ETAPAS DE UN SISTEMA INTELIGENTE

1 MECANISMOS DE INFERENCIA

2 INTERFAZ DE COMUNICACIÓN

3 BASE DE CONOCIMIENTOS

4 FUNCIONES MULTICONTROL
El bloque de Mecanismos
de Inferencia se encarga
de la organización, toma
de decisiones,
interpretación y
aplicación de
conocimientos
Mecanismo de inferencia IDE Arduino
Mediante este sub-bloque se realiza la
comunicación entre el dispositivo móvil y el
prototipo utilizando la conectividad
Bluetooth y el módulo HC-05 colocado en
el Arduino Mega 2560.

Este sub-bloque se encarga de comunicar los

datos de la interface Hombre-Máquina, en
este caso es el principal dispositivo con el que
el usuario puede interactuar con el prototipo.

En este sub-bloque se encuentra la

comunicación en Serie mediante Bluetooth,
encargado de conectar el dispositivo móvil con
sistema operativo Android y la aplicación
instalada.
Fragmento del código y representación gráfica de la
aplicación (Joystick)
Fragmento del código y representación gráfica de la
aplicación (posición de la silla)
Fragmento de Código Encargado la configuración de la
botonera y el joystick
Fragmentos de Código Encargado de la configuración de
las entradas digitales y sus condicionales de
funcionamiento
 En este sub-bloque es donde se
encuentra la programación
principal del prototipo, una
serie de sub-programas unidos
en un mismo código.
• Permite el procesamiento de los
datos obtenidos por los sensores.
• Analiza todos los casos
prestablecidos para indicar los
rangos de operación del respaldo.
• Mantiene la posición de éste sin
ninguna interrupción.

• Brinda motricidad a las

ruedas.
• Se encarga de realizar la • Atenúa los movimientos
comunicación entre los dos bruscos.
sensores giroscópicos
utilizando el protocolo I2C
• Interpretar los datos obtenidos por el los
• Desplega los datos en el display.
• Mantiene al usuario informado acerca del
estado del sistema.
Fragmento de Código Encargado del primer condicional
donde la silla está en terreno horizontal

Fragmento de Código Encargado del segundo condicional

donde la silla está en pendiente positiva
Fragmento de Código Encargado la tercera condicional
para pendientes negativas
Fragmento de Código Encargado del monitoreo del
proyecto
Fragmento de Código Encargado de Asignar Direcciones Fragmento de Código Encargado de Adquirir las Señales de los
a los Sensores MPU 6050. Giroscopios en los 6 Ejes.
Fragmento de Código Encargado de la Calibración de los Fragmento de Código Encargado de la Obtención de Datos en
Sensores Giroscópicos. Giroscopios (Parte 1).
Fragmento de Código Encargado de la Obtención de
Datos en Giroscopios (Parte 2).
Nivel 3: Se encarga del monitoreo y supervisión de fallas dentro
del sistema, es el que procesa las señales adquiridas por los
sensores y ejecuta una acción en caso de que alguno de estos
elementos comience a fallar.

Nivel 2: Se encarga de llevar a cabo el control de alto nivel, como

lo es el control PID para regular la velocidad de las ruedas y
atenuar los movimientos bruscos de éstos al enviar una señal de
movimiento.

Nivel 1: Se lleva a cabo el control de bajo nivel ya sea a lazo

abierto o el denominado On/Off, este tipo de control responde ante
una entrada determinada y produce una salida de acuerdo a dicha
entrada.
Fragmento de Código Encargado del Movimiento de las Fragmento de Código Encargado del Movimiento de
Ruedas Mediante App Móvil (Parte 1) las Ruedas Mediante App Móvil (Parte 2)
Fragmento de Código Encargado del Controlador On/Off del Respaldo.
 Fragmento de código encargado de la supervisión
del sensor ultrasónico para colisiones y paro de emergencia
Fragmento de código encargado del control PID
De los motores de las llantas
Aquí se encuentran los actuadores
En este sub-bloque se lleva a
del sistema, en este caso los Cumple con la
cabo el procesamiento de todas
actuadores a utilizar serán 2 función de
las señales adquiridas, la toma de
motores CD extraídos de un adquirir toda
decisiones y el control del
sistema de elevador de cristales la información
sistema
para automóviles. proveniente de
los sensores a
utilizar en este
proyecto.