ANALIZA RADA ASINHRONOG

MOTORA PRI NESIMETRIJAMA NA

STATORU I ROTORU

Mentor: prof. dr Nebojša Mitrović

Student: Dušan Knežević
 UVOD
• Metod simetričnih komponenti
– C. L. Fortescue
• Referentni sistem osa (qd0/dq0)
– Parkova transformacija (qd0/dq0)
– Clarke-ova transformacija (αβ0)

2
 Teorija referentnog (qd0)
sistema osa
• Transformacija promenljivih iz abc u qd0
sistem:
f qd 0 s  K s f abcs
 
 2 2 
 cos( ) cos(  ) cos(  )  cos( ) sin( ) 1
3 3   
  2 2 
2 2 2  ( K s ) 1   cos(  ) sin(  ) 1
Ks  sin( ) sin(  ) sin(  )
3 3 3   3 3 
   
 1 1 1  2 2
 2 2 2  cos(  ) sin(  ) 1
 3 3 
d

dt

3
Vizuelni prikaz transformacije promenljivih u qd0
referentni sistem

4
 Promenljive stacionarnih kola u
proizvoljnom referentnom sistemu
– Rezistivni elementi:
uabcs  rs iabcs uqd 0 s  K s rs ( K s ) 1 iqd 0 s K s rs ( K s )1  rs
– Induktivni elementi
uabcs  pabcs uqd 0s  Ks p[(Ks )1qd 0s ] uqd 0s  Ks p[( Ks )1 ]qd 0s  Ks ( Ks )1 pqd 0s
uqd 0 s  dqs  pqd 0 s

Za linearna magnetna kola

važi:  ds 
abcs  Lsiabcs qd 0s  K s Ls ( Ks ) iqd 0s 1
dqs   qs 
Ako je matrica induktivnosti
dijagonalna važi:  0 
K s Ls ( K s )1  Ls (1)

5
– Matrica induktivnosti u praksi ima često
formu:
 Ls M M
Ls   M Ls M  (2)

 M M Ls 

– Na osnovu prethodne forme matrice (2) dobija

se: L  M 0 0 s

K s Ls ( K s )  
1
0 Ls  M 0 
 0 0 Ls  2M 

– Matrica Ls u prethodno predstavljenoj formi

može se koristiti za opis bilo kojeg trofaznog
sistema ili mašine.
6
Trofazno RL kolo u qd0 sistemu

• Trofazno RL kolo. (a) simetrična prenosna mreža, (b) veza u zvezdu

7
 Trofazno RL kolo u qd0 sistemu
• Model trofaznog RL kola
 1 1  Lls (1) – induktivnost
 rs 0 0  Lls  Lms  Lms
2
 Lms 
2 rasipanja
 
Rs   0 rs 0  Ls    Lms
 2
1
Lls  Lms  Lms 
1
 Lms (2) – induktivnost
2
 1  magnećenja
 0 0 rs    Lms 1
 Lms Lls  Lms 
 2 2 
uqs  rs iqs  ds  pqs 1
M   Lms (3) – međusobna
uds  rs ids  qs  pds 2 induktivnost

u0 s  rsi0 s  p0 s Ls  Lls  Lms (4) – sopstvena

induktivnost
 3 
 Lls  2 Lms 0 0
 
K s Ls ( K s )   0
1 3
0 Lls  Lms
 2 
 0 0 Lls 

 

8
Ekvivalentne šeme trofaznog RL kola u qd0 sistemu

9
 Naponske jednačine mašine u
abc i qd0 sistemu
uabcs  Rsiabcs  pabcs abcs   Ls Lsr  iabcs 
uabcr  Rsiabcr  pabcr    ( L )T Lr  iabcr 
 abcr   sr
– Matrice induktivnosti Ls i Lr iste su po formi kao i matrica
induktivnosti opisana u analizi trofaznog RL kola.
– Matrica međusobnih ind. statora i rotora ima formu:
 2 2 
 cos( r ) cos( r 
3
) cos( r  ) 
3
 
