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INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

TEMA I
INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL

INSTRUMENTACION 1
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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

OBJETIVOS

 Discutir los principios básicos de control de procesos.


 Diferenciar entre control de procesos y servomecanismo.
 Discutir el diagrama a bloques de control de procesos.
 Describir el control digital y control analógico.

INSTRUMENTACION 2
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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Razones para usar el control automático industrial

Regular
SISTEMA DE Operaciones
CONTROL Monitorear de procesos
COMPUTARIZADO industriales
Controlar

INSTRUMENTACION 3
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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Razones para usar el control automático industrial


(Cont…)

Sistema
Control
automatizado

1. Electrónico (más usado)


2. Mecánico
3. Hidráulico
4. Neumático
5. Combinación de los anteriores

INSTRUMENTACION 4
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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

INTRODUCCION AL CONTROL DE PROCESOS


 Dicho simplemente, el término control significa métodos para forzar
parámetros del ambiente a valores específicos.
 Esto puede ser tan simple como hacer que la temperatura en un cuarto
permanezca en 25 °C o tan complejo como fabricar un CI o guiar un
vehículo espacial a Júpiter.
 En general, todos los elementos necesarios para realizar el objetivo de
control son descritos por el término sistema de control.

INSTRUMENTACION 5
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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

SISTEMAS DE CONTROL
 La estrategia básica por la cuál un sistema de control funciona es lógica
y natural.
 En realidad, se emplea la misma estrategia en los organismos vivos para
mantener temperatura, líquido, razón de flujo, y una serie de funciones
biológicas.
 Este es un proceso de control natural.
 La tecnología del control artificial fue desarrollada primero con un
ser humano como parte integral de la acción del control.
 Cuando aprendimos cómo utilizar las máquinas, aparatos electrónicos y
las computadoras para reemplazar la función humana, el término control
automático entró en uso.

INSTRUMENTACION 6
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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Principios de control de procesos


 En control de procesos, el objetivo básico es regular el valor de
alguna cantidad.
 Regular significa mantener esa cantidad en algún valor deseado
considerando las influencias externas.
 El valor deseado es llamado el valor de referencia o “setpoint”.

INSTRUMENTACION 7
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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

EL PROCESO
 El objetivo es regular el nivel del líquido
en el tanque, h, al valor H. Qin
 Si el caudal de salida no es exactamente
igual a la razón de flujo de entrada, el
tanque de o bien
se vaciará si Qout > Qin,
o puede haber sobre-flujo si, Qout < Qin.
 Este proceso tiene la propiedad llamada
auto-regulación.
h
H
Qout

INSTRUMENTACION 8
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EL PROCESO (Cont…)
 Esto significa que por alguna razón
de flujo de entrada, la altura del Qin
líquido subirá hasta que alcanza una
altura para el cual el caudal de salida
coincide con la velocidad de flujo de
entrada.
 Un sistema de auto-regulación no
provee regulación a una variable en
ningún valor de referencia en
particular. h
H
Qout

INSTRUMENTACION 9
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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

EJEMPLO 1.1
 Un tanque tiene una relación entre el flujo y el nivel dado por Q out  K h
donde h está en pies (ft) K  1.156 ( gal / min) / ft . Suponga que la razón
del flujo de entrada es de 2 gal/min. ¿A que valor de h el nivel se
estabilizará si se utiliza auto-regulación?
Esto pasa cuando Qout = Qin
2
Q 
De Q out  k h  h   out 
 K 
2
 
 
  gal  
 2   
h  min    3ft
  gal 
  
 min 
 1.156 1 
 ft 2 
INSTRUMENTACION 10
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CONTROL MANUAL (Realizado por operarios)


 Para regular el nivel de modo que se
mantenga en el valor H será necesario Qin
emplear un sensor para medir el nivel.
Tubo S
 Esto ha sido provisto mediante un de vidrio
“tubo de vidrio” S.
 El nivel de líquido real o altura es
llamado la variable controlada.
 Además se ha montado una válvula de H
modo que la razón de flujo de salida
pueda ser cambiada por el operador. H
h

 La razón de flujo de salida es llamada Qout


la variable manipulada o variable de
control. Valve

INSTRUMENTACION 11
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CONTROL MANUAL (Realizado por operarios) (Cont…)


Qin

 El operador puede llevar el nivel al


valor del setpoint H y mantenerlo
ahí monitoreándolo continuamente
a través de la mirilla de vidrio y
ajustar la válvula.
H
 La altura es regulada.
h
H
Qout

Valve

INSTRUMENTACION 12
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CONTROL AUTOMATICO

Qin

 Máquinas, aparatos electrónicos, Sensor


o computadoras reemplazan las
operaciones de los humanos.
Controller
 Un instrumento llamado sensor
es agregado y es capaz de medir
el valor y convertirlo en una
señal proporcional s. Actuator
 Esta señal es provista como
h
entrada a la máquina, circuito
H
electrónico, o computadora, Qout
llamado el controlador.

