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Vehculos de Braitenberg

Valentiono Braitenberg: ciberntico, neuroanatomista

Inventa una serie de mquinas muy simples (sin inters


mecnico o elctrico) que se vuelven interesantes si las
vemos como animales en un entorno natural.

Va introduciendo en estas mquinas elementos que se


ven en algunos animales, siguiendo aspectos de la
evolucin de las especies
Vehculo 1
1 sensor, 1 motor.
Conectados directamente: cuanto
ms recibe el sensor, ms rpido
se mueve el motor

Ejemplo: el sensor mide la temperatura en K


No se queda nunca quieto
Se mueve ms rpido si hace calor y ms lento si hace fro

Adnde lo ponemos?
En el espacio: no es nada interesante
En la tierra: un poco ms porque hay rozamiento
En el agua: como hay fuerzas en todas direcciones vamos a observar
un movimiento errtico, especialmente a bajas velocidades
Vehculo 1

Qu vemos?

No descansa nunca y no le gusta el agua caliente.


Es medio tonto (por ejemplo, si le gusta un lugar,
no puede dar media vuelta y volver)

Pero ESTA VIVO


Vehculo 2
2 sensores, 2 motores.
Conectados directamente: cuanto
ms recibe el sensor, ms rpido
se mueve el motor.

A B C

Este bicho se pudo haber formado por algn proceso de duplicacin


incompleto.
Vehculo 2
A Pasa ms tiempo en lugares donde hay menos luz y
acelera cuando hay mucha.
Si la fuente de luz est adelante se estrella
Si la fuente de luz est de costado la esquiva

B Si la fuente de luz est adelante se estrella


Si la fuente de luz est de costado se estrella
No tiene salvacin!

C No es interesante, es igual que el vehculo 1


Vehculo 2

Qu vemos?

Les MOLESTA la luz

A trata de escapar, es COBARDE

B trata de atacar, es AGRESIVO


Vehculo 3
Queremos mejorar las caractersticas que observamos (cobarda
y agresividad) e incorporar otras.
Vamos a introducir conexiones inhibitorias: cuanto ms recibe el
sensor, ms lento se mueve el motor.

A B
A Se acerca a la fuente de luz y se para cuando est
apuntando.
B Se acerca a la fuente de luz y cuando est llegando
apunta para afuera. Ante cualquier perturbacin, se
va.
Vehculo 3

Qu vemos?

A los dos les gusta la luz

A AMA la luz. Se queda embobado


contemplndola

B quiere EXPLORAR. Le gusta estar


cerca de la luz, pero mantiene siempre
un ojo abierto por si hay otra mejor
Vehculo 3 recargado
Vamos a llevar este vehculo al lmite de sus posibilidades
Cuatro pares de sensores:
Luz: sin cruzar exitatorias.
Temperatura: cruzada exitatorias.
Oxgeno: cruzada inhibitorias.
Materia orgnica: sin cruzar
inhibitorias.
Qu cosas podemos hacer?
No le gusta el calor; escapa de los lugares calientes.
No le gustan las lamparitas porque las destruye.
Le gusta el oxgeno y la materia orgnica. Si falta oxgeno
se va a otro lado.

Qu vemos?
-Hay cosas que les gustan y otras que no.
-Rompe las lamparitas porque sabe que Tiene VALORES y
producen calor (y odia el calor). CONOCIMIENTO
Vehculo 4
Qu pasa si cambiamos la funcin de transferencia entre los
sensores y los motores?

Qu cosas podemos hacer?


Le gusta un estmulo si es bajo pero no si es fuerte
Se aleja de un olor leve, pero destruye un olor fuerte
Altera entre una fuente de olor y una fuente de luz, y se va si
la temperatura sube.
Vehculo 4

Qu vemos?

Diferentes INSTINTOS
Vehculo 4
Y si ponemos saltos en la funcin?

Qu cosas podemos hacer?


Si la temperatura empieza a subir, no le da bolilla. Pero
cuando se pone muy caliente, sale corriendo.

Qu vemos?
Toma DECISIONES.
Para eso necesita tener DESEOS.
Vehculo 5
Ahora s vamos a empezar a poner un cerebro.

Dispositivo umbral
si la corriente que recibe es mayor que un determinado umbral, deja
pasar todo. Si no, no deja pasar nada.
Estn puestos entre los sensores y los actuadores, y pueden
conectarse entre s
Tardan un tiempo (corto) en dispararse.
Pueden ser inhibitorios

2
1
Vehculo 5
Qu cosas podemos hacer?
Contar

Se dispara cuando hay rfagas de 3 pulsos

C
A B
1 2 2
O

Qu vemos?

Si es suficientemente complicado,
Puede CONTAR.
Puede resolver problemas LOGICOS.
Vehculo 5
Pero necesitamos memoria Cmo hacemos?

1 1 Este dispositivo puede almacenar un bit.

Ejemplo:

Si alguna vez se prende la lmpara,


1 1 la campana suena para siempre
Vehculo 7
Hasta ahora, los vehculos no se adaptan al entorno;
funcionan siempre de la misma manera.
Vamos a tratar que aprendan del entorno...

Cmo podemos incorporar reflejos condicionados?

Compramos un rollo de cable Mnemotrix.


Alta resistencia al principio
Va bajando si las dos puntas del cable tienen corriente en el
mismo momento
Vuelve a subir lentamente

Conectamos todo con todo mediante este cable.


Vehculo 7

Qu vemos?

Si se vinculan sensaciones de diferentes categoras

Ejemplo: perro de Pavlov


Hace ASOCIACIONES (campana-comida)

Si se vinculan sensaciones de la misma categora

Ejemplo: el olor de la muerte


Genera CONCEPTOS
Vehculo 8
Estos cables y dispositivos sirven tambin para
organizar la visin
Vehculo 8
Detector de objetos
4
1 Objeto de tamao 4
4 Salir corriendo

1
Objeto de tamao 1
1
1 Atacar
Vehculo 8
Detector de movimiento

Dispositivo delay: un dispositivo umbral


perezoso
1 1 1
2 2 2
Vehculo 11
Si es puro reflejo, no puede anticiparse a lo que va a
pasar..

Tratemos de agregar relaciones causa/efecto.

Compramos un rollo de cable Ergodix.


Alta resistencia al principio
Va bajando si las dos puntas del cable tienen corriente con
una diferencia corta de tiempo
Vuelve a subir lentamente

Conectamos todo con todo mediante este cable.


Vehculo 11
Cmo se relacionan los dos tipos de cables?
Qu pasa primero? Qu es ms importante?

Las relaciones causa/efecto son ms interesantes si


relacionan conceptos y no simples sensaciones

La generacin de nuevos conceptos no tiene sentido


si no sirve forma parte de leyes causa/efecto.

Vamos a hacer que los cables ergotrix refuercen a


los cables mnemotrix
Vehculo 11
Ejemplo: mquina tragamonedas