Facultad de Ingeniería

Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica

Proyecto Mecatrónico
Corrección Trabajo Parcial

“Desarrollo de un sistema de automatización para la

máquina sublimadora PD-1800 de la empresa Print
Design”

Autor(es): Christian M. Ordóñez Narciso

Ricardo A. Reyes Gil
Profesor: Mg. Christian C. del Carpio Damián 21 de Junio del 2017
 División de la Exposición
1. Situación Problemática y Definición del Problema: (Ordóñez)
1.1.-Situación Problemática (Ordóñez)
1.2.-Definición del Problema General y el Problema Ingenieril (Ordóñez)
2. Estado del arte: Productos y Publicaciones (Reyes).
3. Justificación (Reyes)
4. Presentar Árbol del Objetivos, Descripción del Objetivo General y Objetivos Específicos (incluye indicadores de logros)
(Ordóñez)
5. Descripción de la solución propuesta
5.1.- Descripción (Ordóñez): Diagrama de bloques, Funcionamiento, Especificaciones, Limitaciones, etc.
5.2.- Metodología (Ordóñez)
 División de la Exposición

6. Breve Descripción del Marco Teórico (Ordoñez y Reyes)

7. Aplicaciones y usuarios potenciales del producto (Reyes)
8. Viabilidad (Reyes)
9. Cronograma semanal de desarrollo del proyecto en Proyecto 1. (Ordóñez)
10. Presupuesto económico del proyecto (Ordóñez)
11. Descripción del Producto Final de Proyecto 1: Describir las funciones y tareas del producto. Diagrama de bloques
pictórico resaltando lo que se va a realizar en Proyecto 1 (Reyes)
12. Conclusiones y comentarios finales. (Ordóñez y Reyes).
13. Referencias bibliográficas (Reyes)
 1.- Situación problemática y Definición del
problema
1.1.- Situación problemática
• El pausado momento económico
que atraviesa el mercado textil
peruano.[3]
• La crisis económica que afecto a
EE.UU uno de nuestros mayores
importadores de textiles.[2]

Fuente: Anuario Estadístico Industrial, MYPE y Comercio Interno 2015 - Ministerios de la Producción
 1.- Situación problemática y Definición del
problema
1.1.- Situación problemática
• Aparición de nuevos competidores
en el mercado textil internacional:
Bangladesh y Vietnam.[2]
• Limitada oferta de maquinarias de
sublimación continua.[1]

Fuente: Negocios Internacionales N°227 – COMEXPERU

 1.- Situación problemática y Definición del
problema
1.1.- Situación problemática
• Perdida continua de material textil durante el proceso de sublimación
continua con la maquina PD-1800.
 1.- Situación
problemática y
Definición del
problema
• 1.2.1.-Árbol del
Problema
 1.- Situación Problemática
1.2.2.- Definición del Problema General y el Problema Ingenieril
• Problema General:
Inadecuado sistema de transferencia de imagen en telas mediante el método de sublimación debido a la
calibración manual de la presión y tensión realizada por parte de los operarios.

• Problema Ingenieril:
¿Qué consideraciones tecnológicas e ingenieriles de diseño mecánico y electrónico se debe tener en cuenta
a fin de desarrollar un sistema de control óptimo para las variables de tensión y presión para la
automatización del proceso de transferencia de imagen por sublimación utilizada por la máquina de
sublimación manual PD-1800 usada por la micro empresa del sector textil Print Design?
 2.- Estado del arte
2.1.- Productos y soluciones existentes

• Calandra industrial de sublimación PD1800

Ventajas Desventajas

• Cama de trabajo integrada • Enfriamiento no integrado

• Costo aproximado: • Ausensia Control de
$30,000.00 Tensión
• Producción Industrial • Faja térmica no fija
Continua • Metraje no contabilizado
• Sistema de presión manual
 2.- Estado del arte
2.1.- Productos y soluciones existentes

