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ROBOTS

ANTROPOMÓRFICOS
POR: CESAR AUGUSTO FERNANDEZ SUAREZ
CONCEPTOS

Articulaciones:
es la union de dos elementos que se mueven uno con respecto del otro. Gripper u
organo ´
terminal:
o efector final, dispositivo que se instala en el extremo del manipulador, el cual
interactua´ con los objetos de su entorno al efectuar una tarea. Consiste en un sistema
mecanico capaz de sujetar y soltar objetos (pinza mec´anica) o herramienta capaz de
realizar alguna operacion.
Actuadores:
son los dispositivos que producen la potencia mecanica que se requiere para mover los
eslabones del manipulador. Pueden ser motores el´ectricos, pistones y motores
neum´aticos e hidr´aulicos
CONCEPTOS

Transmisiones de potencia:
permiten la conducci´on del movimiento generado en los actuadores hasta cada
eslab´on del manipulador. Pueden ser del tipo de bandas dentadas, engranes,
cadenas, etc.
Grados de libertad:
corresponde al numero mınimo de variables independientes que es necesario definir
para determinar la situaci´on en el espacio de todos los eslabones del manipulador. La
regla de K. Kutzbach permite determinar el numero ´ de grados de libertad de un robot
con mecanismos especiales en t´erminos del numero ´ de eslabones y de articulaciones.
CONCEPTOS

Coordenadas generalizadas:
representadas por los angulos ´entre los eslabones del manipulador, definidos como: q1, q2 ...
qn, donde n corresponde al numero ´ de grados de libertad.
En la acci´on de control son las variables de control del sistema.
Coordenadas operacionales:
representadas por la posici´on cartesiana en x, y y z, y la orientaci´on en λ, µ, υ del organo ´
terminal en el espacio. Durante la acci´on de control, las coordenadas operacionales,
permiten conocer la posici´on instant´anea que el robot adquiere con su movimiento.
Espacio de configuraciones admisibles:
o espacio de trabajo del robot, es la zona del espacio f´ısico que puede ser alcanzada por
un punto del organo ´ terminal
Robot SCARA (Selective Compliance
Assembly Robot Arm)
En 1979 Japon introduce el robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm), y la
companıa italiana DEA (Digital Electric Automation), desarrolla el robot PRAGMA para la
General Motors.
es una versión especial del brazo articulado, o mas bien mejor aun, ya que es una
combinación de las configuraciones de revolución y cilíndrica.

Sus articulaciones rotativas de hombro y de codo giran alrededor de ejes verticales,


permitiendo que se efectúen giros en un plano horizontal.
Esta configuración proporciona rigidez para el robot en la dirección vertical, pero
flexibilidad en el plano horizontal, lo cual le hace ideal para tareas de montaje.
Robot SCARA (Selective Compliance
Assembly Robot Arm)
Las cargas gravitacionales, coriolis
y fuerzas centrıfugas, no someten a
tensiones las estructuras tanto
como lo harían si los ejes fueran
horizontales . Esta ventaja es muy
importante a altas velocidades y
altos requerimientos de precisiones
el robot.
Robot de brazo articulado (con
articulaciones rotacionales):
de configuración RRR. Es el que más se asemeja al brazo humano, por ello se le
denomina Antropomórfico.

Aunque presentan algunos vacíos en su volumen de trabajo, son los que tienen
mejores características de acceso con el efector final a la mayoría de los puntos
comprendidos en su universo de trabajo. Al ser todas sus articulaciones de rotación,
presentan mayores inconvenientes en la compensación de cargas e inercias de
rotación.
Robot de brazo articulado (con
articulaciones rotacionales):
En este tipo de configuración, los errores de
posicionamiento tienden a aumentar a medida
que se extiende el brazo.
Su precisión es inherentemente mayor en el
entorno de la base. La posición de los
actuadores, requiere una mayor compensación
de cargas, ya que están ubicados directamente
sobre las articulaciones
PUMA Unimation

El manipulador industrial PUMA (Programmable


Universal Machine for Assembly) es uno de los robots
m´as populares dentro de la industria. Fue diseñado
˜ en 1978 por Unimation para realizar tareas de
montaje. Cuenta con seis articulaciones, todas ellas
de revolución

La Tabla muestra los Par´ametros Denavit -


Hartenberg (PDH) para un manipulador PUMA
modelo 560
PUMA Unimation

Los tres primeras


articulaciones o
elementos de un robot
PUMA definen la
posición del órgano ´
terminal, mientras que
las tres ultimas ´ definen
la orientación como se
muestra en la Figura
MORFOLOGÍA DEL ROBOT