2 2 
Lsr  Lrs  cos( r  ) cos( r ) cos( r  )
 3 3 
 
cos( r  2 2
) cos( r  ) cos( r ) 
 3 3 

10
Model dvopolne trofazne mašine naizmenične struje

11
– Dobijaju se sledeće matrične naponske jednačine
svedene na stator u abc sistemu:

abcs   Ls L'sr  iabcs 

 '    ' T  ' 
 abcr  ( Lsr ) L'r  iabcr 

uabcs   Rs  pLs pL'sr  iabcs 

u '     ' 
' T
 abcr   p( Lsr ) Rr'  pL'r  iabcr 

– Nizom transformacija, u qd0 sistemu se dobija:

uqd 0 s  rs iqd 0 s  dqs  pqd 0 s
'
uqd 0r  r i '
s qd 0 r  (  r ) '
dqr  p '
qd 0 r
qd 0 s   K s Ls ( K s )1 K s L'sr ( K r )1  iqd 0 s 
 '    1  ' 
 qd 0 r   r sr
K ( L' T
) ( K r ) Kr L'r ( K r )1  iqd 0 r 

12
Ekvivalentne šeme trofazne naizmenične mašine u qd0 sistemu

13
 Transformacija veličina rotorskih i rotirajućih
kola u qd0 sistem
fqd' 0r  Kr fabcr
'
d r
 r
    r dt
 2 2 
 cos(  ) cos(   ) cos(   )
3 3 
 
2 2 2 
Kr  sin(  ) sin(   ) sin(   )
3  3 3 
 
 1 1 1 
 2 2 2 

 
 cos(  ) sin(  ) 1
 
2 2 
( K r )   cos(   ) sin(   ) 1
1
 3 3 
 2 2 
cos(   ) sin(   ) 1
 3 3 

14
Nesimetrični režimi rada motora
• Nepovoljni režimi rada za motor
– Veći gubici
– Veće mrežno opterećenje
– Oscilacije razvijenog momenta i brzine
– Mehanička naprezanja usled oscilacija
– Prekomerno zagrevanje
• Dovodi do kratkih spojeva namotaja
• Analiza simetričnim komponentama
• Analiza u proizvoljnom qd0 ref. sistemu osa
15
– Transformacija abc sistema u simetrične komponente
• Sastoji se iz 3 sistema simetričnih komponenti

F di 0s  SF abcs Direktni (d)

redosled
(ABC)

2
1 a a 
2
ae
j
3
1  4
S  1 a 2 a a e2
j
3 Inverzni (i)
3 redosled
1 1 1 
(ACB)


F 0s  F as0  F bs0  F cs0
Nulti (0)
redosled

16
Analiza mašine naizmenične struje
simetričnim komponentama
– Direktni sistem relativna razlika brzine statora i rotora je (e  r ) / e
e 
U asd  (rs  j X ls ) I as  j e X M ( I as  I as )
'

b d
b d d

 
'
U ard r
 ( s  j e X 'lr ) I ard  j e X M ( I asd  I ard )
' '
s u izrazu
s s b b

– Inverzni sistem relativna razlika brzine statora i rotora je (e  r ) / e

e 
U asi  (rs  j X ls ) I as  j e X M ( I as  I ar )
'

b i
b i i

 
'
U ari rs
(  j e X 'lr ) I ari  j e X M ( I asi  I ari )
' '
2-s u izrazu!
2s 2s b b

17
 Analiza statora u qd0 sistemu
 FqsA 
 Fas   Fas Fas   
 F    F F  cos(et )   Fqs  cos(et   ) sin(et   ) cos(et   ) sin(et   )   FqsB 
 F     sin( t   ) cos( t   ) sin( t   )  cos( t   )   F 
 bs   bs bs   sin( t )   ds    qsC
 Fcs   Fcs Fcs   e   
e e e e

 FqsD 
F0 s  Fabcs cos(et )  Fabcs sin(et )