Valve
INSTRUMENTACION 13
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CONTROL AUTOMATICO (Cont…)

Qin
 Este realiza la función del Sensor
humano evaluando las
mediciones y suministrando la
señal de salida u para cambiar el Controller
ajuste de la válvula vía un
actuador conectado a la válvula
por un enlace mecánico.
 Cuando se aplica el control Actuator
automático a sistemas h
parecidos a este, es llamado H
control de procesos. Qout

Valve

INSTRUMENTACION 14
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SERVOMECANISMOS
• Otros tipos de sistemas de control usados.
• El objetivo es forzar algún parámetro para que varíe de una manera
específica.
• En lugar de regular el valor de una variable a un setpoint, el
servomecanismo obliga a que el valor de la variable controlada siga la
variación del valor de referencia.Ver acetato siguiente.

INSTRUMENTACION 15
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SERVOMECANISMOS (Cont….)

 Los servomecanismos forzan


al brazo de robot a que siga
una trayectoria desde el
punto A al punto B.

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SISTEMAS DE CONTROL DE ESTADO DISCRETO

Ej. La fabricación de pintura quizá


Controlar una secuencia de involucre la regulación de muchas
eventos en lugar de la variables, tales como temperatura de
regulación o la variación de las mezclado, razón de caudal o líquidos
variables individuales dentro de tanques mezcladores,
velocidad de mezclado, etc.

Cada una de estas se espera quizá que


sean reguladas por lazos de control de
procesos.
Ej. Una mezcla que necesita ser
calentada a una temperatura regulada por
Hay también secuencias de
un cierto período de tiempo y luego tal
eventos y sub-eventos
vez ser bombeada a un tanque diferente
y agitar la mezcla durante otro período.

INSTRUMENTACION 17
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SISTEMAS DE CONTROL DE ESTADO DISCRETO (Cont…)

 El arranque y paro de eventos es un sistema de estado discreto


porque cualquier evento es verdadero o falso, es decir, arranca o para, abre
o cierra, enciende o se apaga.
 Este tipo de sistemas de control pueden ser automáticos y
perfectamente adaptables a controladores basados en computadoras.
 Estos sistemas de control de estado discreto a menudo son
implementados usando PLC.

INSTRUMENTACION 18
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DIAGRAMA A BLOQUES DE UN LAZO DE CONTROL DEFINE TODOS LOS


ELEMENTOS BÁSICOSY SEÑALES INVOLUCRADAS.
r = Referencia o Set-point

e = Señal de error p Elemento de


Control
p = Señal de salida del Controlador
u
u = Señal de e  r b
salida para
r Controlador Proceso
controlar el
proceso - Determina la acción a ser tomada c
-Procesa la señal electrónica.
b = representación medida - Procesa la señal neumática.
de la variable controlada -- Procesa la señal de la PC Medición
Medición = Sensor/transductor/medidor b
bc

INSTRUMENTACION 19
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Bloque del Proceso


 En general, un proceso puede consistir de un complejo conjunto de
fenómenos que se relacionan con algunas secuencias de fabricación.
 Muchas variables pueden ser involucradas en dicho proceso, y puede
ser deseable controlar todas estas variables al mismo tiempo.
 Existen procesos de variable única, en las que solamente una variable va
ser controlada, así como también procesos multi-variables, en las cuales
muchas variables, tal vez interrelacionadas, pueden requerir regulación.
El proceso a menudo es llamado la planta.

INSTRUMENTACION 20
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Medición
 Es evidente que, para efectos de control de una variable en un proceso,
debemos tener información sobre la variable misma. Esta información
se encuentra midiendo la variable.
 En general, una medición se refiere a convertir la variable en alguna
correspondiente análoga de la variable, tal como una presión neumática,
un voltaje o corriente eléctrica, o una señal codificada digitalmente.
 Un sensor es un dispositivo que realiza la medición inicial y la conversión de
energía de una variable a una información análoga eléctrica o neumática.
 El acondicionamiento adicional de la transformación o
acondicionamiento de la señal puede ser requerida para terminar la
función de la medida.
 El resultado de la medición es una representación del valor de la
variable en alguna forma requerida por los otros elementos en la
operación del lazo de control.

