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Captulo 1

CINEMTICA DE PARTCULAS EN TRASLACIN.


OBJETIVOS DEL CAPTULO
1. Presentar los conceptos de posicin, desplazamiento, velocidad y
aceleracin.
2. Estudiar el movimiento de una partcula a lo largo de una lnea recta y
representarlo grficamente.
3. Investigar el movimiento de una partcula a lo largo de una trayectoria curva
por medio de sistemas de coordenadas diferentes.
4. Analizar el movimiento dependiente de dos partculas.
5. Examinar los principios de movimiento relativo de dos partculas mediante
ejes de traslacin.
INTRODUCCIN
DINMICA: parte de la mecnica que se refiere al anlisis de los cuerpos en movimiento.

Cinemtica Cintica

Geometra
Fuerzas sobre
del
un cuerpo
movimiento

Movimiento Relacin
sin causas de entre fuerza y
origen movimiento
Galileo Newton
Movimiento rectilneo
de partculas
SE IGNORA ROTACIN
Posicin, velocidad y aceleracin
PARTCULA. Cuerpo que tiene masa, pero cuya forma y
tamao no son relevantes.

CINEMTICA RECTILNEA. La cinemtica de una partcula se


caracteriza al especificar, en cualquier instante, su posicin, Figura 1.
velocidad y aceleracin.

POSICIN. La trayectoria rectilnea de una partcula se


definir por medio de un solo eje de coordenadas s, figura 1.
El origen O en la trayectoria es un punto fijo, y a partir de l
se utiliza la coordenada de posicin s para especificar la
ubicacin de la partcula en cualquier instante dado.
DESPLAZAMIENTO. Se define como el cambio de su posicin.
Figura 3.

VELOCIDAD. Si la partcula recorre una distancia s durante el


intervalo t, su velocidad promedio durante este intervalo es:
Figura 3.

=


= lim =
0
Magnitud de la velocidad se conoce como rapidez. Est en funcin
de la distancia total recorrida (sT). Figura 4
Figura 4.

= =

ACELERACIN. Siempre que se conoce la velocidad de la
partcula en dos puntos (Figura 5), su aceleracin promedio
durante el intervalo t se define como:

En el lmite:

= lim =
0
Figura 5

De las ecuaciones diferenciales

= Ecuaciones cinemticas
Aceleracin constante (ac)
Se pueden integrar las tres ecuaciones cinemticas.
Ejemplo
El automvil de la figura se desplaza en lnea recta de modo que durante un corto tiempo su
velocidad est definida por v = (3t2 + 2t) pies/s, donde t est en segundos. Determine su
posicin y aceleracin cuando t = 3 s. Cuando t = 0, s = 0.
Ejemplo
Se dispara un pequeo proyectil verticalmente hacia abajo en un medio fluido con una
velocidad inicial de 60 m/s. Debido a la resistencia aerodinmica del fluido, el proyectil
experimenta una desaceleracin de a = (0.4v3) m/s2, donde v est en m>s. Determine la
velocidad del proyectil y su posicin 4 s despus de su disparo
Ejemplo
Durante una prueba un cohete asciende a 75 m/s y cuando est a 40 m del suelo
su motor falla. Determine la altura mxima sB alcanzada por el cohete y su
velocidad justo antes de chocar con el suelo. Mientras est en movimiento, el
cohete se ve sometido a una aceleracin constante dirigida hacia abajo de 9.81
m/s2 debido a la gravedad. Ignore la resistencia del aire.
Ejemplo
Una partcula se desplaza a lo largo de una trayectoria horizontal con una velocidad de v = (3t2 -
6t) m/s, donde t es el tiempo en segundos. Si inicialmente se encuentra en el origen O,
determine la distancia recorrida en 3.5 s y la velocidad promedio, as como la rapidez promedio
de la partcula durante el intervalo.
EJERCICIOS 1
1. Un automvil arranca del reposo y con aceleracin constante alcanza una velocidad de 15 m/s cuando
recorre una distancia de 200 m. Determine su aceleracin y el tiempo requerido
2. Un automvil arranca del reposo y con aceleracin constante alcanza una velocidad de 15 m/s cuando
recorre una distancia de 200 m. Determine su aceleracin y el tiempo requerido.
3. Una partcula se desplaza a lo largo de una lnea recta con la aceleracin a = (12t - 3t1/2) pies/s2, donde t est
en segundos. Determine su velocidad y posicin como una funcin del tiempo. Cuando t = 0, v = 0 y s = 15
pies
4. Una partcula viaja a lo largo de una lnea recta a una velocidad v = (12 - 3t2) m/s, donde t est en segundos.
Cuando t = 1 s, la partcula est 10 m a la izquierda del origen. Determine la aceleracin cuando t = 4 s, el
desplazamiento desde t = 0 hasta t = 10 s y la distancia que la partcula recorre durante este intervalo.
5. Una partcula viaja a lo largo de una lnea recta de modo que en 2 s se desplaza de una posicin inicial sA =
+0.5 m a una posicin sB = -1.5 m, y luego en otros 4 segundos se desplaza de sB a sC =+ 2.5 m. Determine su
velocidad y rapidez promedio durante el intervalo de 6 s.
6. La posicin de una partcula a lo largo de una lnea recta est dada por s (1.5t3 -13.5t2 +22.5t) pies, donde t
est en segundos. Determine la posicin de la partcula cuando t = 6 s y la distancia total que recorre
durante el intervalo de 6 s. Sugerencia: trace la trayectoria para determinar la distancia total recorrida.
Cinemtica rectilnea:
movimiento errtico
INTERVALOS DE MOVIMIENTOS
MOVIMIENTO ERRTICO. Cuando el movimiento de una partcula es errtico o variable, su posicin,
velocidad y aceleracin no pueden describirse mediante una sola funcin matemtica continua a lo largo de
toda la trayectoria.

SITUACIONES A OCURRIR

Grfica s - t Grfica v - t

=

Grfica v - t Grfica a - t
Incrementos
Grficas v-s y a-s
=

= = ()
Ejemplo
Una bicicleta rueda a lo largo de una carretera recta de modo que la grfica de la figura describe
su posicin. Construya las grficas de v-t y a-t en el intervalo 0 t 30 s.
Ejemplo
El automvil de la figura arranca del reposo y viaja a lo largo de una pista recta de modo que
acelera a 10 m/s2 durante 10 s y luego desacelera a 2 m/s2. Trace las grficas de v-t y s-t y
determine el tiempo t necesario para detener el automvil. Qu distancia ha recorrido el
automvil?
Ejemplo
La grfica de v-s que describe el movimiento de una motocicleta se muestra en la figura. Trace la
grfica de a-s del movimiento y determine el tiempo requerido para que la motocicleta alcance
la posicin s = 400 pies
EJERCICIOS 2
1. La partcula viaja a lo largo de una pista recta de modo que la grfica de s-t describe su posicin. Trace la
grfica de v-t para el mismo intervalo (Figura 1).
2. El auto deportivo viaja a lo largo de una carretera recta, de modo que la grfica describe su posicin. Trace
las grficas de v-t y a-t durante el intervalo 0 t 10 s (Figura 2).
3. El dragster arranca del reposo con una aceleracin descrita por la grfica. Construya la grfica de v-t
durante el intervalo 0 t t, donde t es el tiempo que le lleva al auto detenerse (Figura 3)
4. El dragster arranca del reposo y su velocidad es la descrita por la grfica. Trace la grfica de s-t durante el
intervalo de tiempo 0 t 15 s. Tambin, determine la distancia total recorrida durante este intervalo
(Figura 4)

Figura 1 Figura 2 Figura 3 Figura 4


MOVIMIENTO
CURVILNEO GENERAL
Ocurre cuando una partcula se desplaza a lo largo de una
trayectoria curva.
Movimiento en tres dimensiones
Anlisis vectorial

POSICIN
Considere una partcula situada en un punto de una curva Figura 1
espacial definida por la funcin de trayectoria s(t), figura 1. El
vector de posicin r = r(t) designar la posicin de la partcula,
medida con respecto a un punto fijo O.

