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ANTROPOMÓRFICOS
POR: CESAR AUGUSTO FERNANDEZ SUAREZ
CONCEPTOS
Articulaciones:
es la union de dos elementos que se mueven uno con respecto del otro. Gripper u
organo ´
terminal:
o efector final, dispositivo que se instala en el extremo del manipulador, el cual
interactua´ con los objetos de su entorno al efectuar una tarea. Consiste en un sistema
mecanico capaz de sujetar y soltar objetos (pinza mec´anica) o herramienta capaz de
realizar alguna operacion.
Actuadores:
son los dispositivos que producen la potencia mecanica que se requiere para mover los
eslabones del manipulador. Pueden ser motores el´ectricos, pistones y motores
neum´aticos e hidr´aulicos
CONCEPTOS
Transmisiones de potencia:
permiten la conducci´on del movimiento generado en los actuadores hasta cada
eslab´on del manipulador. Pueden ser del tipo de bandas dentadas, engranes,
cadenas, etc.
Grados de libertad:
corresponde al numero mınimo de variables independientes que es necesario definir
para determinar la situaci´on en el espacio de todos los eslabones del manipulador. La
regla de K. Kutzbach permite determinar el numero ´ de grados de libertad de un robot
con mecanismos especiales en t´erminos del numero ´ de eslabones y de articulaciones.
CONCEPTOS
Coordenadas generalizadas:
representadas por los angulos ´entre los eslabones del manipulador, definidos como: q1, q2 ...
qn, donde n corresponde al numero ´ de grados de libertad.
En la acci´on de control son las variables de control del sistema.
Coordenadas operacionales:
representadas por la posici´on cartesiana en x, y y z, y la orientaci´on en λ, µ, υ del organo ´
terminal en el espacio. Durante la acci´on de control, las coordenadas operacionales,
permiten conocer la posici´on instant´anea que el robot adquiere con su movimiento.
Espacio de configuraciones admisibles:
o espacio de trabajo del robot, es la zona del espacio f´ısico que puede ser alcanzada por
un punto del organo ´ terminal
Robot SCARA (Selective Compliance
Assembly Robot Arm)
En 1979 Japon introduce el robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm), y la
companıa italiana DEA (Digital Electric Automation), desarrolla el robot PRAGMA para la
General Motors.
es una versión especial del brazo articulado, o mas bien mejor aun, ya que es una
combinación de las configuraciones de revolución y cilíndrica.
Aunque presentan algunos vacíos en su volumen de trabajo, son los que tienen
mejores características de acceso con el efector final a la mayoría de los puntos
comprendidos en su universo de trabajo. Al ser todas sus articulaciones de rotación,
presentan mayores inconvenientes en la compensación de cargas e inercias de
rotación.
Robot de brazo articulado (con
articulaciones rotacionales):
En este tipo de configuración, los errores de
posicionamiento tienden a aumentar a medida
que se extiende el brazo.
Su precisión es inherentemente mayor en el
entorno de la base. La posición de los
actuadores, requiere una mayor compensación
de cargas, ya que están ubicados directamente
sobre las articulaciones
PUMA Unimation
Una cadena cinemática abierta se caracteriza por que los dos extremos de la
cadena no se unen, es decir no forman un lazo cerrado, de lo contrario sería
una cadena cinemática cerrada.
La representación de posicionamiento
del robot
implica sistema coordenado cartesiano que definen la posición y
orientación del extremo finnal de robot; la transformación
homogénea es una herramienta que relaciona las operaciones de
rotación y traslación dentro de una matriz que permite el análisis de
la cinemática directa.
La transformación homogénea esta dada por la expresión
La representación de posicionamiento
del robot
Donde R representa la matriz de rotación ortogonal, d representa el
vector de traslación, 0 es una matriz de acoplamiento para ajuste
de dimensiones y en la ultima fila y columna aparece el numero 1.
La Transformación inversa esta determinada por:
La representación de posicionamiento
del robot
La matriz de rotación R aparece como transpuesta, esto es debido a que la inversa de
una matriz ortogonal coincide con su transpuesta.
cabe aclara que en los manuales del brazo no aparecen las dimensiones del
mismo, por lo tanto se procede a tomar medidas con la ayuda de cinta
métrica y un pie de rey, con la intensión de obtener los valores lo mas
cercanos a la realidad, para proseguir de la siguiente manera:
Se define como origen la base del robot, en el punto donde el primer eslabón
hace contacto con la base
MÉTODO DENAVIT-HARTENBERG
Sobre estas bases, se procede a la
determinación de los parámetro Denavit-
Hartenberg, tomando las medidas reales del
robot
un ejemplo de los
brazos del robot y
sus grados de
libertad
Volumen de Trabajo.
https://www.uaeh.edu.mx/docencia/Tesis/icbi/licenciatura/documentos/r
obot%20antropomorfico%20virtual.pdf
http://www.mecamex.net/anterior/cong08/articulos/27.pdf
http://automata.cps.unizar.es/robotica/Morfologia.pdf
332214628-Robots-Antropomorficos.pdf