2 F qsd  FqsA  jFqsB

Fqs  Fqsd  Fqsi
2 F qsi  FqsC  jFqsD
Fds  Fdsd  Fdsi
2 F dsd  FqsB  jFqsA  j 2 F qsd
2 F dsi   FqsD  jFqsC   j 2 F qsi 3 P X
Te  ( )( ) M ( I qs I dr'  I ds I qr' )
2 2 b
- Za stacionarni ref. sistem (ϴ=0): 3 P X
 1 Te  ( )( ) M ( I qsA I qrB
'
 I qsB I qrA
'
 I qsC I qrD
'
 I qsD I qrC
'
)
2 2 b
1
1 
2
 
2 1  j 0 
S  1 j 0  K ss
  1
2
Ks   0
s

3 3 ( I qsA I qrD
'
 I qsC I qrB
'
 I qsB I qrC
'
 I qsD I qrA
'
) cos(2et )
3 2 2  2
  0 0 2 
1 1 1  ( I qsA I qrC
'
 I qsB I qrD
'
 I qsC I qrA
'
 I qsD I qrB
'
)sin(2et )
2 2 2 


F qsdi 0 s  S F abcs Komponenta drugog harmonika. Javlja se pri nesimetrijama.

Oscilacije momenta!

18
 Nesimetrija napona napajanja

ega  uas  ung

egb  ubs  ung 1 1 1 1
U qsd  ( E ga  E gb  E gc )  j ( E gb  E gc )
s

egc  ucs  ung 3 2 2 2 3

2 1 1
U qs  ( E ga  E gb  E gc )
s
1 1 1 1
U qsi  ( E ga  E gb  E gc )  j ( E gb  E gc )
s
3 2 2
1 3 2 2 2 3
 ( E gb  E gc )
s
U ds
3

19
 Nesimetrija u impedansama statora

2 1
ega  ias z ( p)  uas  ung uas  ega  ias z ( p ) U qsd  E ga  I as Z
s

1 3 3
egb  ubs  ung ung   ias z ( p ) 1
3 ubs  egb  ias z ( p ) 1
U qsi   I as Z
s

egc  ucs  ung 3 3

1
ucs  egc  ias z ( p )
3

20
 Prekid faze statora

p
uas  u 
s
 qss
qs
b p
 X i
s
qs
'r
M qr
=> uas 
b
X M iqr'r
1 1
ung  (egb  egc )  uas
2 2
21
 Prekid faze statora
Fazorski ekvivalenti qs direktne i inverzne
komponente:
1 e 1 e
U qsd  j X M I qr  E  M qr  E
s 's s 's
U j X I
2 b 2 b
qsi

 e 1 e 1 e 
 j
 E  s
r j X ss j XM XM 
 2 b 2 b
 's     I qr 
b s

U qrd    j e X    's  d
rr' 1
 s    M  j e X rr' 0   I qrd  E j ( E gb  E gc )
b
    's 
s 2 3
 b

 0    
 I qri 
  j e X M 
'
rr
0  j e X rr' 
 b 2s b 

22
 Prekid faze statora
– Analiza se može odraditi i preko teorije
simetričnih komponenti

– Primer analize rada motora sa statorom

spregnutim u zvezdu:

23
Prekid faze statora

24
Prekid faze statora

25
Prekid faze statora

26
Prekid faze statora

27
Prekid faze statora

28
Prekid faze statora

29
Prekid faze statora

30
 Nesimetrije na rotoru
– Analiza rotora u rotorskom qd0 sistemu
 F   Far' 
' Far'  
   '
ar
 cos(e  r )t 
 F    Fbr
'
Fbr   
'

br
' 
sin(   ) t 
F  F'
' e r
   cr
cr Fcr    FqrA
'

 ' 
 Fqr'  cos(et   ) sin(et   ) cos[(e  2r )t   ] sin[(e  2r )t   ]   FqrB 
 '  
 Fqs    sin(et   ) cos(et   ) sin[(e  2r )t   ]  cos[(e  2r )t   ]  FqrC 
'