DESPLAZAMIENTO
Suponga que durante un breve intervalo t la partcula se
mueve una distancia s a lo largo de la curva a una nueva
posicin, definida por r = r + r (figura 2). El desplazamiento
r representa el cambio de posicin de la partcula y se
determina mediante una resta vectorial, es decir r = r - r Figura 2
VELOCIDAD
Durante el tiempo t, la velocidad promedio de la
partcula es:


= 0 =

es un vector tangencial a la trayectoria de la partcula, por tanto
ser tambin tangencial a la trayectoria (Figura 1)

La rapidez (magnitud de la velocidad) se obtiene al diferenciar la funcin


de la trayectoria s con respecto al tiempo:


=

Figura 1
ACELERACIN
Si la velocidad de la partcula es v en el instante t y v = v + v en Figura 1
el instante t + t, (figura 1), entonces la aceleracin promedio de
la partcula durante el intervalo t es:


=

Dibujando los vectores velocidad (figura 2, hodgrafa), de modo
similar que con el vector posicin, haciendo t 0 Figura 2

2
= = 2

Figura 3
COMPONENTES
RECTANGULARES
POSICIN, VELOCIDAD, ACELERACIN
Expresar el movimiento en funcin de las
coordenadas cartesianas x, y, z

POSICIN
Si la partcula est en el punto (x, y, z) de la
trayectoria curva s (figura 1), entonces el
vector de posicin define su posicin:
= + + MAGNITUD DEL VECTOR:

Las componentes x, y y z dependen del


tiempo:
x=x(t) y=y(t) z=z(t) DIRECCIN DEL VECTOR:
VELOCIDAD
La primera derivada con respecto al tiempo de r proporciona la
velocidad de la partcula. Por consiguiente:

MAGNITUD DEL VECTOR:


= = = = = =

DIRECCIN DEL VECTOR:
ACELERACIN
La aceleracin de la partcula se obtiene de la primera derivada
de la velocidad con respecto al tiempo (o la segunda derivada
de la posicin con respecto al tiempo).

MAGNITUD DEL VECTOR:

DIRECCIN DEL VECTOR:


EJEMPLOS
En cualquier instante x = (8t) pies, donde t est en segundos, define la posicin horizontal del
globo atmosfrico de la figura. Si la ecuacin de la trayectoria es y = x2/10, determina la
magnitud y direccin de la velocidad y la aceleracin cuando t = 2 s.
EJEMPLOS
Durante un breve lapso, y = (0.001x2) m describe la trayectoria del avin que se muestra en la
figura. Si el avin se eleva con una velocidad constante de 10 m>s, determine las magnitudes de
la velocidad y aceleracin del avin cuando est a y = 100 m.
MOVIMIENTO DE UN
PROYECTIL
El movimiento de vuelo libre de un proyectil a menudo se estudia en funcin
de sus componentes rectangulares.
La nica fuerza que acta en el proyectil es su peso, el cual hace que el
proyectil tenga una aceleracin dirigida hacia abajo constante de
aproximadamente ac = g = 9.81 m/s2

