pueden
requerir de una amplia variedad de
elementos terminales o herramientas
acopladas a la muñeca, en el extremo
del manipulador.
Sistemas de seguridad.
•La seguridad de las personas en las
instalaciones robotizadas es un
aspecto crítico que debe tenerse muy
en cuenta en el diseño de la
instalación. [2]
•La seguridad se logra definiendo
procedimientos y métodos operativos
que todo el personal debe conocer e
instalando un conjunto de equipos
específicos de seguridad.
AREA DE TRABAJO
• El área de trabajo o campo de acción es el volumen espacial al que
puede llegar el extremo del robot. Este volumen está determinado
por el tamaño, forma y tipo de los eslabones que integran el robot,
así como por las limitaciones de movimiento impuestas por el
sistema de control. Nunca deberá utilizarse el efector colocado en
la muñeca para la obtención del espacio de trabajo, ya que se trata
de un elemento añadido al robot, y en el caso de variar el efector el
área de trabajo se tendría que calcular de nuevo.
APLICACIONES
 Trabajos en fundición
• En la fundición por inyección el robot puede realizar
numerosas tareas auxiliares como son:
• Extracción de las piezas del molde y transporte de
éstas a un lugar de enfriado y posteriormente a otro
proceso (desbarbado, corte, etc.).
• Limpieza y mantenimiento de los moldes eliminando
rebabas (por aplicación de aire comprimido) y
aplicando el lubricante.
• Colocación de piezas en el interior de los moldes
(embutidos).
 Soldadura
• La tarea más frecuentemente robotizada dentro
de la fabricación de automóviles ha sido sin
duda alguna la soldadura de carrocerías. En este
proceso, dos piezas metálicas se unen en un
punto por la fusión conjunta de ambas partes,
denominándose a este tipo de soldadura por
puntos.
 Aplicación de materiales. Pintura
• En estos procedimientos se cubre una superficie (de
forma tridimensional y en general complicada) con
una mezcla de aire y material (pintura) pulverizada
mediante una pistola.
• Es preciso conseguir una perfecta homogeneidad en
el reparto de la pintura, realizándose para ello un
control de la viscosidad, de la distancia entre pieza y
pistola, velocidad 'de movimiento de ésta, número de
pasadas, etc.
Aplicación de adhesivos y sellantes
• En este proceso el material a aplicar se
encuentra en forma líquida o pastosa en un
tanque, siendo bombeada hasta la pistola de
aplicación que porta el robot, que regula el
caudal de material que es proyectado. El
robot, siguiendo la trayectoria
preprogramada, proyecta la sustancia que se
solidifica al contacto con el aire.
Alimentación de máquinas
• La peligrosidad y monotonía de las
operaciones de carga y descarga de
máquinas como prensas, estampadoras,
hornos o la posibilidad de usar un mismo
robot para transferir una pieza a través de
diferentes máquinas de procesado
Procesado
• Dentro del procesado se incluyen aquellas
operaciones en las que el robot enfrenta
pieza y herramientas (transportando una u
otra) para conseguir, en general, una
modificación en la forma de la pieza.
Corte
• La capacidad de reprogramación del robot y su
integración en un sistema CIM, hacen que aquel sea el
elemento ideal para transportar la herramienta de corte
sobre la pieza, realizando con precisión un programa de
corte definido previamente desde un sistema de Diseño
Asistido por Computador (CAD).
 Montaje
• Muchos procesos de ensamblado se han automatizado
empleando máquinas especiales que funcionan con gran
precisión y rapidez. Sin embargo, el mercado actual
precisa de sistemas muy flexibles, que permitan
introducir frecuentes modificaciones en los productos
con unos costes mínimos
Paletización
• La paletización es un proceso básicamente de
manipulación, consistente en disponer piezas sobre
una plataforma o bandeja (palet). Las piezas en un
palet ocupan normalmente posiciones
predeterminadas, procurando asegurar la
estabilidad, facilitar su manipulación y optimizar
su extensión.
 Control de calidad
• El robot industrial puede participar en esta tarea
usando su capacidad de posicionamiento y
manipulación. Así, transportando en su extremo un
palpador, puede realizar el control dimensional de
piezas ya fabricadas. Para ello el robot toca con el
palpador varios puntos claves de la pieza.
Manipulación en salas blancas
• Ciertos procesos de manipulación deben ser
realizados en ambientes extremadamente limpios
o/y controlados.
• Las denominadas salas blancas de la industria de
los semiconductores o las salas de fabricación de
algunos productos farmacéuticos, son ejemplos
típicos.
IMPACTO DE ROBOTS INDUSTRIALES

La automatización usando robots desplaza el uso de mano de

obra humana de la interacción directa con un proceso para
diversas interacciones indirectas. Estas interacciones indirectas
incluyen la supervisión de procesos, el diagnóstico de procesos,
configuración de equipos, programación de equipos, el
desarrollo de soluciones de automatización, etc.
• A pesar de las preocupaciones sociales sobre el desplazamiento de la mano de obra
humana, el amplio uso de robots en la industria de fabricación sin duda tendrá un
impacto positivo, así:
• PRODUCTIVIDAD:
• Es imposible lograr un alto rendimiento deproducción con mano de obra humana,
debido a que el sistema biológico no puede entregar el esfuerzo físico continuo sin
• FLEXIBILIDAD:
• Las características ganadoras en la fabricación de hoy en día son el volumen, precio,
calidad y servicio. Automatización mediante robots añadirá una quinta característica:
elección. En otras palabras, la capacidad de suministrar productos o servicios
personalizados de una manera oportuna. descanso.
• CALIDAD DE LOS PRODUCTOS:
• Los seres humanos no son capaces de hacer las cosas con un grado constante de precisión.
Por ejemplo, nuestra visión no hace mediciones métricas al realizar las tareas. Y, sin
orientación visual exacta, no podemos realizar movimientos con un grado razonable de
exactitud o la replicación.
• LA CALIDAD DE LA VIDA HUMANA:
• El uso de robots puede liberar a los seres humanos de hacer trabajos sucios, peligrosos y
difíciles.
• DISCIPLINA CIENTÍFICA:
• La proliferación de robots en la industria revela la importancia de la robótica, el estudio de
los robots como disciplina científica para la educación y la investigación
BIBLIOGRAFIA

1.Juan Carlos Hernández M, Antonio Vizán, Sistemas de automatización y

robótica, Madrid: Fundación EOI, 2015.

2. Antonio Barrientos, Luis Felipe Puñin, Carlos Balaguer, Rafael Aracil,

Fundamentos de Robotica, España: McGRAW-HILL, 2010.