• Digital Rotary Heat Transfer Machine. Practix OK-12CP-88

Ventajas Desventajas

• Control de tensado. • Cama de trabajo muy

• Impreme en multiples limitada
materiales • Costo aproximado:
• Control automatico de $62,734.00
temperatura, presión y • Extensión de la cama se
velocidad vende por separado
• Trabajo de producción • Enfriamiento no integrado
continuo
 2.- Estado del arte
2.2.- Publicaciones científicas e ingenieriles
• Matsunaga et al. (2005), “A novel
approach of termal Process control for
uniform temperature”, desde el Dept. of
Computer Science, Kumamoto University,
Japan.
• Buena uniformidad de la temperatura
en el estado transitorio y estacionario
• Con algunos resultados: 43% de
mejora en la reducción del tiempo de
convergencia
• Se obtiene un 50% de mejora en la
varianza térmica
• Varshney et al. (2016), “Speed Response
of Brushless DC Motor using Fuzzy PID
Controller under Varying Load Condition”,
rocessing”, en el Journal of Electrical
Systems and Information Technology
• Rendimiento de motor BLDC
• Variación gradual de la carga produce
mejores resultados
• Uso de PID difuso mejora los tirones
producidos al extraer la carga
 2.- Estado del arte
2.2.- Publicaciones científicas e ingenieriles
• Hashimoto et al. (1983),
“Temperature control arrangement for
heat roller”, en el invento que
patenta en los Estados Unidos
• Dispositivo de control de temperatura
para rodillo de calor
• Mecanismo de corte y medición de
temperatura de referencia
• Mecanismo de control basado en la
señal de comparación
• Hare et al. (2001), Dye sublimation
thermal transferpaper and transfer
method”, en el invento que patenta
en los Estados Unidos
• Hoja de transferencia de imágenes
• Soporte por capas para la
transferencia
• Método para la transferencia
 3.- Justificación
• Resolución de problemática planteada:
• Disminuir la necesidad de personal especializado.
• Incrementar el control sobre el proceso
• Disminuir la influencia de factores externos que afecten la transferencia de imágenes
• Disminuir el porcentaje de pérdidas de tela en la producción
 3.- Justificación
• Problemas de ingeniería a resolver:
• Control de tensión
• Control de presión
• Control de metraje con desarrollo de un panel de control
• Diseño de interfaz visual
• Programación y enlace de los diversos actuadores con el PLC
 3.- Justificación
• Justificación económica:
• Inversión estimada de S/. 10000, monto que puede ser afrontado por los miembros de
grupo de trabajo (Ordoñez y Reyes).
• Mercado potencial: micro y pequeñas empresas textiles dominan la industria
manufacturera (cifras del INEI).
• 151 mil 832 empresas manufactureras
• 26.7% son micro y pequeñas empresas textiles
 3.- Justificación
• Justificación Social:
• Permitirá a las empresas ahorrar gastos al disminuir su porcentaje de perdidas debido a
problemas con la maquinaria.
• Incentiva el crecimiento industrial del país a partir de la generación de maquinaria
optima dentro del país. Contribuyendo al desarrollo del mismo.
• Justificación tecnológica:
• La solución planteada tendrá un aporte tecnológico importante, pues desarrollará la
automatización de una máquina de producción industrial del rubro textil, que está a la
vanguardia en este campo en el mercado peruano.
4.- Objetivos

• 4.1.-Árbol de
Objetivos
 4.- Objetivos
4.2.- Objetivo General
• Mejorar el sistema de transferencia de imagen por sublimación mediante el
desarrollo de un sistema de control para las variables de presión y tensión.
 4.- Objetivos
4.3.- Objetivos Específicos
• Reducir la necesidad de operarios especializados en el proceso de sublimación de
manera continua, solo serían necesarios para calibrar la maquina inicialmente a los
valores óptimos para los diferentes tipos de tela.
• Brindar la documentación necesaria sobre el sistema automatizado que se va a
incorporar en la maquina sublimadora textil PD-1800 para que pueda ser manejado
por los operarios.
• Implementación de variables de control para las variables de tensión y presión
ejercida sobre la tela para mejorar la eficiencia del sistema de sublimación.
 4.- Objetivos
4.3.- Objetivos Específicos
• Realizar un sistema de control a lazo cerrado capaz de controlar la tensión ejercida
sobre la tela antes de pasar por el rodillo térmico para reducir la presencia de
arrugas en la máquina sublimadora PD-1800.
• Implementar sensores para analizar las variables de presión en el rodillo contra la
tela y tensión en la tela antes de pasar por el rodillo caliente en la maquina
sublimadora PD-1800.
• Reducir la operación de la maquina sublimadora PD-1800 a un único usuario que se
encargaría de supervisar que el proceso se mantiene sin ningún problema o volver a
alimentar el proceso si ve que se acaban los suministros de tela o papel transfer.
5.- Descripción
de la Solución
Propuesta