Dependiendo de tipo de articulaciones que posee un robot, se puede definir su


clasificación, existen:
 articulaciones rotacionales (que generan solamente movimiento de rotación)
 prismáticas o lineales ( que generan desplazamientos longitudinales)
 el conjunto de estas puede definir el tipo de robot industrial entre Antropomórfico,
(con mínimo 3 articulaciones rotacionales),
 SCARA (dos articulaciones rotacionales y una prismática),
 Esférico (dos articulaciones rotacionales y una prismática),
 Cilíndrico (una articulación rotacional y dos prismáticas ) y Cartesiano (tres
articulaciones prismáticas).
MORFOLOGÍA DEL ROBOT

El posicionamiento del robot en el


espacio tridimensional requiere de
6 coordenadas (tres para la
posición cartesiana y 3 para la
orientación de la herramienta de
trabajo), la relación establecida
entre coordenadas cartesianas,
articulares y su orientación se
denomina cinemática directa.
MORFOLOGÍA DEL ROBOT
Cadena cinemática

Cuando se habla de morfología del robot se hace referencia a la descripción


de los componentes, partes y estructura mecánica, básicamente un robot es
un sistema que permite realizar una gran variedad de actividades, como
traslado de objetos, operaciones de pintura, procesos de soldadura,
ensamble de piezas, entre otras. En esencia un robot esta compuesto por una
serie consecutiva de eslabones y articulaciones que forman una cadena
cinemática abierta).
Cadena cinemática

Una cadena cinemática abierta se caracteriza por que los dos extremos de la
cadena no se unen, es decir no forman un lazo cerrado, de lo contrario sería
una cadena cinemática cerrada.
La representación de posicionamiento
del robot
implica sistema coordenado cartesiano que definen la posición y
orientación del extremo finnal de robot; la transformación
homogénea es una herramienta que relaciona las operaciones de
rotación y traslación dentro de una matriz que permite el análisis de
la cinemática directa.
La transformación homogénea esta dada por la expresión
La representación de posicionamiento
del robot
Donde R representa la matriz de rotación ortogonal, d representa el
vector de traslación, 0 es una matriz de acoplamiento para ajuste
de dimensiones y en la ultima fila y columna aparece el numero 1.
La Transformación inversa esta determinada por:
La representación de posicionamiento
del robot
La matriz de rotación R aparece como transpuesta, esto es debido a que la inversa de
una matriz ortogonal coincide con su transpuesta.

las matrices de transformación permiten modelar la posición de la herramienta, que


presentadas en una sola matriz, contienen la posición y orientación de la herramienta,
permitiendo el modelo cinemático directo

La cinemática directa permite un mejor entendimiento del posicionamiento del robot, ya


que permiten la transformación de las coordenadas articulares en coordenadas
cartesianas, mucho mas comprensibles para la persona que vaya a trabajar con robots.
MÉTODO DENAVIT-HARTENBERG

El procedimiento para la implementación del método corresponde de


manera inicial a determinar los ejes de rotación numerados de z0,z1,...,zn-1.

Luego se establece el sistema de referencia cartesiano fijo R0(x0,y0,z0) en la


base del robot, los ejes x0, y0 son definidos por regla de la mano derecha. Los
sistemas de referencia de los elementos subsiguientes se denen desde Ri-1(xi-
1,yi-1,zi-1) hasta Ri(xi,yi,zi)
MÉTODO DENAVIT-HARTENBERG
Seguido se determina el origen de cada sistema de referencia 0i en la
intersección normal que une a zi con zi-1, xi se define a lo largo de la normal
que une a zi-1 y zi, en dirección de i-1 a i.

Finalmente se establece el sistema de referencia del extremo final


Rn(xn,yn,zn). Para establecer los parámetros se define la siguiente
convención:

1. ai es la longitud entre zi-1 y zi a lo largo de x i-1.


2. 2. αi es el angulo medido entre zi-1 a zi.
3. 3. di es la distancia entre x i-1 a x i a lo largo del eje zi-1.
4. 4. θi corresponde al desplazamiento rotacional entre xi-1 a xi al rededor de
zi-1
MÉTODO DENAVIT-HARTENBERG
Sobre estas bases, se procede a la determinación de los parámetro Denavit-
Hartenberg, tomando las medidas reales del robot

cabe aclara que en los manuales del brazo no aparecen las dimensiones del
mismo, por lo tanto se procede a tomar medidas con la ayuda de cinta
métrica y un pie de rey, con la intensión de obtener los valores lo mas
cercanos a la realidad, para proseguir de la siguiente manera:

Se define como origen la base del robot, en el punto donde el primer eslabón
hace contacto con la base
MÉTODO DENAVIT-HARTENBERG
Sobre estas bases, se procede a la
determinación de los parámetro Denavit-
Hartenberg, tomando las medidas reales del
robot

cabe aclara que en los manuales del brazo no


aparecen las dimensiones del mismo, por lo
tanto se procede a tomar medidas con la
ayuda de cinta métrica y un pie de rey, con la
intensión de obtener los valores lo mas cercanos
a la realidad, para proseguir de la siguiente
manera:

Se define como origen la base del robot, en el


punto donde el primer eslabón hace contacto
con la base
MÉTODO DENAVIT-HARTENBERG
z0,x0,y0 se ubican en la base del robot, z1
corresponde a la articulación del hombro,
con esto se tiene entonces que a1=0.119m,
d1=0.168m, alpha1=pi/2 y theta1=θ1.