 ' 
 FqrD 
– Dalja analiza analogna je kao i analiza rotora

31
 Nesimetrije na rotoru
– Moment u rotorskom ref. sistemu:
3 P X
Te  ( )( ) M ( I qsA I qrB
'
 I qsB I qrA
'
 I qsC I qrD
'
 I qsD I qrC
'
)
2 2 b
( I qsA I qrD
'
 I qsC I qrB
'
 I qsB I qrC
'
 I qsD I qrA
'
) cos 2(e  r )t
( I qsA I qrC
'
 I qsB I qrD
'
 I qsC I qrA
'
 I qsD I qrB
'
)sin 2(e  r )t

– Javlja se komponenta drugog harmonika

frekvencije e  r . Drugi i treći član jednačine
momenta postoje samo ukoliko postoji
nesimetrija, tako da se ovaj harmonik javlja
samo ukoliko postoji nesimetrija

32
Nesimetrija u otpornicima rotorskog kola

uar'   2 Rar' Rbr' Rcr'  iar' 

 '   '  
uar'  u pm  iar' Rar' U abcr  RI abcr
' '
ubr    Rar 2 Rbr' Rcr'  ibr' 
 ucr'   Rar' Rbr' 2 Rcr'   icr' 
  
ubr'  u pm  ibr' Rbr'
U qrdi 0r  SRI abcr U qrdi 0r  SR(S )1 I qrdi 0r
' ' ' '

ucr'  u pm  icr' Rcr' 1

'
Rabcr  ( Rar'  Rbr'  Rcr' )
3
U qrd   Rabcr I qrd  ( RABCr  jRbcr
'r ' 'r ' ' 'r
) I qri 1 1 1
'
RABCr  ( Rar'  Rbr'  Rcr' )
3 2 2
1
u pm  (iar' Rar'  ibr' Rbr'  icr' Rcr' ) U qri  ( RABCr  jRbcr ) I qrd  Rabcr
'r ' ' 'r ' 'r 1
I qri '
Rbcr  ( Rbr'  Rcr' )
3 2 2

33
Simulacioni rezultati nesimetrija napona
napajanja
– U praksi se često koristi VUF (voltage
unbalance factor) faktor koji definiše „jačinu“
nesimetrije. Definiše se kao:
|U i |
VUF  100
|U d |

– VUF faktor meri relativni udeo inverzne

komponente u odnosu na direktnu i daje
kvantitativnu predstavu kolika se nesimetrija
javlja

34
Simulacioni rezultati nesimetrija napona
napajanja
– Smanjenje napona jedne faze (1f NN)
• Odabran slučaj:
– Faze A i B nominalnog napona, faza C 91% nominalnog
napona. Bez fazne nesimetrije.
– VUF faktor za ovaj slučaj iznosi 3.117%

35
Simulacioni rezultati nesimetrija napona
napajanja
– Smanjenje napona jedne faze (1f NN)
• Statorska struja raste kako bi se održao
konstantan moment.

36
Simulacioni rezultati nesimetrija napona
napajanja
– Smanjenje napona jedne faze (1f NN)
• U elektromagnetnom momentu javljaju se
oscilacije frekvencije dvostruke frekvenciji napona
napajanja statora

37
Simulacioni rezultati nesimetrija napona
napajanja
– Smanjenje napona jedne faze (1f NN)
• Brzina rotora pada ispod nominalne i osciluje istom
frekvencijom kao i EM moment. Ovo je uzrokovano
oscilacijama momenta. Dovodi do mehaničkih
naprezanja!

38
Simulacioni rezultati nesimetrija napona
napajanja
– Smanjenje napona jedne faze (1f NN)

39
Simulacioni rezultati nesimetrija napona
napajanja
– Smanjenje napona jedne faze (1f NN)

40
Simulacioni rezultati nesimetrija napona
napajanja
– Smanjenje napona jedne faze (1f NN-delay)
• U ovom slučaju pad napona faze C se dešava u
trenutku t=1.5s kada je motor u nominalnom
stacionarnom režimu rada