5.1.1.-Diagrama Pictórico

5.1.2.-Funcionamiento
5.- Descripción
de la Solución
Propuesta
5.1.3.-Dispositivos a utilizar
 5.- Descripción de la Solución Propuesta
5.1.3.-Dispositivos a utilizar
 5.- Descripción de la Solución Propuesta
5.1.3.-Dispositivos a utilizar
 5.- Descripción de la Solución Propuesta
5.1.3.-Dispositivos a utilizar
 5.- Descripción de la Solución Propuesta
5.1.3.-Dispositivos a utilizar
Tabla 5.1.3.5 Comparación de sistemas sensado de presión
Sensor óptico Laser
 Instalación no invasiva.
 Medición de la presión de manera
indirecta mediante la relación de la
distancia entre los ejes de la faja térmica
y la cama caliente.
 Baja presencia de perturbaciones
durante el sensado.
Celda de carga
 Necesidad de implementación de una
estructura sujeta el eje de la faja térmica
y una superficie de referencia al mismo
nivel de contacto con tela donde se
instalara el sensor.
 Presencia de perturbaciones en la
medición de la celda de carga debido a la
vibración ejercida por el funcionamiento
de la máquina.
 5.- Descripción de la Solución Propuesta
5.1.3.-Dispositivos a utilizar
Tabla 5.1.3.6 Comparación de sistemas sensado de tensión
Sensor óptico Laser
 Instalación no invasiva.
 Sistema de sensado mediante la
detección variaciones en el nivel de la
tela al que se debería encontrar la tela
antes de pasar por el rodillo caliente.
 Relación lineal entre el valor medido y la
tensión ejercida sobre la tela.
Micrómetro
 Instalación no invasiva.
 Obtención de la tensión ejercida sobre la
tela mediante el contacto del
micrómetro contra la tela y la
comparación del ángulo sensado con el
de referencia.
 Necesidad de la operación del valor
sensado para obtener mediante una
relación no lineal el valor de tensión en
la tela.
5.- Descripción de la Solución Propuesta
5.1.4.-Limitaciones

• El sistema diseñado no reduce las pérdidas de tela presentadas por

la empresa al 0%.
• Las mejoras a implementar no afectan o varían el tiempo de
calentamiento de la máquina.
• Las mejoras sí reducen la presencia de arrugas durante el proceso
de transferencia de imagen por sublimación, pero solo cuando la
tela a trabajar se encuentra envuelta en un rodillo continuo.
• La máquina requiere de un especialista para la calibración de la
misma antes de su primer uso.
• La máquina no requiere de un especialista tras su calibración, sino
que podrá funcionar con un operario supervisor.
5.- Descripción de la Solución Propuesta
5.1.5.-Resultados Esperados

Se espera que las telas y prendas sublimadas sean equivalentes en calidad a

los productos que se fabrican actualmente por parte de la empresa Print
Design. Sin embargo se espera que los gastos en insumos, en personal operario
y en el proceso de producción se vean reducidos al automatizar y mejorar la
maquina sublimadora de tela.
5.- Descripción
de la Solución
Propuesta
5.2.- Metodología
 6.- Breve Descripción del Marco Teórico
6.1.- Sistemas de Control
6.1.1.- Definición
6.1.1.1.- Control realimentado
6.1.1.2.- Sistema
6.1.1.3.- Proceso
6.1.1.4.- Actuador
6.1.1.5.- Variable controlada
6.1.1.6.- Perturbaciones
6.1.1.7.- Entrada de referencia
 6.- Breve Descripción del Marco Teórico
6.1.- Sistemas de Control
6.1.2.- Modelo matemático
6.1.2.1.- Función de transferencia 𝑌(𝑠)
𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 = 𝐺 𝑠 =
6.1.2.2.- Respuesta transitoria 𝑚
𝑏0 𝑠 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1
𝑋(𝑠)
+. . . +𝑏𝑚−1 𝑠 + 𝑏𝑚
= 𝑛 𝑛−1
6.1.2.2.1.- Respuesta oscilatoria 𝑎0 𝑠 + 𝑎1 𝑠 +. . . +𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛

6.1.2.2.2.- Respuesta sub-amortiguada

6.1.2.2.3.- Respuesta críticamente amortiguada
6.1.2.2.4.- Respuesta sobre amortiguada
 6.- Breve Descripción del Marco Teórico
6.1.- Sistemas de Control
6.1.3.- Tipos de lazos de control
6.1.3.1.- Control en lazo abierto

6.1.3.2.- Control en lazo cerrado

 6.- Breve Descripción del Marco Teórico
6.1.- Sistemas de Control
6.1.4.- Acciones de control
6.1.4.1.- Acción de dos posiciones
6.1.4.2.- Acción proporcional
6.1.4.3.- Acción integral
6.1.4.4.- Acción derivativa
6.1.4.5.- Acción proporcional e integral
6.1.4.6.- Acción proporcional y derivativa
6.1.4.7.- Acción proporcional derivativa e integral
6.1.4.7.1.- Método de Ziegler y Nichols
 6.- Breve Descripción del Marco Teórico
6.1.- Sistemas de Control
6.1.5.- Estabilidad
6.1.5.1.- Función de transferencia
6.1.5.2.- Respuesta transitoria
 6.- Breve Descripción del Marco Teórico
6.2.- Mecánica
6.2.1.- Definición
 6.- Breve Descripción del Marco Teórico
6.2.- Mecánica
6.2.2.- Terminología Básica
6.2.2.1.- Mecanismo
6.2.2.2.- Maquina
6.2.2.3.- Estructura de máquina
6.2.2.3.1.- Sistemas de adquisición
6.2.2.3.2.- Sistema de transmisión y conversión de movimientos
6.2.2.3.3.- Sistemas de control
6.2.2.3.4.- Sistemas de lubricación
6.2.2.4.- Pieza
 6.- Breve Descripción del Marco Teórico
6.2.- Mecánica
6.2.2.- Terminología Básica
6.2.2.5.- Eslabón
6.2.2.5.1.- Eslabón conductor
6.2.2.5.2.- Eslabón conducido
6.2.2.5.3.- Bastidor
6.2.2.6.- Par cinemático
6.2.2.6.1.- Pares superiores
6.2.2.6.2.- Pares inferiores
6.2.2.7.- Cadena cinemática
6.2.2.8.- Grado de libertad
 6.- Breve Descripción del Marco Teórico
6.2.- Mecánica
6.2.3.- Diseño de mecanismos
6.2.3.1.- Eslabón
6.2.3.1.1.- Mecanismos planos
6.2.3.1.2.- Mecanismos esféricos
6.2.3.1.3.- Mecanismos especiales
6.2.3.1.- Selección de articulaciones, eslabones y sistema de transmisión
6.2.3.1.- Representación de mecanismos
6.2.3.1.- Ciclo, periodo y fase
6.2.3.1.- Cálculo de grados de libertad
 6.- Breve Descripción del Marco Teórico
6.3.- Sublimación
6.4.- Computador Lógico Programable (PLC)
6.5.- Interfaz Gráfica
6.6.- Interfaz Hombre-Máquina (HMI)
 6.- Breve Descripción del Marco Teórico
6.7.- Instrumentación
6.7.1.- Motor paso a paso
6.7.2.- Driver de Motor de Pasos
6.7.3.- Sensor Fotoeléctrico
6.7.4.- Sensor Óptico Réflex
6.7.5.- Sensor Óptico Laser
6.7.6.- Sensor Capacitivo
 7.-Aplicaciones y Usuarios Potenciales del
Producto
• Sublimación Continua a nivel industrial y sublimación localizada.
• Los usuarios potenciales del producto son las micro y pequeñas empresas del
rubro textil, así como también para personas emprendedoras, estimulando así
el desarrollo de producto nacional. Además, un socio y/o usuario potencial,
sería la misma empresa Kanway, encargada de la distribución de la máquina
en el Perú
 8.- Viabilidad
• Viabilidad técnica:
• Desarrollo de interfaz gráfica
• Programación de PLC’s
• Construcción de estructuras mecánicas
• Automatización
• Instalación de sensores y actuadores
 8.- Viabilidad
• Viabilidad económica:
• Inversión estimada de S/. 10000, monto que puede ser afrontado por los miembros de
grupo de trabajo (Ordoñez y Reyes).
• Mercado potencial: micro y pequeñas empresas textiles dominan la industria
manufacturera (cifras del INEI).
• 151 mil 832 empresas manufactureras
• 26.7% son micro y pequeñas empresas textiles
 8.- Viabilidad
• Viabilidad social
• Beneficio a la sociedad: Micro empresas ahorraran gastos de producción. Centra los
focos del mercado textil peruano, en el mismo. Potencia el desarrollo de la industria
textil.
• Viabilidad operativa
• Requerimientos para funcionamiento: Alimentación trifásica; uso de personal no
necesariamente especializado.
9.- Cronograma
semanal de
desarrollo del
proyecto en
Proyecto1

