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1.

Sistemas de control
Introducción

El control de un proceso industrial por medios automáticos en vez de manuales suele


conocer como automatización.
La automatización es frecuente en las industrias química, de generación eléctrica, papelera,
automotriz y siderúrgica, entre otras.
Las maquinas automáticas se usan para aumentar la producción de una planta por
trabajador, a fin de compensar los salarios crecientes y los costos inflacionarios.

Los sistemas de control se emplean para conseguir: un incremento de productividad y un


mejor comportamiento de un dispositivo o sistema.
La automatización se emplea para mejorar la productividad y obtener productos de alta
calidad. La automatización es la operación o el control automático de un proceso,
dispositivo o sistema. El control automático de maquinas y procesos se emplea para
fabricar productos dentro de ciertas tolerancias especificas y lograr alta precisión.
Variable controlada y señal de control o variable manipulada.

La variable controlada es la cantidad o condición que se mide y controla. La señal de control o variable
manipulada es la cantidad o condición que el controlador modifica para afectar el valor de la variable
controlada. Normalmente, la variable controlada es la salida del sistema.

Controlar significa medir el valor


de la variable controlada del
sistema y aplicar la variable
manipulada al sistema para
corregir o limitar la desviación del
valor medido respecto del valor
deseado. En el estudio de la
ingeniería de control, es
necesario definir términos
adicionales que se precisan para
describir los sistemas de control.
Plantas.
Una planta puede ser una parte de un
equipo, tal vez un conjunto de los
elementos de una máquina que funcionan
juntos, y cuyo objetivo es efectuar una
operación particular. Se llamará planta a
cualquier objeto físico que se va a controlar
(como un dispositivo mecánico, un horno de
calefacción, un reactor químico o una nave
espacial).
Procesos.
El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una operación o un desarrollo natural
progresivamente continuo, marcado por una serie de cambios graduales que se suceden unos a otros
de una forma relativamente fija y que conducen a un resultado o propósito determinados; o una
operación artificial o voluntaria que se hace de forma progresiva y que consta de una serie de acciones
o movimientos controlados, sistemáticamente dirigidos hacia un resultado o propósito determinado. En
este curso se llamará proceso a cualquier operación que se va a controlar. Algunos ejemplos son los
procesos químicos, económicos y biológicos.
Sistemas.
Un sistema es una combinación de componentes que actúan juntos y realizan un objetivo determinado. Un
sistema no está necesariamente limitado a los sistemas físicos. El concepto de sistema se puede aplicar a
fenómenos abstractos y dinámicos, como los que se encuentran en la economía. Por tanto, la palabra
sistema debe interpretarse en un sentido amplio que comprenda sistemas físicos, biológicos, económicos y
similares.
Perturbaciones.
Una perturbación es una señal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un sistema.
Si la perturbación se genera dentro del sistema se denomina interna, mientras que una perturbación
externa se genera fuera del sistema y es una entrada.
Control realimentado.
El control realimentado se refiere a una operación que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir
la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia, y lo realiza tomando en
cuenta esta diferencia. Aquí sólo se especifican con este término las perturbaciones impredecibles, ya
que las perturbaciones predecibles o conocidas siempre pueden compensarse dentro del sistema.
Sistemas de control realimentados.
Un sistema que mantiene una relación
determinada entre la salida y la entrada
de referencia, comparándolas y usando
la diferencia como medio de control, se
denomina sistema de control
realimentado.
Sistemas de control en lazo
cerrado. Los sistemas de control
realimentados se denominan
también sistemas de control en lazo
cerrado. En la práctica, los términos
control realimentado y control en
lazo cerrado se usan indistintamente.
En un sistema de control en lazo
cerrado, se alimenta al controlador la
señal de error de actuación, que es
la diferencia entre la señal de
entrada y la señal de realimentación
(que puede ser la propia señal de
salida o una función de la señal de
salida y sus derivadas y/o
integrales), con el fin de reducir el
error y llevar la salida del sistema a
un valor deseado. El término control
en lazo cerrado siempre implica el
uso de una acción de control
realimentado para reducir el error del
sistema.
Sistemas de control en lazo
abierto. Los sistemas en los
cuales la salida no tiene efecto
sobre la acción de control se
denominan sistemas de control
en lazo abierto. En otras
palabras, en un sistema de
control en lazo abierto no se
mide la salida ni se realimenta
para compararla con la
entrada. Un ejemplo práctico
es una lavadora. El remojo, el
lavado y el centrifugado en la
lavadora operan con una base
de tiempo. La máquina no
mide la señal de salida, que es
la limpieza de la ropa.
Sistemas lineales. Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposición.
Este principio establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea de dos
funciones de entradas diferentes es la suma de las dos respuestas individuales. Por tanto, para
el sistema lineal, la respuesta a varias entradas se calcula tratando una entrada cada vez y
sumando los resultados. Este principio permite desarrollar soluciones complicadas para la
ecuación diferencial lineal a partir de soluciones simples.
Sistemas lineales invariantes y variantes en el tiempo. Una ecuación diferencial es lineal si
sus coeficientes son constantes o son funciones sólo de la variable independiente. Los sistemas
dinámicos formados por componentes de parámetros concentrados lineales invariantes con el
tiempo se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo (de
coeficientes constantes). Tales sistemas se denominan sistemas lineales invariantes en el tiempo
(o lineales de coeficientes constantes).

