CONTROL AUTOMTICO

AVANZADO
UNIDAD IV
DISEO DE SISTEMAS DE CONTROL MEDIANTE
COMPENSADORES
Unidad IV
1.- COMPENSACION DE ADELANTO
a. Mediante el LGR.
Al efectuar el diseo de un sistema de control, se usa un compensador
en serie con la funcin de transferencia inalterable G(s) para obtener la
conducta deseada. El problema principal entonces se convierte en hacer
una eleccin juiciosa de los polos y ceros del compensador Gc(s) para
tener los polos en lazo cerrado dominantes en las posiciones deseadas
en el plano-s de forma que se cumplan las especificaciones de diseo.
La figura muestras el diagrama de polos de un compensador de adelanto
y uno de retardo.
Unidad IV
1.- COMPENSACION DE ADELANTO
a. Mediante el LGR.
i. Tcnica de Diseo
El mtodo del LGR es muy poderoso en el diseo cuando se incorporan
las especificaciones en trminos de las cantidades en el dominio del
tiempo, tales como el factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia
natural no amortiguada de los polos dominantes en lazo cerrado, el sobre
impulso mximo, el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento.
Sea un problema de diseo tal que el sistema original sea inestable para
todos los valores de la ganancia o estable pero con caractersticas
indeseables de la respuesta transitoria. Es necesario volver a construir el
lugar de las races en la proximidad del eje j y del origen para que los
polos dominantes en lazo cerrado estn en posiciones deseadas en el plano
complejo. Este problema se soluciona introduciendo un compensador de
adelanto adecuado en cascada con la funcin de transferencia del camino
directo. Para el sistema de la figura los pasos de diseo son los siguientes:
Unidad IV
1.- COMPENSACION DE ADELANTO
a. Mediante el LGR.
i. Tcnica de Diseo
Paso 1: A partir de las especificaciones de comportamiento, determine la
localizacin deseada para los polos dominantes en lazo cerrado.
Paso 2: Por medio de una grfica del lugar de las races del sistema sin
compensar (sistema original), compruebe si el ajuste de la ganancia puede
o no por s solo proporcionar los polos en lazo cerrado adecuados. Si no,
calcule la deficiencia de ngulo . Este ngulo debe ser una contribucin
del compensador de adelanto si el nuevo lugar de las races va a pasar por
las localizaciones deseadas para los polos dominantes en lazo cerrado.
Paso 3: Suponga que el compensador de adelanto Gc(s) es:
Ts 1 s 1 T
Gc s K c Kc
Ts 1 s 1 T
donde y T se determinan a partir de la deficiencia de ngulo. Kc se
determina a partir del requisito de la ganancia en lazo abierto.
Unidad IV
1.- COMPENSACION DE ADELANTO
a. Mediante el LGR.
i. Tcnica de Diseo
Paso 4: Si no se especifican las constantes de error esttico, determine la
localizacin del polo y del cero del compensador de adelanto, para que el
compensador de adelanto contribuya al ngulo necesario. Si no se
imponen otros requisitos sobre el sistema, intente aumentar el valor de
lo ms que pueda. Un valor ms grande de , generalmente, proporciona
un valor ms grande de Kv, lo que es deseable. Obsrvese que
K v lim sGc s G s K c lim sGc s
s 0 s 0

Paso 5: Determine el valor de la Kc del compensador de adelanto a partir

de la condicin de magnitud.
Una vez diseado un compensador, se verifica que se han cumplido las
especificaciones de comportamiento. Si el sistema no cumple las
especificaciones de comportamiento, se repite el procedimiento ajustando
el polo y el cero del compensador hasta cumplir con todas las
especificaciones.
Si los polos dominantes en lazo cerrado seleccionados no son dominantes,
se modifica la situacin del par de polos dominantes en lazo cerrado
seleccionados. Ejemplo
Unidad IV
1.- COMPENSACION DE ADELANTO
b. Mediante la Respuesta en Frecuencia.
i. Caracterstica
Se mantiene la indicada en los slides 3 y 4. Su diagrama polar es el
siguiente:

j T 1
Gc s K c , 0,1
jT 1

Obsrvese que para un valor pequeo de , el polo se localiza lejos hacia

la izquierda. El valor mnimo de est limitado por la construccin fsica
del compensador de adelanto. El valor mnimo de normalmente se toma
alrededor de 0.05. (Esto significa que el adelanto de fase mxima que
puede producir el compensador de adelanto es de 65)
Unidad IV
1.- COMPENSACION DE ADELANTO
b. Mediante la Respuesta en Frecuencia
i. Caracterstica
El diagrama considera Kc = 1. Para un valor determinado de , el ngulo
entre el eje real positivo y la lnea tangente dibujada desde el origen hasta
el semicrculo proporciona el ngulo de adelanto de fase mximo,m. Se
llamar m a la frecuencia en el punto tangente. De la figura, el ngulo de
fase en = m es m, donde
1
La eq relaciona el ngulo de adelanto de fase 1
mximo con el valor de . La figura muestra el sin m 1 2
diagrama de Bode de un compensador de adelanto 1
cuando Kc = 1 y = 0.1. Las frecuencias esquinas 2
para el compensador de adelanto son = 1/T y Eq. 4.1
= 1/ (T) = 10/T. Si se examina el Bode, se ve que
m es la media geomtrica de las dos frecuencias
esquinas, o bien.
1 1 1
log m log log
2 T T
Esto es:
1
m
T
Unidad IV
1.- COMPENSACION DE ADELANTO
b. Mediante la Respuesta en Frecuencia
ii. Tcnica de Diseo
El objetivo es modificar los grficos de la respuesta en frecuencia de
acuerdo a lo requerido.
Paso 1: Mediante transformacin matemtica dada la ecuacin de Gc se
define K = Kc . FdT del sistema compensado en lazo abierto es:
Con G1 = KG Ts 1 Ts 1
Gc s G s K G s G1 s
Ts 1 Ts 1
Determine la ganancia K que satisfaga el requisito sobre la constante
esttica de error dada (dato)
Paso 2: Usando la ganancia K as determinada, dibuje el diagrama de
Bode de G1(j), el sistema con la ganancia ajustada pero sin compensar.
Calcule el margen de fase.
Paso 3: Determine el ngulo de adelanto de fase que es necesario que se
aada al sistema. Incremente un adelanto de fase adicional de 5 a 12 al
ngulo de adelanto de fase requerido, ya que la adicin del compensador
de adelanto desplaza la frecuencia de cruce de ganancia hacia la derecha y
disminuye as el margen de fase.
Unidad IV
1.- COMPENSACION DE ADELANTO
b. Mediante la Respuesta en Frecuencia
ii. Tcnica de Diseo
Paso 4: Determinar factor de atenuacin a partir de la Ec. 4.1
Determinar frecuencia donde la magnitud del sistema no compensado
G1( j) es igual a 20 log (1/). Seleccionar esta frecuencia como la
nueva frecuencia de cruce de ganancia. Esta frecuencia corresponde
m = 1/(T) y el cambio de fase mximo m ocurre en esta frecuencia.
Paso 5: Determine las frecuencias esquinas del compensador de adelanto
del modo siguiente:
Compensador de adelanto de cero: = 1/T
Compensador de adelanto de polo: = 1/T
Paso 6: Usando K determinado en paso 1 determinado en paso 4,
calcular la constante Kc a partir de
Kc = K/
Paso 7: Verificar margen de ganancia para asegurar que es satisfactorio.
Si no es as, repetir proceso de diseo modificando la localizacin de
polos-ceros del compensador hasta que se obtenga un resultado
satisfactorio. Ejemplo
Unidad IV
2.- COMPENSACION DE RETARDO
a. Mediante el LGR.
El compensador de retardo tiene la misma expresin que el
compensador de adelanto, pero se reemplaza por , con la diferencia
que ] 0, 1 [ y > 1. Esto establece la diferencia de sus diagramas de
polos y ceros mostradas en el primer slide 2.
i. Caracterstica
Aplica cuando un sistema presenta buen comportamiento en rgimen
transitorio pero mal comportamiento en estado estacionario. En este caso
la compensacin consiste, en incrementar la ganancia en lazo cerrado sin
modificar de forma notable las caractersticas de la respuesta transitoria.
Esto implica que no se cambia de manera significativa el GLR cerca de
los polos dominantes en lazo cerrado, sino que se incrementa la ganancia
en lazo abierto tanto como se necesite.
Para evitar un cambio grande en los LGR, la contribucin de ngulo de la
red de retardo debe ser pequeo, por ejemplo 5. Para asegurar esto, se
sitan el polo y el cero de la red de retardo relativamente cerca uno del
otro y cerca del origen del plano s. As los polos en lazo cerrado del
sistema compensado slo se alejarn ligeramente de sus situaciones
originales. Por tanto, la caracterstica de la respuesta transitoria cambiar
muy poco.
Unidad IV
2.- COMPENSACION DE RETARDO
a. Mediante el LGR.
i. Caracterstica
Sea el compensador de retardo Gc(s) Ts 1 s 1 T
Gc s K c K c
Eq. 4.2 Ts 1 s 1 T
Para situar el polo y el cero cerca uno del otro, en s = s1, con s1 uno de los
polos dominantes en lazo cerrado, entonces:
Para hacer que la contribucin de ngulo de Gc s1 K c s 1 T K c
la parte de retardo del compensador sea pe- s 1 T
quea, se requiere:
Si Kc se hace 1, la respuesta transitoria no cam- 5 s 1 T 0
biar y la ganancia global en lazo abierto crece- s 1 T
r en un factor > 1. Si polo y cero se ponen cerca de origen puede
aumentarse bastante . T deba ser grande tambin para que el cero est
cerca del origen. Un incremento de ganancia implica un incremento en
las constantes de error esttico. Si la funcin de transferencia en lazo
abierto del sistema no compensado es G(s), la constante de error esttico
de velocidad Kv del sistema no compensado es:
K v lim sGc
s 0
Unidad IV
2.- COMPENSACION DE RETARDO
a. Mediante el LGR.
i. Caracterstica
Si el compensador se selecciona como el que se obtiene de la eq. 4.2,
entonces, para el sistema compensado con la funcin de transferencia en
lazo abierto Gc(s)G(s), la constante de error esttico de velocidad ^Kv es:

K v lim sGc s G s lim Gc s K v K c K v

s 0 s 0

Kv es la constante de error de velocidad esttica del sistema no

compensado
Por tanto, si el compensador se obtiene mediante la eq. 4.2 la constante de
error esttico de velocidad se incrementa en un factor ^Kc, donde ^Kc
tiene un valor cercano a 1.
El principal efecto negativo de la compensacin de retardo es que el cero
del compensador que se generar cerca del origen da lugar a un polo en
lazo cerrado cerca del origen. Este polo en lazo cerrado y el cero del
compensador generarn una larga cola de pequea amplitud en la
respuesta a un escaln, aumentndose de esta manera el tiempo de
asentamiento.
Unidad IV
2.- COMPENSACION DE RETARDO
a. Mediante el LGR.
ii. Tcnica de Diseo
Paso 1: Dibuje la grfica del LGR para el sistema no compensado, cuya
funcin de transferencia en lazo abierto sea G(s). En funcin de las
especificaciones de la respuesta transitoria, site los polos dominantes en
lazo cerrado en el lugar de las races.
Paso 2: Suponga que la FdT del compensador de retardo es:
s 1 T
Gc s K c
s 1 T
As, la funcin de transferencia en lazo abierto del sistema compensado se
convierte en Gc(s)G(s).
Paso 3: Calcule la constante de error esttico especificada en el problema.
Paso 4: Determine el incremento necesario en la constante de error
esttico para satisfacer las especificaciones.
Paso 5: Determine polo y cero del compensador de retardo que producen
incremento necesario en la constante de error esttico sin modificar
mucho los LGR originales. (Note que la razn entre el valor de ganancia
requerido y la ganancia que se encuentra en el sistema no compensado es
la razn entre la distancia del cero al origen y la del polo al origen.).
Unidad IV
2.- COMPENSACION DE RETARDO
a. Mediante el LGR.
ii. Tcnica de Diseo
Paso 6: Dibuje una nueva grfica del LGR para el sistema no
compensado. Localice los polos dominantes en lazo cerrado deseados
sobre el lugar de las races. (Si la contribucin de ngulo de la red de
retardo es muy pequea, es decir, de pocos grados, los lugares de las
races originales y los nuevos sern casi idnticos. Sin embargo, habr una
ligera discrepancia entre ellos. A continuacin localice, sobre el nuevo
lugar de las races, los polos dominantes en lazo cerrado deseados a partir
de las especificaciones de la respuesta transitoria.).
Paso 7: Ajuste la ganancia ^Kc del compensador a partir de la condicin
de magnitud, para que los polos dominantes en lazo cerrado se encuentren
en la localizacin deseada (^Kc ser aproximadamente 1).
Ejemplo
Unidad IV
2.- COMPENSACION DE RETARDO
b. Mediante la Respuesta en Frecuencia.
i. Caracterstica
Su FdT es la siguiente junto a su diagrama polar y de Bode.

