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Diseño de los sistemas retroalimetados

• DISEÑO DE FASE USANDO EL LUGAR DE LAS RAICES


• DISEÑO DE SISTEMAS USANDO REDES DE INTEGRACION
• DISEÑO DE FASE LAG USANDO EL LUGAR DE LAS RAICES
• DISEÑO DE FASE LAG USANDO DIAGRAMAS DE BODE
DISEÑO DE SISTEMAS USANDO REDES DE
INTEGRACION
• Ejemplo: Sistema de control de temperatura
La función de transferencia de lao no compensado de un sistema de control de
temperatura es:
𝐾1
𝐺𝐻 𝑠 =
(2𝑠 + 1)(0.5𝑠 + 1)
Donde 𝐾1 puede ajustarse. A fin de mantener un error de cero en estado estacionario
para una entrada de escalón, se añade la red de compensación

𝐾1
𝑠+
𝐾1 𝐾𝑝
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑝 + = 𝐾𝑝
𝑠 𝑠
Además, se necesita que la respuesta transitoria del sistema tenga una sobre
elongación menor o igual que el 10%. Por tanto, las raíces complejas dominantes deben
estar en (o bajo) la línea 𝜁 = 0.6, como se muestra en la Figura 2. Se ajustará el cero del
compensador de forma que la parte real de las raíces complejas sea 𝜁𝜔𝑛 = 0.75, y así el
4 16
tiempo de estabilización es 𝑇𝑠 = = segundos. Ahora bien, como en la sección
𝜁𝜔𝑛 3

𝐾1
anterior, se determina la localización del cero, 𝑧 = − , asegurando que el ángulo en la
𝐾𝑝

raíz deseada sea de -180°. Por tanto, la suma de los ángulos en la raíz deseada es:
−180° = −127° − 104° − 38° + 𝜃𝑧
Donde 𝜃𝑧 es el ángulo desde el cero indeterminado. Por tanto, se encuentra que 𝜃𝑧 =
+ 89° y la localización del cero es z = - 0.75. finalmente, para determinar la ganancia
deseada de las raíces, se calculan las longitudes vectoriales desde los polos y centros, y
se obtiene:
1.25 1.03 6
𝐾 = 𝐾1 𝐾𝑝 = = 2.08
1.0
El lugar geométrico compensado de las raíces y la localización del cero se muestran en
𝐾
la Figura 2. Obsérvese que el cero, 𝑧 = − 1 , deberá colocarse a la izquierda del polo en
𝐾𝑝
𝑠 = −0.5 para asegurar que las raíces complejas dominen la respuesta transitoria. De
hecho, la tercera raíz del sistema compensando de la citada figura puede determinarse
como 𝑠 = −1.0; por tanto, esta raíz real es solamente 4/3 veces la parte real de las raíces
complejas. Así, aunque las raíces complejas dominen la respuesta del sistema, el
amortiguamiento equivalente de este es ligeramente menor que 𝜁 = 0.60 debido al cero
y al polo reales.
DISEÑO DE FASE LAG USANDO EL LUGAR
DE LAS RAICES
Los pasos necesarios para el diseño de una red de retardo de fase en el plano s son los
siguientes:
1. Se obtiene el lugar de las raíces del sistema no compensado
2. Se determina las especificaciones del comportamiento transitorio para el sistema y
la localización adecuada de las raíces dominantes en el lugar geométrico no
compensado de estas, que cumpla las especificaciones.
3. Se calcula la ganancia del lazo en la localización deseada de las raíces y, así, la
constante de error del sistema.
4. Se compara la constante no compensada de error con la seseada y se calcula el
aumento necesario que debe resultar por la relación polo-cero del compensador, α.
5. Con la relación conocida de la combinación polo-cero del compensador, se determina
una localización adecuada del polo y del cero del compensador de forma que el lugar
geométrico compensado de las raíces pase todavía por la localización deseada de las
raíces. Se localiza el polo y el cero cercano al origen en el plano s en comparación 𝜔𝑛
• Ejemplo: Diseño de un compensador de retardo de fase
Considérese el sistema no compensado de la función de transferencia no compensada de
lazo abierto es:
𝐾
𝐺𝐻(𝑠)
𝑠(𝑠 + 2)
Se necesita que la razón de amortiguamiento de las raíces complejas dominantes sea
0.45 y obtener una constante de velocidad del sistema igual a 20. El lugar geométrico no
compensado de las raíces es una línea vectorial en 𝑠 = −1 y da como resultado una raíz
en la línea 𝜁 = 0.45 en 𝑠 = +1 ± 𝑗2, como se muestra en la figura 4 Midiendo la
ganancia en esta raíz, tenemos 𝐾 = (2.24)2 = 5. Por tanto, la constante de velocidad del
sistema no compensado es:

𝐾 5
𝐾𝑣 = = = 2.5
2 2
Por esto, la relación del cero al polo del compensador es
𝑧 𝐾𝑣𝑐𝑜𝑚𝑝 20
=∝= = =8
𝑝 𝐾𝑣𝑛𝑜𝑐𝑜𝑚𝑝 2.5

Figura 4. Lugar Figura 5. Observe que la raíz real diferirá


de las raíces de la deseada en una pequeña cantidad.
del sistema no La parte vertical de la cuadricula deja el
compensado eje 𝜎 en 𝜎 = −0.95
Examinando la figura 5, se observa que se podría hacer 𝑧 = −0.1 y entonces 𝑝 = −0.1/8.
La diferencia de los ángulos desde p y z en la raíz deseada es de aproximadamente un
grado, por lo que 𝑠 = −1 ± 𝑗2 es todavía la localización de las raíces dominantes. En la
figura 5 se muestra en línea gruesa un bosquejo del lugar geométrico compensado de las
raíces. Por tanto, la función de transferencia del sistema compensado es:
5(𝑠 + 0.1)
𝐺𝑐 (𝑠)𝐺𝐻(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 0.0125)
𝐾
Donde = 5 𝑜 𝐾 = 40, para tener en cuenta la atención de la red de retardo.