INSTRUMENTACION 21
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Detector de error
 En la Figura el operador detecta la diferencia entre el nivel real, h, y el nivel del
setpoint, H, y deduce un error. Este error tiene magnitud y polaridad. Para el
sistema de control automático de la siguiente Figura (Acetato 23) , esta misma
clase de determinación del error debe ser hecha antes de que cualquier acción
de control pueda ser tomada por el regulador. Aunque el detector del error es
a menudo una pieza física del dispositivo del controlador, es importante guardar
una distinción clara entre los dos.
Qin

H
H h

Válvula

INSTRUMENTACION 22
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Sistema de control automático

Qin
Sensor s
Controlador

Actuador
h
H

Válvula

INSTRUMENTACION 23
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Controlador
 El siguiente paso en la secuencia de control de procesos es examinar el
error y determinar qué acción, si la hay, debe ser tomada.
 Esta parte del sistema de control tiene muchos nombres, tales como
compensador o filtro, pero controlador es el más común.
 La evaluación se puede realizar por un operador (como en el ejemplo
anterior), por el proceso de señal electrónico, por el proceso de señal
neumático, o por una computadora.
 En sistemas de control modernos, las operaciones del controlador son
realizadas típicamente por las computadoras basadas en
microprocesador.

INSTRUMENTACION 24
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 El controlador requiere una entrada de una indicación medida de la


variable controlada y de una representación del valor de referencia de la
variable, expresado en los mismos términos que el valor medido.
 El valor de referencia de la variable, se conoce como el setpoint. La
evaluación consiste en determinar la acción requerida para conducir la
variable controlada al valor del setpoint

INSTRUMENTACION 25
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Elemento de control
 El elemento final en la operación del control de procesos es el dispositivo que
ejerce una influencia en el proceso; proporciona esos cambios requeridos en la
variable controlada para traerla al setpoint.
 Este elemento acepta una entrada del controlador, que entonces se transforma
en una cierta operación proporcional realizada en el proceso.
 En nuestro ejemplo anterior, el elemento de control es la válvula que ajusta la
salida del líquido del tanque.
 Este elemento también se conoce como el elemento final de control.
 A menudo se requiere una operación intermedia entre la salida del controlador
y el elemento final de control.
 Esta operación se refiere a un actuador porque utiliza la señal del controlador
para actuar el elemento final de control.
 El actuador traduce la baja señal de energía del controlador a una acción más
grande de energía en el proceso.

INSTRUMENTACION 26
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Diagrama físico de un lazo de control de procesos

setpoint

4-20 mA 4-20 mA
Controlador

Convertidor de
P/I
presión a corriente I/P Convertidor de
corriente a presión
3-15 psi 3-15 psi
Celda sensora de
presión diferencial
DP Actuador neumático

Tubería de flujo

Placa de orificio Válvula

INSTRUMENTACION 27
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EJEMPLOS DE VÁLVULAS

INSTRUMENTACION 28
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Diagrama a bloques del control de procesos


Señal de salida del
controlador p
r = referencia o Elemento de
“set-point” Control final
Señal de salida para
e = Error de señal controlar el proceso
u

e=r-b
r Controlador Proceso

Determina la acción a ser tomada


Sumador • Procesa la señal electrónica c
• Procesa la señal neumática
• Procesa la señal computarizada
Medición
Representación b (Sensor/transductor
medida de la /medidor)
variable controlada bc
INSTRUMENTACION 29
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Diagrama a bloques del control de procesos
Provee los cambios requeridos
en la variable requerida para
llevarla al set “point” p Elemento de
Control
Señal de salida para
controlar el proceso
u

e=r-b
r Controlador Proceso

c = Variable controlada
Sumador Ej. Nivel de líquido en el tanque c
Temperatura, presión

Medición
Representación b (Sensor/transductor
medida de la /medidor)
variable controlada bc

INSTRUMENTACION 30
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Diagrama a bloques del control de procesos


p Elemento de
Ensamble complejo de fenómenos
que relacionan a cierta secuencia Control
de fabricación u

e=r-b
r Controlador Proceso

Conversión de la variable
Sumador correspondiente en alguna c
variable analógica

Medición
b
Representación medida de la (Sensor)
variable controlada bc
INSTRUMENTACION 31
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EVALUACIÓN DEL SISTEMA DE CONTROL


 Un sistema de control de procesos se usa para regular el valor de alguna
variable de proceso. Cuando dicho sistema está en uso, es natural
preguntarse…..
 ¿Qué tan bien está trabajando? Esta no es una pregunta fácil de contestar, porque
es posible ajustar el sistema de control para que provea diferentes tipos de
respuesta de errores. Existen algunos métodos para evaluar que tan bien está
trabajando. p Elemento de
e(t)=r – c(t). Idealmente, Control
e(t) = 0; sin embargo, se u
espera algún error.
e=r-b
r Controlador Proceso

Sumador
c

b Medición
INSTRUMENTACION 32
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Objetivo del sistema de control


Debe satisfacer tres requerimientos:
1. El sistema debe ser estable.
2. El sistema debe proveer la mejor regulación posible de estado
estable.
3. El sistema debe proveer la mejor regulación transitoria posible.

