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U t U kT para k 0, 1, 2,
X t e At X 0 e At e A BU d
t
Como el vector de entrada se asume constante entre instantes de muestreo, se tiene que
para el k-ésimo instante, la solución será:
k 1T
X k 1T e A k 1T
X 0 e A k 1T
e A B U d
0
o también,
X kT e AkT X 0 e AkT e A BU d
kT
0
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
k 1T
X k 1T e AT
X kT e A k 1T
e A B U kT d
kT
Haciendo y kT se tiene,
Y haciendo t T y da,
0
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
PT e AT
Q T
0 e dt B
T
At
QT e AT I A1B
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
EJEMPLO: Hallar la representación en tiempo discreto para T=1, del sistema continuo,
0 1 0
X t X t 1 u t
0 2
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
t L1 sI A1
AdjuntaM CofactoresM
T
siendo la inversa de una matriz, 1
M
Det M Det M
Luego,
1
PT T
1 e / 2
2T
0 e 2T
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
T e 2T 1
T 1
QT
1 e
2t
/ 2 0 2 4
2 x1
0 0 2t dt 1 e 2T
e 1
2 2
1 0,432 0,284
X k 1 X k uk
0 0,135 0,432
1 0 0
X k 1 X k uk
0 2 1
SOLUCIÓN:
z 2 0
0 z 1
z zI P
1
z 1z 2
Sistemas de Control en Tiempo Discreto
0
Y la solución particular es, z Q U z
z / z 1z 2
z
1k
z 1
X z Xk
z 2 1
k k
z 1z 2