UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Control Clsico MT235

Prof. Richard Huaman Ortiz

Semana 11: Diseo de sistemas de control por el mtodo de la
respuesta en frecuencia
Introduccin

En la presente sesin estudiaremos los siguientes temas:

Compensacin de adelanto
Compensacin de retardo
Compensacin de retardo-adelanto
Introduccin

En el anterior se present el anlisis y el diseo por el mtodo del lugar de las races. Se
mostr que el lugar de las races era muy til para modificar las caractersticas de respuesta
transitoria de los sistemas de control en lazo cerrado. El lugar de las races proporciona informacin
directa de la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado. Por otra parte, el mtodo de la
respuesta en frecuencia da esta informacin de forma indirecta. Sin embargo, como se ver en
este captulo, el mtodo de la respuesta en frecuencia resulta muy til en el diseo de sistemas de
control.
Introduccin

En el mtodo de la respuesta en frecuencia, se especifica el comportamiento de la respuesta

transitoria de una forma indirecta. Es decir, el comportamiento de la respuesta transitoria se
especifica en trminos del margen de fase, el margen de ganancia y la magnitud del pico de
resonancia Pss (que ofrecen una estimacin razonable del amortiguamiento
del sistema), la frecuencia de cruce de ganancia, la frecuencia de resonancia y el ancho
de banda (que dan una estimacin de la velocidad de la respuesta transitoria) y las constantes
de error esttico (que proporcionan el error en estado estacionario).
Introduccin

Bsicamente hay dos enfoques de diseo en el dominio de la frecuencia. Uno es el enfoque

del diagrama polar y el otro es el enfoque del diagrama de Bode. Cuando se aade un
compensador, el diagrama polar no conserva su forma original, por lo que es necesario dibujar un
nuevo diagrama polar, lo cual lleva tiempo y, por tanto, no es conveniente. Por otra parte, el
diagrama de Bode del compensador se puede aadir de forma muy simple al diagrama de Bode
original, y, por tanto, representar el diagrama de Bode completo resulta sencillo. Asimismo, si vara
la ganancia en lazo abierto, la curva de magnitud se desplaza hacia arriba o hacia abajo sin que se
modifique la pendiente de la curva, y la curva de fase no cambia. Por tanto, para propsitos de
diseo, es mejor trabajar con el diagrama de Bode.