Ts 1 s 1 T
Gc s K c Kc 1
Ts 1 s 1 T

En la figura
Kc = 1
= 10
Unidad IV
2.- COMPENSACION DE RETARDO
b. Mediante la Respuesta en Frecuencia.
ii. Tcnica de Diseo
La funcin principal de un compensador de retardo es proporcionar una
atenuacin en el rango de las altas frecuencias a fin de aportar un margen
de fase suficiente al sistema. La caracterstica de retardo de fase no tiene
importancia en la compensacin por retardo.
Paso 1: Suponiendo el compensador de la ecuacin:
Ts 1 s 1 T
Gc s K c Kc 1
Ts 1 s 1 T
Se defina Kc = K por tanto: Ts 1
Gc s K
Ts 1
As la FdT en lazo abierto Ts 1 Ts 1
queda: G s G s K G s G1 s
c
Ts 1 Ts 1

G1(s) = KG(s):
Determine la ganancia K que satisfaga los requisitos sobre la constante de
error esttico de velocidad
Unidad IV
2.- COMPENSACION DE RETARDO
b. Mediante la Respuesta en Frecuencia.
ii. Tcnica de Diseo
Paso 2: Si el sistema no compensado pero ajustado en ganancia
G1(j) = KG(j) no satisface las especificaciones en los mrgenes de fase
y de ganancia, entonces encuentre la frecuencia en la cual el ngulo de
fase de la funcin de transferencia en lazo abierto sea igual a 180 ms el
margen de fase requerido. Este es el margen de fase especificado ms 5 a
12. (La adicin de entre 5 y 12 compensa el desfase que introduce el
compensador de retardo) Seleccione esta frecuencia como la nueva
frecuencia de cruce de ganancia.
Paso 3: Para evitar efectos adversos del desfase producido por el compen-
sador de retardo, el polo y el cero del comp. de retardo deben localizarse
bien por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Seleccione la
frecuencia esquina = 1/T (corresponde al cero del comp. de retardo)
entre una octava y una dcada bajo la nueva frecuencia de cruce de
ganancia. (Si las constantes de tiempo del compensador de retardo no se
hacen demasiado grandes, la frecuencia esquina = 1/T se puede escoger
una dcada por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia.)
Note que se selecciona el polo y el cero del comp. chicos. as el retardo de
fase ocurre en la regin de baja frec. tal que no afecta al margen de fase.
Unidad IV
2.- COMPENSACION DE RETARDO
b. Mediante la Respuesta en Frecuencia.
ii. Tcnica de Diseo
Paso 4: Determine la atenuacin necesaria para llevar la curva de
magnitud a 0 dB en la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Si se
considera que esta atenuacin es de 20 log , determine el valor de . A
continuacin se obtiene la otra frecuencia esquina (que corresponde al
polo del compensador de retardo) a partir de = 1/(T)
Paso 3: Usando el valor de K determinado en el paso 1 y el de obtenido
en el paso 4, calcule la constante Kc a partir de:
K
Kc

