TEMA 9

PROCESOS CONTINUOS
 Sistemas Continuos
Son aquellos en los que las variables de estado cambian de forma continua con el paso
del tiempo Ejemplo: avión en vuelo (posición, velocidad, etc.)
 Modelos de Sistemas Continuos
El modelo continuo es una representación de un objeto, sistema o idea, de forma
diferente al de la entidad misma. El propósito de los modelos es ayudarnos a explicar,
entender o mejorar un sistema.
Ventajas de los modelos de simulación
Puede ser modificado de manera rápida
Generalmente es más barato mejorar el sistema vía simulación
Desventajas de los modelos de simulación
requieren mucho tiempo para desarrollarse y validarse
Se requiere gran cantidad de corridas computacionales
 Ecuación Diferencial (según el sistema y sus leyes físicas)
Según la ley física que se puede estar aplicando en nuestro sistema
𝑑ℎ 𝑑2ℎ
𝑣= ∶ 𝑎= 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Sistemas lineales-parámetros constantes
Modelo externo
El modelo externo tiene 2 resoluciones
Modelo entrada – salida
Este método mediante la transformada de la place transforma una ecuación
diferencial en una ecuación algebraica
Diagrama de bloques
Los diagramas de bloques en general es un conjunto de cierto número de
componentes.
Bloques en serie Bloques en paralelo
Modelo interno

Simulink
para modelado y simulación:
Modelo externo – Modelo interno – Sistemas no lineales

Calculo de la respuesta temporal

Utilizando la trasformada de la place para llevar ecuaciones diferenciales a
ecuaciones algebraicas o a linealizar la ecuación
Modelo interno
Resolución:

 RESPUESTA – MODELO INTERNO

 El control eficiente de los procesos químicos es fundamental para las industrias
permitiendo operar los procesos de forma segura (cuidando el medio ambiente y la
salud de los operadores) y maximizar utilidades (obteniendo un producto de calidad al
mismo tiempo que se optimizan los consumos de suministros y reactivos). Para poder
controlar un proceso de forma correcta se deben conocer las características estáticas
(ganancia) y dinámicas (constantes de tiempo y retardo) del mismo. Este trabajo de
tesis propone utilizar un método de identificación en lazo cerrado para obtener los
parámetros que caracterizan las funciones de transferencia de, a diferencia de
trabajos anteriores, procesos con controladores de modelo interno.
 RESPUESTA DE FRECUENCIA
 La respuesta en frecuencia de un sistema es un modelo del mismo que
proporciona información directa de cómo es la salida del sistema en
régimen permanente ante una señal de entrada senoidal, sea cual sea la
frecuencia de ´esta.
 DIAGRAMA DE NYQUIST

 El diagrama de Nyquist es una representación paramétrica de una función

de transferencia, se utiliza en control automático y procesamiento de
señales. El uso más común de los diagramas de Nyquist es para la
evaluación de la estabilidad de un sistema con realimentación. La
representación se realiza en los ejes cardinales, esto es, la parte real de la
función de transferencia se representa en el eje X y la parte imaginaria se
traza en el eje Y. La frecuencia se recorre como un parámetro, por lo que
a cada frecuencia le corresponde un punto de la gráfica.
 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

 El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta frecuencial a

lazo abierto con la estabilidad a lazo cerrado; basado en un teorema de
la variable compleja que se fundamenta en el mapeo de los contornos en
el plano complejo
 DIAGRAMAS DE BODE 8

 Un diagrama de Bode es una representación gráfica que sirve para

caracterizar la respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente
consta de dos gráficas separadas, una que corresponde con
la magnitud de dicha función y otra que corresponde con la fase. Recibe
su nombre del científico estadounidense que lo desarrolló, Hendrik Wade
Bode.
Es una herramienta muy utilizada en el
análisis de circuitos en electrónica, siendo
fundamental para el diseño y análisis
de filtros y amplificadores.
 EL LUGAR DE LAS RAÍCES

 El método del lugar de raíces permite determinar la posición de los polos

de la función de transferencia a lazo cerrado para un determinado valor
de ganancia K a partir de la función de transferencia a lazo abierto.