41
Simulacioni rezultati nesimetrija napona
napajanja
– Smanjenje napona jedne faze (1f NN-delay)

42
Simulacioni rezultati nesimetrija napona
napajanja
– Smanjenje napona jedne faze (1f NN-delay)

43
Simulacioni rezultati nesimetrija napona
napajanja
– Smanjenje napona jedne faze (1f NN-delay)

44
Simulacioni rezultati nesimetrija napona
napajanja
– Smanjenje napona jedne faze (1f NN-delay)

45
Simulacioni rezultati nesimetrija napona
napajanja
– Povišenje napona sve 3 faze (3f VN)
• Efektivni napon faze A je povišen za 5%, faze B za 10% i
faze C za 7%
• VUF faktor za ovaj slučaj iznosi 1.354%

46
Simulacioni rezultati nesimetrija napona
napajanja
– Povišenje napona sve 3 faze (3f VN)
• Struja statora pri povišenom naponu pada ispod
nominalne vrednosti. Isto važi i za struju rotora
– Nije uzeto u obzir zasićenje magnetnog kola što uvodi grešku u
simulacijama, tj. U/f faktor nije uzet u obzir!

47
Simulacioni rezultati nesimetrija napona
napajanja
– Povišenje napona sve 3 faze (3f VN)
• Rotorska brzina raste i osciluje u odnosu na novu brzinu

48
Simulacioni rezultati nesimetrija napona
napajanja
– Smanjenje napona sve tri faze (3f NN)
• Odabran slučaj:
– Faza A je efektivnog napona 220V, faza B 209V a faza C
210V.
– VUF faktor za ovaj slučaj iznosi 1.649%

49
Simulacioni rezultati nesimetrija napona
napajanja
– Smanjenje napona sve tri faze (3f NN)

50
Simulacioni rezultati nesimetrija napona
napajanja
– Smanjenje napona sve tri faze (3f NN)

51
Simulacioni rezultati nesimetrija napona
napajanja
– Smanjenje napona sve tri faze (3f NN)
• Sve ostale karakteristične veličine imaju slične oblike kao
i 1f NN slučaj nije potrebno prikazivati ih ponovo.

52
Simulacioni rezultati nesimetrija napona
napajanja
– Smanjenje napona sve tri faze i nesimetrija faznih
stavova (3f NN-ph)
• VUF faktor za ovaj slučaj iznosi 6.839%
• Fazni naponi odabrani za ovaj slučaj u relativnim
jedinicama iznose:

U a 10
U b  0.9 110
U c  0.95 250

53
Simulacioni rezultati nesimetrija napona
napajanja
– Smanjenje napona sve tri faze i nesimetrija faznih
stavova (3f NN-ph)
• Statorska struja je manja jer su naponi svih faza niži od
nominalnog

54
Simulacioni rezultati nesimetrija napona
napajanja
– Smanjenje napona sve tri faze i nesimetrija faznih
stavova (3f NN-ph)
• Ostale veličine imaju slične karakteristične oblike kao i
drugi slučajevi nesimetričnog smanjenja napona
napajanja pa nema potrebe za njihovim prikazivanjem.

55
Simulacioni rezultati nesimetrija napona
napajanja
– Upoređivanje rezultata

56
Simulacioni rezultati nesimetrija napona
napajanja
– Upoređivanje rezultata

57
Simulacioni rezultati nesimetrija napona
napajanja
– Upoređivanje rezultata

58
Simulacioni rezultati nesimetrija napona
napajanja
– Upoređivanje rezultata
• Upoređivanjem slučajeva 1f NN i 3f NN vidi se da su
amplitude drugog harmonika u slučaju 1f NN veće. To je
zbog činjenice da je veći udeo inverzne komponente
napona u slučaju 1f NN.

59
 Zaključak

• Amplitude drugog harmonika svih veličina gde se on

indukuje direktno su proporcionalne VUF faktoru

• U qd0 sistemu q komponenta struje statora određuje

moment. Razlika brzina e  r nije konstantna već
osciluje frekvencijom kojom osciluje r tj. frekvencijom
oscilovanja brzine rotora (čija je vrednost 2x frekvencija
napajanja). Ova pojava dovodi do periodičnih oscilacija q
i d veličina na statoru istom frekvencijom u sinhronom
referentnom sistemu.
– Ova pojava se može koristiti za otkrivanje nesimetrije u naponu
napajanja.

60