Los sistemas que se representan mediante ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes son
funciones del tiempo, se denominan sistemas lineales variantes en el tiempo. Un ejemplo de un
sistema de control variante en el tiempo es un sistema de control de naves espaciales. (La masa
de una nave espacial cambia debido al consumo de combustible.)
LINEALIZACIÓN DE SISTEMAS NO LINEALES

Desde un punto de vista general, muy pocos sistemas reales son estrictamente lineales; sin
embargo, en el modelado de sistemas se sacrifica la descripción de la ecuación diferencial,
que define un determinado proceso físico, para representarlo a manera de una ecuación
diferencial ordinaria.
Linealización

Sea un sistema no lineal, como el mostrado en la figura, donde 𝑦(𝑡) es la respuesta de un sistema 𝑔(𝑡) a
una entrada 𝑥(𝑡):

Representación de un
sistema no lineal.
Se designa un punto de operación 𝑥0 con un intervalo pequeño (𝑥 − 𝑥0 ), en un segmento casi lineal de la
curva no lineal , pero como esa curva es continua puede representarse como serie de Taylor mediante la
ecuación:

donde la pendiente de la curva en el punto de operación es 𝑥0

Una aproximación razonable de la ecuación

Al hacer g(𝑥0 ) = 𝑦0 y sustituir en la ecuación se tiene:

donde m es la pendiente de la tangente en el punto de operación 𝑥0 :


Para determinar la linealidad de un sistema, se deben satisfacer las siguientes condiciones:

1. Principio de superposición: Si una entrada 𝑥1 produce una salida 𝑦1 , y una entrada 𝑥2


ocasiona una salida 𝑦2 , las salidas 𝑦1 + 𝑦2 serán consecuencia de la suma de las entradas
𝑥1 + 𝑥2 .
2. Propiedad de homogeneidad (o escalamiento): Si una entrada 𝑥 produce una salida 𝑦, el
múltiplo 𝛽 de la entrada deberá producir una salida 𝛽𝑦.

Si ambas propiedades se cumplen, se dice que el sistema es lineal.


Para analizar los sistemas no lineales hay diversas opciones:

1. Linealización.
2. Función descriptiva.
3. Plano de fase.
Linealice la ecuación 𝑦 𝑥 = 3𝑥 3 − 2𝑥 2 + 2 en el punto de operación 𝑥0 = 2.
Un termistor tiene una respuesta a la temperatura representada por:

𝑅 = 𝑅0 𝑒 −0.1𝑇

Donde 𝑅0 = 10 000 Ω , 𝑅 = 𝑟𝑒𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 y 𝑇 = 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑒𝑟𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎 𝑒𝑛 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝐶𝑒𝑙𝑠𝑖𝑢𝑠 . Halle el


modelo lineal para el termistor operando a 𝑇 = 20°𝐶 y para un pequeño rango de variación
de la temperatura.
Un dispositivo no lineal se representa con la función

𝑦=𝑓 𝑥 =𝑥 2 ,

Donde el punto de operación para la entrada 𝑥 es 𝑥0 = 1Τ2. Determine la aproximación lineal.


Diferentes tipos de no linealidades

Los distintos tipos de no linealidades se pueden clasificar desde los puntos de vista mecánico,
eléctrico, hidráulico, neumático, etcétera.

No linealidades de sistemas mecánicos

1. Zona muerta. Para un sistema masa-resorte, se dice que se presenta una zona muerta
cuando la masa no establece contacto con los resortes para distancias menores de −+𝑑
2. Topes elásticos. Este efecto se presenta cuando hay dos conjuntos de resortes el primero de
ellos está en contacto con la masa y el conjunto restante pone de manifiesto su efecto para
+
desplazamientos de la masa mayores que − 𝑑.
1. Histéresis. Retraso que experimenta un fenómeno con respecto a la causa que lo genera,
lo cual provoca que la magnitud resultante dependa de los estados anteriores del sistema. El
área contenida por la curva de histéresis es un indicativo de la disipación de energía en
cada ciclo.
Este fenómeno ocurre en los amplificadores magnéticos, donde el flujo magnético queda
limitado para incrementos de corriente.
2. Saturación. Comportamiento alineal descrito por tres regiones: zona de operación,
donde la relación salida-entrada es proporcional; región de corte, donde la salida es nula
o muy pequeña para variaciones de entrada; y zona de saturación, que limita la magnitud
de la salida.
Para el sistema que se muestra en la figura determina: a) El diagrama de bloques
correspondiente; b) Indique que tipo de lazo es; c) ¿Cuál es la variable a controlar?
Para el sistema que se muestra en la figura determina: a) El diagrama de bloques
correspondiente; b) Indique que tipo de lazo es; c) ¿Cuál es la variable a controlar?