INSTRUMENTACION 33
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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Estabilidad
 El propósito de los sistemas
de control es regular el c(t)
valor de alguna variable.
 Cuanto mas bien tratemos
de controlar la variable, r
mayor será la posibilidad de
inestabilidad.

t
Sistema de Inicio de
Control encendido inestabilidad
(ON)

INSTRUMENTACION 34
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Regulación de estado estable


 Se espera una variación por arriba o por abajo del set point o valor de
referencia.
 Ej. 200°C ± 2°C
 La temperatura puede variar entre 198°C y 202°C y el proceso está
bien.
 La variación está permitida siempre y cuando no afecte negativamente
al sistema.

INSTRUMENTACION 35
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Criterios de evaluación
Que también trabaja el sistema es:
 Garantizar la estabilidad
 Evaluar la respuesta de estado estable, y
 Evaluar la respuesta a los cambios del set point y efectos transitorios.

En general, el término sintonía se utiliza para


indicar como se ajusta un lazo de control de
proceso para proporcionar el mejor control.

INSTRUMENTACION 36
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 Un capacitor se carga y descarga en 5 constantes de tiempo o 5*RC

1 R1 2
1kΩ

V1 C1
10 V 100nF

RC  1.0 k  0.1F  100 s


5RC  5 100s  500s

INSTRUMENTACION 37
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c(t)

rnew

rold
Que pasa en una
Cambio de Respuesta
tD t
set-point
c(t)
amortiguada

e max
r

tD t
Ocurre el transitorio
INSTRUMENTACION 38
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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

rnew e max

rold

Cambio del Que pasa en una


Set point tD t Respuesta cíclica
c(t)

e max
r

Ocurre el tD t
transitorio
INSTRUMENTACION 39
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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Respuesta Cíclica
 Se utilizan dos tipos comunes c
de criterios estándar de ajuste r
cíclico:
 área mínima y
 cuarto de amplitud
 Área mínima: se ajusta la Tiempo
sintonía hasta que el área neta
bajo la curva del error en
a1
función del tiempo esté a un c
a2
mínimo, para el mismo grado r
a3
de excitación (cambio del set-
point o transitorio).

A   e(t )dt  mínimo Tiempo

INSTRUMENTACION 40
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Respuesta Cíclica (Cont…)

 Cuarto de amplitud. c
Especifica que la amplitud
de cada pico de la r
respuesta cíclica sea un
cuarto del pico anterior.

a2  a1 4, a3  a2 4, etc. Time

c a1
a2 a3
r

Time
INSTRUMENTACION 41
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Problema Ej.1
 Un lazo de control
de procesos tiene
un set-point de
175°C y una
desviación
permisible de ± 5°C.
Un transitorio causa
la respuesta
mostrada en la
Figura.
a) Especifique el
máximo error y
b) Tiempo de
establecimiento.

INSTRUMENTACION 42
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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Problema Ej. 1 - Solución


 Un lazo de control de procesos
tiene un set-point de 175°C y una
desviación permisible de ± 5°C.
Un transitorio causa la respuesta
mostrada en la Figura.

(a) Especifique el máximo error y


(b) Tiempo de estabilización.
b) Máximo error  error de pico  setpo int
 197 º C  175 º C  22 º C
b) Tiempo de estabilización = tiempo de la primera excursión produce
175 ± 5 °C a la vez que el rango es readquirido.
9.8 s  1.4 s  8.4 s

INSTRUMENTACION 43
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INSTRUMENTACION 44
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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Problema Ej. 2
 El segundo error cíclico transitorio de pico de una respuesta de prueba
mide 4.4%.
Utilizando el criterio de cuarto de amplitud, ¿Qué error deberá tener el
valor del tercer pico.

INSTRUMENTACION 45
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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Problema Ej. 2 - Solución


 El segundo error de pico transitorio cíclico de una respuesta de prueba
mide 4.4%.
 Por el criterio de cuarto de amplitud, ¿que error deberá tener el valor
del tercer pico?.
• Puesto que cada pico debe estar a un cuarto del anterior, el siguiente
pico debe ser dado por:
a3  1 4a 2
a3  1 44.4%  1.1%

INSTRUMENTACION 46
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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Procesamiento analógico y digital

En el pasado, las funciones del controlador


en un sistema de control eran realizadas
por circuitos electrónicos sofisticados. Procesamiento
Los datos eran representados por la analógico
magnitud de voltajes y corrientes en dichos
sistemas

La mayoría de los sistemas modernos usan


Procesamiento
computadoras para realizar las operaciones
digital
del controlador.

INSTRUMENTACION 47
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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Procesamiento analógico y digital


 Se refiere a como la magnitud de alguna variable física es representada
en el lazo de control.
 Si la salida de un sensor es un voltaje cuya magnitud varía con la
temperatura, entonces el voltaje representa la temperatura.