Ejemplo:
Unidad IV
3.- COMPENSACION RETARDO ADELANTO
a. Mediante el LGR.
La compensacin de adelanto acelera la respuesta e incrementa la
estabilidad del sistema. La compensacin de retardo mejora la precisin
en estado estacionario del sistema, pero reduce la velocidad de la
respuesta.
Para mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado
estacionario, deben utilizarse de forma simultnea un compensador de
adelanto y un compensador de retardo. En lugar de usar un
compensador de adelanto y un compensador de retardo por separado,
por economa se usa un compensador de retardo adelanto.
Esta compensacin combina las ventajas de las compensaciones de
retardo y de adelanto. Debido a que el compensador de retardo
adelanto posee dos polos y dos ceros, aumenta en 2 el orden del
sistema, a menos que ocurra una cancelacin de polos y ceros en el
sistema compensado.
Unidad IV
3.- COMPENSACION RETARDO ADELANTO
a. Mediante el LGR.
i. Caracterstica
La FdT del compensador retardo adelanto es de la forma siguiente:
1 1
s s
T1s 1T2 s 1
Gc s K c Kc
T1 T2
T1
s 1T2 s 1 s s
T1 T2
Eq. 4.3
Suponiendo que Kc pertenece a la etapa de adelanto se debe escoger tanto
como mayores que uno.
Al disear los compensadores retardo adelanto muchas veces se escoge
= y la tcnica de diseo vara levemente respecto a la tcnica usada
cuando son diferentes.
Unidad IV
3.- COMPENSACION RETARDO ADELANTO
a. Mediante el LGR.
ii. Tcnica de Diseo caso
En este caso, el proceso de diseo es una combinacin del diseo del
compensador de adelanto con el del compensador de retardo. El
procedimiento de diseo para el compensador de retardo adelanto es el
siguiente:
Paso 1: A partir de las especificaciones de comportamiento dadas,
determine la localizacin deseada para los polos dominantes en lazo
cerrado.
Paso 2: Utilice la funcin de transferencia en lazo abierto sin compensar
G(s), para determinar la deficiencia de ngulo si los polos dominantes
en lazo cerrado estuviesen en la posicin deseada. La parte de adelanto de
fase del compensador de retardo adelanto debe contribuye a este ngulo
.
Unidad IV
3.- COMPENSACION RETARDO ADELANTO
a. Mediante el LGR.
ii. Tcnica de Diseo caso
Paso 3: Suponiendo que despus selecciona un T2 suficientemente grande
para que la magnitud de la parte de retardo se acerque a 1, de modo que
s = s1 es uno de los polos dominantes en lazo cerrado.
Elegir los valores de T1 y a partir de la siguiente igualdad:
La eleccin de T1 y no es nica.

A continuacin determine el valor de Kc a partir de la condicin de

magnitud.
1
s
G s1 1
T1
Kc

s
T1
Unidad IV
3.- COMPENSACION RETARDO ADELANTO
a. Mediante el LGR.
ii. Tcnica de Diseo caso
Paso 4: Si se especifica la constante de error esttico de velocidad Kv,
determine el valor de que satisfaga el requisito para Kv. La constante de
error esttico de velocidad Kv se obtiene de:
K v lim sGc s G s 1 1
s 0 s s
K v lim sK c
T1 T2 G s
s 0
s s K v lim sK c G s
T1 T2 s 0
donde Kc y se determinaron en el paso 3. Por tanto, dado el valor de Kv,
el valor de se determina a partir de esta ltima ecuacin. Despus,
usando el valor de b determinado de este modo, seleccione un valor de T2
tal que:
1 1
s s
T2 T1
1 5 0

