ROBOTICA

Mtro. José Gilberto Montaño

Objetivo
• Conocer los fundamentos de la robótica así como las herramientas
MATEMATICAS de posicionamiento para robots industriales y de servicio.
Robots
• Hoy en día la robótica es una ciencia que avanza continuamente y repercute en
nuestra vida diaria, sin embargo no es una ciencia trivial y requiere de un
fundamento matemático y físico extenso.
Robots
• Un robot puede ser tanto simple como complejo, otorgando flexibilidad en su
uso y forma de fabricación.
Robots
• Aunque los robots de hoy en día son avanzados siempre compartirán la base
matemática con los primeros robots.
Robots
• Si bien la construcción de un robot requiere de la integración de varias ciencias
como la mecánica, electrónica, programación, ciencia de materiales, etc. En este
curso solo se abarcara las herramientas matemáticas.
Temas

Industrial Servicio
Temario
• Historia de la robótica
• Clasificación
• Herramientas matemáticas para la localización espacial
• Sistemas de coordenadas
• Vector de traslación
• Matrices de rotación
• Ángulos de Euler
• Cuaterniones
• Matrices de transformación homogénea
• Composición de matrices

• Cinemática de robots
• Cinemática directa
• Parámetros DH
• Solución del problema de cinemática inversa
• Simulación
Calificación
• Calificación parcial
• Examen parcial 70%
• Talleres 15%
• Tareas y demás 15%

• Calificación final
• Promedio de parciales 65%
• Proyecto final 35%
Fechas
• Primer examen parcial
• Febrero 6 – 9

• Segundo examen parcial

• Marzo 12 – 16

• Tercer examen parcial

• Mayo 1 – 4

• Proyecto final
• Fecha limite de entrega 14 de mayo