INSTRUMENTACION 48
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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

DATOS ANALÓGICOS

 Hay una variación suave y b


continua entre una
representación de un valor de
la variable y el valor en sí.
db1
 La relación no es lineal ya que
el mismo dc no resulta en la
misma db. db2

dc dc c

INSTRUMENTACION 49
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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

DATOS DIGITALES

 Los números son n


representados en términos
de dígitos binarios (bits).
 La relación suave y
continua entre la dn1
representación y los
valores de los datos de la
variable se pierde. dn2=0
 Las variaciones de c, como
dc, no podrán dar lugar a
ningún cambio de n.

dc dc c

INSTRUMENTACION 50
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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

DATOS ANALÓGICOS Y DIGITALES

b n

db1 dn1

db2 dn2=0

dc dc c dc dc c

¿Qué se puede decir acerca de dc contra db y de dc contra dn?

INSTRUMENTACION 51
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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

DATOS ANALÓGICOS Y DIGITALES (Cont…)

 ¿Qué se puede decir acerca de dc contra db y de dc contra dn?


 En una señal analógica db no es la misma (db1 > db2) aunque dc sea la misma.
Esto pasa porque la señal analógica no es lineal.
 En una señal digital, dn podría ser incluso cero (dn2 = 0) aunque dc no es cero.
Depende del momento en que se toma la muestra.
INSTRUMENTACION 52
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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

CONVERSIONES DE DATOS

 ADC (Convertidor de Analógico a Digital).


 DAC (Convertidor de Digital a analógico).

b3
Analógico b2
Vin ADC Digital
b1
b0

INSTRUMENTACION 53
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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Problema Ej. 3
 Suponga que cada cambio de bit en un ADC de 4 bits representa un nivel
de 0.15 m.
a. ¿Cuales serían los 4 bits para un nivel de cambio de 1.7 m?
b. Suponga que los 4 bits fueron 10002. ¿Cuál es el rango de los
posibles niveles?

INSTRUMENTACION 54
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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Problema 3 - Solución
 Podemos hacer una tabla de cambios para los 16 estados del ADC de 4
bits.

Binario Nivel Binario Nivel Binario Nivel


0000 0 0110 0.90 1100 1.80
0001 0.15 0111 1.05 1101 1.95
0010 0.30 1000 1.20 1110 2.10
0011 0.45 1001 1.35 1111 2.25
0100 0.60 1010 1.50
0101 0.75 1011 1.65

INSTRUMENTACION 55
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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Problema 3 – Solución (cont…)


a. Podemos ver que un nivel de 1.7 m resultaría en una salida de
10112, ya que el nivel es mayor que 1.65 pero aun no es 1.8 para el
siguiente cambio de bit.
b. Si los bits fueron 10002 entonces se dice que el máximo que se
puede tener es que el nivel esté entre 1.20 m y 1.35 m. Así pues hay
una incertidumbre de 0.15 m.

INSTRUMENTACION 56
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Control ON / OFF

AC Power

Cooler
Ve = K(vref - V)
R
Oven T
Vref

K Heater
V

V Resistance-to-voltage R
converter

INSTRUMENTACION 57
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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

CONTROL ANALÓGICO
 Todas las variables en el sistema son representaciones analógicas de
otra variable.
 VT es un análogo de T

Controlador
VQ
Ve = Vref - VT Calentador Q

Vref Detector de error

Horno

VT Sistema de
medición

INSTRUMENTACION 58
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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Control Digital
 El verdadero control digital involucra el uso de una computadora en
aplicaciones modernas.
• Control supervisorio
• Control digital directo (DDC)
• Sensores inteligentes
• Sistemas de control de red

INSTRUMENTACION 59
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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Control supervisorio
 Se utiliza una computadora para monitorear la operación de los lazos de
control analógico y determinar los puntos de referencia (setpoint)
adecuados.
 Una sola computadora podría monitorear muchos lazos de control y
utilizar el software apropiado para optimizar los puntos de referencia
(setpoints) para el mejor funcionamiento de la planta.
 Si la computadora falla, los lazos analógicos mantienen el proceso
trabajando usando los últimos puntos de referencia (setpoints) hasta que
la computadora se pone de nuevo en línea.

INSTRUMENTACION 60
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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

CONTROL SUPERVISORIO
Controlador VQ
Calefactor
Ve = Vref - VT
Vref
Detector de error
T
Horno

VT Sistema de
medición

ADC Se usó una computadora para monitorear la


DAC operación del lazo de control analógico y
determinar los setpoints adecuados.

Computadora

INSTRUMENTACION 61
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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Control Digital Directo


 Las computadoras han tomado la función del controlador porque son
mas confiables .
 Los lazos de procesamiento analógico son descartados.
 Las operaciones del controlador han sido reemplazadas por software en
la computadora.
 Los ADC y DAC proveen la interfaz con la medición del proceso y la
acción de control

INSTRUMENTACION 62
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Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

DAC
VQ
Control Digital Calefactor
NQ
Directo. (DDC)
Computadora
T
NT Horno

VT Sistema de
ADC medición

Las operaciones del controlador han sido reemplazadas por software en la


computadora. Los ADC y DAC proporcionan la interfaz con el procesos de
medición y la acción control.