s s
T2 T1 Ejemplo
Unidad IV
3.- COMPENSACION RETARDO ADELANTO
a. Mediante el LGR.
iii. Tcnica de Diseo caso =
Paso 1: A partir de las especificaciones de comportamiento dadas,
determine la localizacin deseada para los polos dominantes en lazo
cerrado.
Paso 2: El compensador de retardo adelanto obtenido mediante la Eq.
4.3 se modifica a:
1 1
s s
Gc s K c
T1s 1T2 s 1
Kc
T1 T2
T1
s 1T2 s 1 s s
T1 T2
Eq. 4.4
Donde > 1. FdT en lazo abierto del sistema compensado es Gc(s)G(s).
Si se especifica la constante de error esttico de velocidad Kv, determine
el valor de la constante Kc a partir de la ecuacin siguiente:
K v lim sGc s G s lim sK c G s
s 0 s 0
Unidad IV
3.- COMPENSACION RETARDO ADELANTO
a. Mediante el LGR.
iii. Tcnica de Diseo caso =
Paso 3: Para tener los polos dominantes en lazo cerrado en la localizacin
deseada, calcule la contribucin requerida del ngulo de la parte de
adelanto de fase del compensador de retardo adelanto.
Paso 4: Para el compensador de retardo adelanto, seleccione T2 grande,
con el fin de que:
1
s
T2

s
T2
se aproxime a uno de modo que s = s1 sea uno de los polos dominantes
en lazo cerrado. Determine los valores de T1 y a partir de las
condiciones de magnitud y de ngulo:
1 1
s s
T1
G s1 1
T1
Kc

s s
T1 T1
Unidad IV
3.- COMPENSACION RETARDO ADELANTO
a. Mediante el LGR.
iii. Tcnica de Diseo caso =
Paso 5: Utilizando el valor de que se acaba de calcular, seleccione T2 de
modo que:
1 1
s s
T2 T1
1 5 0

s s
T2 T1
El valor de T2, la constante de tiempo mayor del compensador de retardo
adelanto, no debe ser demasiado grande con el fin de que pueda
materializarse fsicamente.
Ejemplo
Unidad IV
3.- COMPENSACION RETARDO ADELANTO
a. Mediante la Respuesta en Frecuencia
i. Caracterstica
Sea el compensador retardo adelanto siguiente:
y mayores que 1
1 1
Primer trmino produce adelanto s s
G s K 1 2
Segundo trmino produce retardo T T
c c
1
s s
Cuando = y Kc = 1 T1 T2
El diagrama polar es:
Obsrvese que, para
0 < < 1, acta como
compensador de retardo,
mientras que, para 1 <
< , funciona como
compensador de adelan-
to.
Unidad IV
3.- COMPENSACION RETARDO ADELANTO
a. Mediante la Respuesta en Frecuencia
i. Caracterstica
La frecuencia 1 es aquella en la cual el ngulo de fase es cero. Viene
dada por.
1
1
Cuando = = 10y Kc = 1 y T2 = 10T1 El Bode es: T1T2
Unidad IV
3.- COMPENSACION RETARDO ADELANTO
a. Mediante la Respuesta en Frecuencia
ii. Tcnica de Diseo
Es la combinacin de los pasos vistos para el compensador de adelanto y
el de retardo.
Suponiendo el compensador con = > 1:
1 1
s s
Gc s K c
T1s 1T2 s 1 K T1 T2
T1
c
1
s 1T2 s 1 sT s T
1 2
La parte de adelanto de fase del compensador de retardo - adelanto altera
la curva de respuesta en frecuencia aadiendo un ngulo de adelanto de
fase e incrementando el margen de fase en la frecuencia de cruce de
ganancia. La parte de retardo de fase proporciona una atenuacin cerca y
por encima de la frecuencia de cruce de ganancia y, por tanto, permite un
incremento de la ganancia en el rango de bajas frecuencias que mejora el
comportamiento en estado estacionario.
Ejemplo
Unidad IV
4.- COMPENSACION PARALELA
a. Principio Bsico.
La compensacin paralela tiene la siguiente configuracin de bloques

Y G1G2
La FdT en lazo cerrado es:
R 1 G1G2 H G2Gc
Y su eq. caracterstica 1 G1G2 H G2Gc 0
Dividiendo por 1 + G1G2H se tiene: G2Gc
1 0
Sea: G 1 G G H
Gf 2 1 2
1 G1G2 H
Por lo tanto la eq. caracterstica queda: 1 G f Gc 0
Por tanto pasa a hacerse igual a la compensacin en serie.