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CONTROL AUTOMTICO

Vehculo Basado en Pndulo Invertido


Sptimo Semestre A

Integrantes: Daniela Satin


Katherine Cantua
Johanna del Pozo
INTRODUCCIN

El desarrollo de tcnicas de control ha permitido la creacin de maquinas


automticas con un fuerte impacto en diferentes tipos de reas tales como
produccin, construccin, tele-operacin y vehculos autnomos.

Sistemas Mecnicos Subactuados. Se enfoca en la estabilizacin alrededor del


punto de equilibrio inestable en algunos sistemas de pndulos invertidos.

Pndulo invertido sobre un vehculo, es un sistema subactuado con dos grados


de libertad y solo una entrada para control, que lo hace interesante mantenerlo
en la posicin de equilibrio inestable.
DESCRIPCIN DEL PNDULO INVERTIDO
El pndulo invertido es un servo mecanismo que consta de un carro en el cual est
montado un pndulo que puede girar libremente.
Si se considera al pndulo separado del carro, este tiene dos puntos de equilibrio:
uno estable, abajo; y otro inestable, arriba. Este trabajo de anlisis busca realizar
la simulacin de un sistema de control automtico realimentado con un pndulo
invertido utilizando control clsico, mediante el uso de herramientas de control
como una computadora personal, colocando la posicin angular del pndulo
invertido y la posicin del carro mvil.
MODELAMIENTO MATEMTICO DEL
PNDULO
El objetivo de la fase de modelado, es encontrar una expresin matemtica que represente
el comportamiento fsico del sistema.
Anlisis de la fuerzas y sistemas de ecuaciones: El pndulo invertido se puede concebir
bsicamente como un cuerpo rgido cuyo movimiento se limita a dos dimensiones.
SUS ECUACIONES FUNDAMENTALES SON:

Sumando las fuerzas del carro en la Sumando las fuerzas perpendiculares al


direccin horizontal:
pndulo:
FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Modelo matemtico que a travs de un cociente relaciona la respuesta de un sistema


(salida) a una seal de entrada o excitacin.
Utilizando las ecuaciones 6 y 7 se obtiene la function de transferencia del pednsulo
invertido.
DISEO DE CONTROLADORES:
CONTROLADOR PID
Accin de control proporcional-integral-derivativa
Se caracterizan por ser robustos en sus aplicaciones en la Industria de la Automatizacin.
Es un algoritmo capas de estabilizar el pndulo invertido y realizar el anlisis correspondiente para
ver si el controlador es adecuado para el sistema
Se considera un lazo de control de una entrada y una salida (SISO).
Ventajas:
Puede controlar cualquier planta estable
Dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en rgimen permanente es cero
El error en rgimen permanente ser siempre cero.
Hace mas rpida la accin de control.
CONTROLADOR LQR (CONTROLADOR
CUADRTICO LINEAL)
Es un control por realimentacin del vector de estados de la forma.

tal que el valor de K se obtiene a partir de un problema de minimizacin del funcional de


coste.

Las matrices Q y R penalizan respectivamente el error del estado y el esfuerzo de control.


El sistema puede ser linealizado en torno al punto de equilibrio = 0, = 0 y v = 0. En este
punto pueden realizarse las aproximaciones cos() 1 y sin() .
Con ello las ecuaciones de estado en forma matricial quedan de la forma:
Utilizando este modelo la solucin del problema LQR conduce a un controlador de
la forma

donde los parmetros K1, K2 y K3 vienen determinados por los valores de los
elementos de las matrices Q y R.
EJECUCIN DE LA SIMULACIN
Detalle del programa:
Interfaz
RESULTADOS

Se ha estudiado como obtener el modelo del pndulo invertido, as como el


controlador capaz de estabilizarlo.
La herramienta que se utiliz entonces para ir realizando las pruebas fue
MatLab.
El motivo de utilizar esta herramienta y no otra, es bsicamente, por las
altas prestaciones para el clculo numrico, la facilidad que Matlab ofrece
a la hora de trabajar con matrices y de probar el desempeo de la ley de
control obtenida.