INSTRUMENTACION 63
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Sensor Inteligente
 La integración de un controlador de computadora basado en
microprocesador montado directamente en el ensamble del sensor.
 El sensor, acondicionamiento de señal, ADC, y el controlador de
computadora todos están contenidos dentro del encapsulado del
sensor.
 De una forma, la unidad también contiene un DAC con una salida de 4 a
20 mA para ser alimentada al elemento de control final.
 El setpoint es programado conectando otra computadora a la unidad
usando la línea de interface serial.
 La mayoría de la tecnología actual hace interfaz con estos sensores
inteligentes a una red LAN.

INSTRUMENTACION 64
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Sistemas de control en RED

Administrador Ingeniería Financiero

LAN

Computadoras
de control de
procesos

PLANTA

INSTRUMENTACION 65
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

PLC’s
 Muchas operaciones de manufactura son de naturaleza ON / OFF
 Una banda transportadora o un calefactor pueden estar en ON o OFF.
 Una válvula está abierta o está cerrada y así sucesivamente.
 Estos tipos de funciones fueron realizadas por un diagrama complejo
llamado un sistema de lógica de relevadores.
 Las computadoras han tomado la operación de dichos controladores
de lógica de relevadores, conocidos como PLC’s (Controladores
Lógicos Programables).

INSTRUMENTACION 66
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

PLC’s (Cont…)
• Los PLC´s ahora también se usan para implementar funciones de control
digital.
• Los interruptores de limite térmicos son usados para indicar cuando la
temperatura ha aumentado por encima o por debajo de las
temperaturas límites. Estos son simplemente interruptores diseñados
para abrir (o cerrar) cuando la temperatura alcanza ciertos límites pre-
establecidos.

INSTRUMENTACION 67
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

AC Linea

Enfriador

Módulo de salida
Interruptores
de límite
PLC térmicos
Módulo de entrada

Calefactor

AC Linea

INSTRUMENTACION 68
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

UNIDADES
 Es esencial usar un conjunto bien definido de unidades de medición.
 Dos sistemas de unidades:
 Sistema métrico
 Sistema Ingles
 En control de procesos, un conjunto particular de unidades métricas es
usado llamado el Sistema Internacional (SI)

INSTRUMENTACION 69
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

SISTEMA INTERNACIONAL DE UNIDADES

CANTIDAD UNIDAD SIMBOLO


Longitud Metro m
Masa Kilogramo kg
Tiempo Segundo s
BASE
Corriente Eléctrica Ampere A
Temperatura Kelvin K
Cantidad de substancia Mole mol
Intensidad luminosa Candela cd
Angulo plano Radian Rad
SUPLEMENTARIA
Angulo Sólido Steradian sr

INSTRUMENTACION 70
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

PROBLEMA 4
 La presión atmosférica está cerca de 14.7 lbs/pulg2 (psi). ¿Cuál es esta
presión en pascales?

INSTRUMENTACION 71
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

PROBLEMA 4 (Solución)


Pat  14.7 psi  1.45 10 4 psi Pa 
 101,379 Pa

INSTRUMENTACION 72
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

PROBLEMA 5
Un acelerómetro se usa para medir la constante de aceleración de un
carro de carreras que cubre un cuarto de milla en 7.2 segundos.
a) Usando x = at2/2 para relacionar la distancia, x, aceleración, a, y tiempo, t,
encuentre la aceleración en ft/s.
b) Exprese la aceleración en m/s2.
c) Encuentre la velocidad del carro, v, en m/s al final del cuarto de milla usando la
relación v2 = 2ax.
d) Encuentre la energía en Joules al final del cuarto de milla si el peso es de 2000
libras, donde la energía w = mv2/2.

INSTRUMENTACION 73
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

PROBLEMA 5 (Solución)

1 milla = 5280 ft y 1 ft = 0.3048 m


a) Para la aceleración encontramos,
a  2 x t 2  20.25 millas  5280 ft

 
 7.22  50.93 ft s 2
millas 
 
b) En m/s2 tenemos que a  50.93 ft s 2 0.3048 m ft   15.5 m s 2
c) Tenemos que la velocidad, v = 2ax, así que
 
v  2 15.5 m s 2 0.25 millas 5280 ft milla 0.3048 m ft 
v  111.7 m s
d) El peso debe convertirse a masa en kg.
W  908 kg 111.7 m s  2
2

W  5.67 106 kg  m2 s 2 106 J

INSTRUMENTACION 74
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Representación de datos analógicos

Sensor I
Sensor
Convertidor 4 – 20 mA IaV
de corriente

Planta Cuarto de
control
P
Actuador 3 – 15 psi VaP
Válvula P

INSTRUMENTACION 75
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

PROBLEMA 6
 El rango de temperatura de 20 °C a 120 °C es linealmente convertido
al rango de corriente estándar de 4 a 20 mA.
a) ¿Que corriente resultará de 68 °C?
b) ¿Qué temperatura representa 8.2 mA?