• 9.1.- Cronograma
(semana 1-8)
9.- Cronograma
semanal de
desarrollo del
proyecto en
Proyecto1

• 9.1.- Cronograma
(semana 9-16)
10.- Presupuesto
Económico del
Proyecto
10.- Presupuesto
Económico del
Proyecto
11.- Descripción
del Producto
Final de
Proyecto
Mecatrónico 1

11.1.- Diagrama Pictórico

 11.- Descripción
del Producto
Final de Proyecto
Mecatrónico 1

11.2.- Diagrama de bloques metodológico

 11.- Descripción del Producto Final de
Proyecto Mecatrónico 1
• 11.3.- Descripción
El avance parcial que se presentara al final de proyecto mecatrónico 1 consiste en los
siguientes puntos.
• Realizar la programación para enlazar nuestro HMI con el PLC.
• Realizar la programación del HMI para la interacción con el usuario.
• Diseñar y armar el sistema de control de metraje para la detección de las cantidades de
tela trabajada.
 12.- Conclusiones
Durante la investigación de las posibles soluciones que se plantearon inicialmente para resolver
el problema de la microempresa Print Design debido al inadecuado proceso de transferencia de
imagen mediante sublimación que emplea la maquina textil PD-1800 que es de operación
manual, se puedo concluir los siguientes puntos:
• Debido a la actual coyuntura de desaceleración económica que presenta el mercado textil
peruano es necesario desarrollar una solución para el problema de la microempresa mediante
el planteamiento de un diseño ingenieril donde los costos no sean demasiado elevados y se
puedan usar en mayoría los recursos presentes dentro del territorio nacional.
• El sistema de automatización que se plantea para la maquina sublimadora textil PD-1800 no
debe alterar de ninguna manera la estructura original de la máquina. En este caso se busca
que en caso de retirar el sistema, la maquina original mantenga sus características de manejo
manual y de esta manera evitar algún cambio irreversible que la deje inutilizable en caso de
dañar físicamente el sistema de control operado por el PLC por algún factor externo.
 12.- Conclusiones
• Aunque se logre automatizar la maquina sublimadora textil PD-1800 aun va ser necesario la
presencia de una operario experimentado en el proceso de sublimación que calibre la
maquina en un inicio para cuantificar los valores subjetivos de presión y velocidad con los
que trabaja por experiencia.
• Adicionalmente la maquina sublimadora textil PD-1800 automatizada necesitara de una
revisión mecánica cada cierto periodo de tiempo para poder volver a calibrarla debido al
desgaste mecánico de sus piezas. Un claro ejemplo de la necesidad de esta acción es el
desgaste del sistema de presión accionado por el motor paso a paso conectado a la manivela
que controla la presión ejercida de la tela sobre el rodillo caliente, ya que el número de vueltas
original necesario para ejercer cierta presión no será el mismo luego de un tiempo
prolongado de uso.
• La solución que se propone logra cubrir los requisitos puestos por la micro empresa Print
Design. Además, el presupuesto del proyecto puede ser cubierto por los miembros del
proyecto.
• El proyecto es viable técnica, económica, social y operativamente.
 13.- Referencias Bibliográficas
1. Micro, Pequeñas y Medianas empresas concentran más del 20% de las ventas. En
https://www.inei.gob.pe/media/MenuRecursivo/noticias/np133-2013-inei.pdf
(consulta 25 de abril de 2017)
2. Negocios Internacionales N°227. En
http://www.comexperu.org.pe/media/files/revista/Julio2016/index.html (consulta
25 de abril de 2017)
3. Anuario Estadístico Industrial, Mipyme y Comercio Interno. En
http://www.produce.gob.pe/documentos/estadisticas/anuarios/anuario-estadistico-
mype-2015.pdf (consulta 25 de abril de 2017)