DISEÑO DE FASE LAG USANDO
DIAGRAMAS DE BODE
En el diagrama de Bode, el polo y el cero del compensador tienen una magnitud mucho menor que el
polo más pequeño del sistema no compensado. La red de retardo de fase se usa para proporcionar una
atenuación y por tanto, para bajar la frecuencia de 0 dB (de cruce) del sistema. El procedimiento de
diseño para una red de retardo de fase en el diagrama de Bode es el siguiente:
1. Se dibuja el diagrama de Bode del sistema no compensado con la ganancia ajustada para la
constante de error deseada.
2. Se determina el margen de fase del sistema no compensado y si no es suficiente, se procede con los
siguientes pasos.
3. Se determina la frecuencia dónde se cumpliría el requisito del margen de fase si la curva de
magnitud cruzara la línea de 0 dB en esta frecuencia, 𝜔´𝑐 . (Se tiene en cuenta un retardo de fase
de 5° por la red de retardo de fase cuando se determine la nueva frecuencia de cruce).
4. Se coloca el cero del compensador una década bajo la nueva frecuencia de cruce 𝜔´𝑐 , asegurando
así un retardo de solamente 5° en 𝜔´𝑐 para asegurar que la curva de magnitud cruza en esta
frecuencia.
5. Se mide la atenuación necesaria de 𝜔´𝑐 para asegurar que la curva de magnitud cruza en esta
frecuencia.
6. Se calcula ∝ teniendo en cuenta que la atenuación es −20 log ∝ en 𝜔´𝑐
1 𝜔𝑧
7. Se calcula el polo como 𝜔𝑝 = ∝𝜏 = y el diseño se completa
𝛼
• Ejemplo. Diseño de una red de retardo de fase
Se considera el sistema del ejemplo anterior y se va a diseñar una red de retardo de fase
para obtener el margen de fase deseado. La función de transferencia no compensada es:

𝐾 𝐾
𝐺𝐻 𝑗𝜔 = =
𝑗𝜔(𝑗𝜔 + 2) 𝑗𝜔(0.5𝑗𝜔 + 1)

Donde 𝐾𝑣 = 𝐾/2 Se desea que 𝐾𝑣 = 20 y obtener un margen de fase de 45°. En la figura


6 se muestra con líneas continuas el diagrama de Bode no compensado. El sistema no
compensado tiene un margen de fase de 20°, y este se debe aumentar. Dejando 5° para
el compensador de retardo de fase, se localiza la frecuencia 𝜔 donde 𝜙 𝜔 = −130°, que
debe ser la nueva frecuencia de cruce 𝜔´𝑐 . En este caso, se observa que 𝜔´𝑐 = 1.5, con un
pequeño margen de seguridad. La atenuación necesaria para hacer que 𝜔´𝑐 , sea la
nueva frecuencia de cruce es igual a 20 dB, tomando en cuenta una diferencia de 2 dB
entre las curvas real y asintótica.
Figura 6. a) Diseño de
una red de retardo de
fase en el diagrama de
Bode. b) Respuesta
temporal frente a una
entrada escalón para el
sistema no compensado
(línea continua) y el
sistema compensado
(línea punteada)
Entonces se encuentra que 20 𝑑𝐵 = 20 log 𝛼, 𝛼 = 10. Por tanto, el cero esta una década
𝜔´ 𝜔
bajo el cruce, o 𝜔𝑧 = 𝑐 = 0.15, y el polo esta en 𝜔𝑝 = 𝑧 = 0.015. El sistema compensado
10 10
es entonces:
20(6.66𝑗𝜔 + 1)
𝐺𝑐 (𝑗𝜔)𝐺𝐻 𝑗𝜔 =
𝑗𝜔(0.5𝑗𝜔 + 1)(6.66𝑗𝜔 + 1)
La respuesta de frecuencia del sistema compensado se muestra en la figura 6 (a) con
líneas discontinuas. Es evidente que el retardo de fase introduce una atenuación que
baja la frecuencia de cruce y por tanto, aumenta el margen de fase. Obsérvese que el
ángulo de fase de la red de retardo ha desaparecido casi totalmente en la frecuencia de
cruce 𝜔´𝑐 .

Figura (a)
Como comprobación final, se calcula numéricamente el margen de fase 𝜔´𝑐 = 1.5y se
determina que 𝜙𝑚𝑓 = 45°, que es el resultado deseado. Usando la carta de Nichols, se
encuentra que el ancho de banda de lazo cerrado del sistema se ha reducido de 𝜔 =
10 𝑟𝑎𝑑/𝑠 para el sistema no compensado hasta 𝜔 = 2.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠 para e sistema
compensado.
Debido a la reducción del ancho de banda se espera un tiempo de respuesta mas lento a
una entrada escalón.
En la figura 6 (b) se muestra la respuesta temporal del sistema. Obsérvese que la sobre
elongación es del 25% y el tiempo de pico es de 2 segundos. Así la respuesta cumple las
especificaciones.

Figura (b)
GRACIAS POR SU
ATENCION