INSTRUMENTACION 76
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

PROBLEMA 6 (solución)

20mA

4 mA
20ºC t 120ºC

(120 - 20) ºC/(20 – 4) mA = (t – 20)/(I – 4)

(a) (100) ºC/(16) mA = (68 – 20)/(I – 4)  I = 11.68 mA


(b) (100) ºC/(16) mA = (t – 20)/(8.2 – 4)  t = 46.25 ºC

INSTRUMENTACION 77
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

PROBLEMA 7
Analice la siguiente figura.
(a) ¿Por qué?
Es RL  R o es RL  R ?
(b) ¿Cual es el rango de valores de RL?

I I

Sensor V = I RL
convertid Cut
b I RL
or de
corriente

INSTRUMENTACION 78
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

PROBLEMA 7 (Solución)

(a) Es RL  R o es RL  R ? ¿Por qué?

RL es menor que R. Esto asegura que la corriente no cambiará


(b) ¿Cual es el rango de valores de RL?
RL  1 10R

I I

Sensor V = I RL
convertid Cut
b I RL
or de
corriente

INSTRUMENTACION 79
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Definiciones de Control de Procesos


 Error: Diferencia entre el valor medido de la variable y el valor
deseado.
 Función de transferencia: Relación entre la salida y entrada del bloque.

INSTRUMENTACION 80
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Definiciones de Control de Procesos (Cont…)


Función de transferencia: Relación entre la salida y entrada del bloque. Hay
dos partes en la relación: Estática y dinámica.

 Estática: describe la relación de entrada/salida cuando la entrada


no está cambiando en el tiempo.
 Dinámica: Describe la relación de entrada/salida cuando hay
variación de la entrada en el tiempo.

INSTRUMENTACION 81
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Definiciones de Control de Procesos (Cont…)


Precisión: Máximo error completo esperado de un dispositivo. La
precisión generalmente se expresa como la imprecisión tal que:
 Variable medida
 Porcentaje de lectura a escala completa del instrumento (FS).
 Porcentaje de alcance (span) del instrumento.
 Porcentaje de la lectura real

INSTRUMENTACION 82
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Sensibilidad
• Medición del cambio en la salida de un instrumento para un cambio en la
entrada.
• La alta sensibilidad es deseable en un instrumento: Un gran cambio en la
salida para un cambio pequeño en la entrada.
• Entre más alta sensibilidad, más precisa será la salida.
• Ej. Un transductor de temperatura tiene una salida de 10 mV por grado
Celsius; sensibilidad = 10 mV/°C.

INSTRUMENTACION 83
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Histéresis y reproductibilidad
 Un instrumento no tendrá el mismo valor de salida para una entrada
dada en muchas pruebas. (trials).
 Esta es la reproductibilidad del dispositivo.
 Esta variación es aleatoria e impredecible.
 Histéresis: Resultan diferentes lecturas para una entrada específica,
dependiendo de si el valor de entrada es aproximado (approached) de
los valores más altos o más bajos.

INSTRUMENTACION 84
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Histéresis

 Generalmente se específica
como un porcentaje a
escala completa de la
máxima desviación entre
las dos curvas. b B

 Este efecto es predecible si


los valores de la medición
están siempre cercanos en
una dirección. A

INSTRUMENTACION 85
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Resolución
 Mínimo valor medible de la variable de entrada.
 Sólo puede ser cambiada por re-diseño.
 Sistemas analógicos: cambios muy pequeños medibles en la salida
analógica del dispositivo de medición.
 Sistemas digitales: cambio en la variable dinámica representada por un
1- bit de cambio en la salida de palabra binaria.

INSTRUMENTACION 86
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

PROBLEMA 8
 La función de transferencia de un sensor de temperatura es de 44.5
mV/°C. El voltaje de salida de 8.86 V es medido en un voltímetro de 3
dígitos ¿Qué se puede decir acerca del valor de la temperatura?.

INSTRUMENTACION 87
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

PROBLEMA 8 –Solución
 Este es un transductor lineal así que se representa por la ecuación de
una línea recta con una intercepción de cero, V = kT con k = 44.5
mV/°C,
V  0.0445 T
 Si V = 8.86 volts entonces,

T  V k  8.86 0.0445  199.10112346 C


 Dado que solamente tenemos tres cifras significativas, la temperatura
es reportada como T = 199 °C.

INSTRUMENTACION 88
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Linealidad
 En el sensor y el acondicionamiento de la señal, la salida es
representada en alguna relación funcional a la entrada.
 Esta relación debe ser única: para cada valor de la variable de entrada
existe un valor único de la variable de salida.
 Una relación lineal entre la salida y la entrada es altamente deseable.

INSTRUMENTACION 89
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

PROBLEMA 9

 La resistencia de un sensor cambia linealmente desde 100 a 180 


cuando la temperatura cambia desde 20 °C a 120 °C. Encuentre la
ecuación lineal que relacione la resistencia y la temperatura.