El siguiente eslabón contiene las


articulaciones hombro y codo

los parámetros obtenidos son los siguientes:


a2=0.250m, d2=0, alpha2=0 y theta2=θ2 − π 2
.
El pi/2 se resta ya que x1 se encuentra rotado
con respecto a x0.
MÉTODO DENAVIT-HARTENBERG
El tercer eslabón contiene las articulaciones
codo y muñeca, de acuerdo a la convención
D-H cuando dos ejes de rotación se
interceptan, el origen se ubica sobre la
intersección de dichos ejes,
. Por lo tanto a3=0, d3=0, alpha3=-pi/2 y
theta=θ3.
MÉTODO DENAVIT-HARTENBERG
El cuarto eslabón contiene las articulaciones muñeca y rotador, al igual
que en el caso anterior los ejes de estas articulaciones se interceptan, por
lo tanto el origen de z4 y z5 es coincidente.

Por lo tanto a4=0, d4=0.223m, alpha4=pi/2 y theta4=θ4.

Para el quinto eslabón los parámetros son: a5=0, d5=0, alpha5=pi/2 y


theta5=θ5 + π 2 . Para el sexto eslabón los parámetros son: a6=0, d6=0,
alpha6=0.07m y theta6=θ6.
DISEÑO DEL BRAZO ROBÓTICO

Tomando como punto de


partida el brazo robótico
Kawazaki RS03N
DISEÑO DEL BRAZO ROBÓTICO

Este brazo robótico cuenta


con 6 grados de libertad
defnidos por articulaciones de
tipo rotacional, que son
motorizadas a través de 6
servomotores. Este brazo esta
constituido por seis eslabones
que serán definidos de la
siguiente manera:
DISEÑO DEL BRAZO ROBÓTICO

Base: Constituye el soporte de todo el sistema, defnido


como eslabón fijo, al rededor del cual se mueven los demás
elementos del brazo, este elemento posee la primer
articulación.

Hombro: Constituye el segundo eslabón del conjunto , con


una articulación de tipo rotacional, que por su ubicación es
el elemento que mas trabajo debe desarrollar de todos los
eslabones del sistema, ya que sobre su servo se ejercen
fuerzas producto del resto de los eslabones del brazo.
DISEÑO DEL BRAZO ROBÓTICO

Codo: Constituye el cuarto eslabón del sistema, posee una


articulación de tipo rotacional.

La muñeca: esta constituida por tres ejes rotacionales, uno


en la muñeca y otro en el rotador y otro en el girador
Vista isometrica brazo robotico
Kawazaki RS03N
OBTENCION DE PARAMETROS DEL
ROBOT
Con el diseño del robot ya es posible la
obtención de los parámetros físicos del
robot, como su masa, momentos de
inercia, y parámetros geométricos que
permitirán establecer tanto el modelo
cinemático y dinámico del robot.

A través de Inventor es posible


determinar de manera sencilla cada uno
de los parámetros antes definidos para
cada uno de los eslabones, a partir de
sus características constructivas y el
material de cada uno de los eslabones.
OBTENCION DE PARAMETROS DEL
ROBOT
DESARROLLO

Robots Antropomórficos también


llamados manipuladores
de codo, robots angulares, etc.

Una configuración de este tipo


posee 3 articulaciones de
posicionamiento y por general 3
articulaciones de orientación, es
decir para el efector final,
también llamado pinza o gripper.
Número y tipo de Articulaciones.

Como se dijo anteriormente este robot


tiene o está formado por 3 ejes
rotacionales llamados también 3G o RRR,
el primer eje básicamente es
perpendicular al piso, los otros dos
perpendiculares al primero y paralelos
entre sí, estos 3 se utilizan para posicionar
al robot en un determinado lugar del
espacio

Esta configuración presenta una gran


maniobrabilidad, accesibilidad a lugares
con obstáculos, una característica muy 2
importante es que son muy rápidos y
permiten la realización de trayectorias
difíciles.
Grados de Libertad.
Se conoce como grados de libertad o
GDL al número
mínimo de variables necesarias para
describir la distribución
de velocidades en el sistema.