INSTRUMENTACION 90
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

PROBLEMA 9 - Solución

180 

100 
20ºC t 120ºC

(120 - 20) ºC/(180 – 100)  = (t – 20)/(R – 100)


100/80 = (t – 20)/(R – 100)
100 R – 10000 = 80 T – 1600  R = 0.8 T + 84
INSTRUMENTACION 91
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Analice la siguiente figura


8
Volts de salida

6
Mejor línea llena

4
Curva real Máxima
desviación
2

Presión (psi)
0

0 20 40 60 80 100
5
INSTRUMENTACION 92
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Mejor Línea llena

 La línea que mejor llena es una línea recta que mejor representa los
datos sobre un gráfico (scatter) o una gráfica no lineal.
 Esta línea puede pasar a través de alguno de los puntos, ninguno de los
puntos, o todos los puntos.
 A partir de esta una medida de la linealidad del sensor puede ser
determinada por la desviación de la salida del sensor de la mejor línea
llena sobre un rango.

INSTRUMENTACION 93
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Tiempo de respuesta del sensor

 El elemento de un lazo de control especifica como se relaciona la salida


a la entrada si la entrada es constante.
 Un elemento también tiene una dependencia del tiempo que especifica
como cambia la salida en el tiempo cuando la entrada está cambiando
en el tiempo.
 Esta función de transferencia dinámica se llama tiempo de respuesta.
 El tiempo de respuesta es independiente de la función de transferencia
estática.

INSTRUMENTACION 94
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Respuesta de primer orden


• Analice las siguientes figuras b(t)
c(t) Sensor

c(t)


bt   bi  b f bi 1  et   cf
ci

0 t
b
bf

bi
t

INSTRUMENTACION 95
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Tiempo de respuesta del sensor (Cont…)

• bi = salida inicial del sensor de la función de transferencia estática y la


entrada inicial.
• bf = salida final del sensor de la función de transferencia estática y la
salida final.
•  = constante de tiempo del sensor
• La salida del sensor está en error durante el tiempo de transición de b
a bf .
• La respuesta real comienza cuando la pendiente es igual a cero.

INSTRUMENTACION 96
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

PROBLEMA 10

 Un sensor de temperatura tiene una función de transferencia estática


de 0.15 mV/°C y una constante de tiempo de 3.3 s. Si se aplica un
cambio de un paso de 22 °C a 50 °C en t = 0, encuentre la
temperatura a 0.5 s, 2.0 s, 3.3 s, y 9 s.

INSTRUMENTACION 97
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

PROBLEMA 10 - solución

No tenemos

We do not have to use the transfer function at all since the relation between
voltage and temperature is linear. Using the equation for first-order time
response,

T = Ti + (Tf – Ti)(1-e-t/)
T = 22 C + (50 C - 22 C)(1-e-t/3.3s)
T = 22 C + 28(1-e-t/3.3s) C

T = 0.5 s  T = 22 C + 28(1-e-0.5/3.3s) C = 25.9 C


T = 2.0 s  T = 22 C + 28(1-e-2/3.3s) C = 34.7 C
T = 3.3 s  T = 22 C + 28(1-e-3.3/3.3s) C = 39.7 C
T = 9.0 s  T = 22 C + 28(1-e-9/3.3s) C = 48.2 C

INSTRUMENTACION 98
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

PROBLEMA 11
 Un sensor de presión mide 44 psi justo antes de un cambio súbito de
70 psi. El sensor mide 52 psi en un tiempo de 4.5 s después del cambio.
¿Cuál es la constante de tiempo del sensor.

INSTRUMENTACION 99
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

PROBLEMA 11 - solución

Usando la ecuación de la respuesta de tiempo de primer orden, sabemos


todo excepto la constante de tiempo.

52 = 44 + (70 – 44)(1 – e-4.5/)


8 = 26(1 – e-4.5/)
e-4.5/) = 1 – 8/26 = 0.6923
Tomando los logaritmos naturales de ambos lados,
-4.5/ = ln(0.6923) = - 0.3677
 = 12.2 s

INSTRUMENTACION 100
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Respuesta de segundo orden

• En algunos sensores, un cambio tipo Respuesta


escalón en la entrada causa que la
salida oscile por un corto período
de tiempo. e-at
• R(t): salida del transductor
RF
• a: salida amortiguada constante
• fn: frecuencia natural de la
oscilación.
1/fN
• Ro = amplitud
RI

Tiempo
0

INSTRUMENTACION 101
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE HERMOSILLO

Ing. Electrónica Principios de sistemas de control

Respuesta de segundo orden (cont..)

c(t) b(t) Respuesta


Sensor

c(t)

cf
e-at
ci
RF
0 t

1/fN
R(t) α R0 e-atsin(2πf nt) RI

Tiempo
0
INSTRUMENTACION 102