En el caso del robot antropomórfico se


tienen generalmente
5 o 6 grados de libertad, tres por lo
menos usados para definir
la posición y mínimo dos para la
orientación de la pinza.
robot y sus grados de libertad

un ejemplo de los
brazos del robot y
sus grados de
libertad
Volumen de Trabajo.

Un concepto básico de volumen de


trabajo según los propios fabricantes de
robots es el espacio dentro del cual
puede desplazarse el extremo de su
muñeca.
Por obvias razones este espacio está
definido por el tamaño de sus eslabones,
lo cual quiere decir que es distinto para
cada robot.
El volumen de trabajo de un robot
antropomórfico es parecido a una esfera,
lo cual indica que se puede obtener una
gran área de trabajo.
Lenguaje de Programación.

No existe como tal alguna normalización


o estándar para la programación de los
robots, es decir que
cada fabricante ha realizado sus propios
métodos o técnicas.

Algunos lenguajes de programación y


sistemas operativos utilizados son:
Aplicaciones

Existen numerosas aplicaciones dentro


de la industria para esta configuración:
 Ensamblado Soldadura Carga y
 descarga Corte y pulido
 Paletizado y empacado Pintura
Ventajas Desventajas
Hay muchas ventajas que se
pueden enumerar para estos
robots: Así mismo tenemos algunas
desventajas:
 Mejora el acceso con el
efector final  Desplazamiento de personal
Maniobrabilidad Conllevan una alta inversión
inicial.
 Se asemeja al brazo
humano (tareas repetitivas  Modelo matemático complejo,
y pesadas) ya que posee muchas variables
articulares (5 o 6).
 Variación de la posición y
orientación (muchos
grados de libertad)
Robot KUKA KR 16-2.
KUKA, que posee muchas aplicaciones en la
industria, así como también se indica
información técnica del sistema. Gracias a
la flexibilidad y versatilidad, estos modelos
de robots son muy solicitados en la industria,
con una capacidad de carga de 6 o 16 kg.
Robot KUKA KR 16-2.

En fábricas donde se desea ahorrar


espacio y dinero, estos sistemas son los
adecuados. Tiene ventajas importantes
tales como una elevada seguridad en la
planificación e inversión, posibilidad de
instalarlos en distintas posiciones, escaso
mantenimiento y larga vida útil, paradas
mucho más cortas, rápida puesta en
servicio

Gracias a la robótica y los sistemas de


control se puede obtener mayor
precisión en los procesos, es por eso que
estos diseños son la mejor decisión
Grados de Libertad
Estos sistemas tienen 6 grados de libertad, como se indico anteriormente en la
Figura 3, ahí se puede observar los GDL tanto para el posicionamiento como
para la orientación del robot.

Arquitectura básica de un sistema robótico KUKA


Esta sección se divide en 4 partes
1. Robot – KUKA KR 16-2
2. 2. Cables de unión - Transmiten señales del controlador
hacia el robot y viceversa.
3. 3. Unidad de control del robot - Contiene circuitos
eléctricos y electrónicos de control, potencia, seguridad y
comunicaciones.
4. 4. Unidad de programación - Ligado a la versión y
características del software y es la interfaz directa con el
usuario.
Volumen de trabajo.
Según los documentos que brinda el
fabricante, en este caso KUKA, el
volumen de trabajo se da a conocer
con dos gráficos, el primero es una vista
lateral del robot y el otro una vista
superior, indicando las medidas y
ángulos correspondientes

Vista Lateral del área de trabajo Robot


KUKA KR 16-2
Volumen de trabajo.
longitudes de cada parte indicada por

Vista superior del área de trabajo Robot KUKA KR 16-2


Especificaciones de movimiento y
velocidad.
Especificaciones mecánicas.
Aplicaciones
ROBOTS KUKA KR16 SE OCUPAN DE LA
SOLDADURA DE COMPONENTES DE
AUTOMÓVIL EN LA EMPRESA AL-KO: El AL-
KO Kober Group desarrolla y fabrica
productos innovadores para la industria
automovilística y aeronáutica y los
sectores de la jardinería en el tiempo libre.

KUKA ROBOTER SE AGARRA A UNA


BOTELLA: En la empresa RPC
Verpackungen Kutenholz, el robot agarra
las botellas de plástico desde la cinta
transportadora y las coloca en un cajón.
BIBLIOGRAFIA
(WEBGRAFIA)
 http://repositorio.utp.edu.co/dspace/bitstream/handle/11059/4354/629892
R696.pdf?sequence=1

 https://www.uaeh.edu.mx/docencia/Tesis/icbi/licenciatura/documentos/r
obot%20antropomorfico%20virtual.pdf

 http://www.mecamex.net/anterior/cong08/articulos/27.pdf
 http://automata.cps.unizar.es/robotica/Morfologia.pdf
 332214628-Robots-Antropomorficos.pdf

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