MOVIMIENTO VERTICAL
MOVIMIENTO HORIZONTAL La aceleracin de la gravedad es negativa (positivo hacia
arriba)
No hay aceleracin horizontal
EJEMPLO
Un saco se desliza por la rampa, como se ve en la figura, con una velocidad horizontal de 12 m/s. Si la
altura de la rampa es de 6 m, determine el tiempo necesario para que el saco choque con el suelo y la
distancia R donde los sacos comienzan a apilarse.
EJEMPLO
La mquina desmenuzadora est diseada para que lance virutas de madera a v0 = 25 pies/s como se
muestra en la figura. Si el tubo est orientado a 30 con respecto a la horizontal, determine a qu h, las
virutas chocan con la pila si en este instante caen en la pila a 20 pies del tubo
EJEMPLO
La pista para este evento de carreras se dise para que los corredores salten la pendiente a 30, desde una
altura de 1 m. Durante una carrera se observ que el corredor de la figura permaneca en el aire durante 1.5 s.
Determine la rapidez a la cual estaba saliendo de la rampa, la distancia horizontal que recorre antes de chocar
con el suelo y la altura mxima que alcanza. No tome en cuenta el tamao de la motocicleta ni al corredor.
EJERCICIOS
1. La posicin de una partcula es r =(3t3 2t)i (4t1/2+t)j +(3t2-2)k m, donde t est en segundos,
determine la magnitud de la velocidad y aceleracin de la partcula cuando t = 2 s.
2. La velocidad de una partcula es v = [3i + (6-2t)j] m/s donde t est en segundos. Si r = 0 cuando t = 0,
determine el desplazamiento de la partcula durante el intervalo de tiempo t = 1 s a t = 3 s.
3. Una partcula viaja a lo largo de una trayectoria circular x2 + y2 = r2. Si el componente y de la velocidad
de la partcula es vy = 2rcos(2t), determine los componentes x y y de su aceleracin en cualquier
instante.
4. La pelota es pateada desde el punto A con la velocidad inicial vA = 10 m/s. Determine la distancia R y la
rapidez con que la pelota golpea el suelo (figura 1).
5. Determine la rapidez a que se debe lanzar el baln de basquetbol en A al ngulo de 30 de modo que
llegue a la canasta en B (figura 2).

Figura 1 Figura 2
Componente normal y
tangencial
Cuando se conoce la trayectoria a lo largo de la cual viaja una partcula, entonces a menudo
conviene describir el movimiento por medio de los ejes de coordenadas n (normal) y t
(tangencial), los cuales actan de manera normal y tangente a la trayectoria,
respectivamente, y en el instante considerado tienen su origen localizado en la partcula.

No se conoce la trayectoria 1. Se conoce la trayectoria


2. Las componentes se toman con
respecto a la partcula
Movimiento plano
1. La partcula est en la posicin s desde el
punto O.
2. Se considera un sistema de coordenadas que
coincida con la posicin de la partcula.
3. Se consideran dos ejes
Tangencial (ut) que es positivo cuando s crece.
Normal (un) que es perpendicular a ut y cuyo valor
positivo corresponde hacia el centro de la
curvatura de la trayectoria medida desde un punto
O
es el radio de curvatura del arco ds
VELOCIDAD
Dado que la partcula se mueve
1. La posicin s es una funcin del tiempo
2. La velocidad es la derivada de la posicin con respecto al tiempo y cuya
direccin siempre es tangente a la posicin.


= =

ACELERACIN
Es el cambio de la velocidad con respecto al tiempo

= = = +

Habr dos componentes para la aceleracin:


1. COMPONENTE TANGENCIAL

=

2. COMPONENTE NORMAL

Analizando

El cambio de direccin de ut depende del cambio de ngulo,
de la posicin y del tiempo, aplicando regla de la cadena:


= =

1
= = =

Por tanto:


= + = +

= +

2
= = =

MAGNITUD
= 2 + 2
ANLISIS
VELOCIDAD
1. La velocidad de la partcula siempre es tangente a la trayectoria.
2. La magnitud de la velocidad se determina a partir de la derivada con respecto al tiempo de la
funcin de trayectoria.
ACELERACIN TANGENCIAL
1. La componente tangencial de aceleracin es el resultado del cambio de la magnitud de la
velocidad. Esta componente acta en la direccin s positiva si la velocidad de la partcula se
incrementa o en la direccin opuesta si la velocidad se reduce.
2. Las relaciones entre at, v, t y s son las mismas que las del movimiento rectilneo, es decir:

= = at es constante

ACELERACIN NORMAL
1. La componente normal de la aceleracin es el resultado del cambio en la
direccin de la velocidad. Esta componente siempre est dirigida hacia el
centro de curvatura de la trayectoria, es decir, a lo largo del eje n positivo.
2. La magnitud de esta componente se determina como sigue
2
=

3. Si la trayectoria se expresa como y = f(x)


EJEMPLOS
Cuando el esquiador llega al punto A a lo largo de la trayectoria parablica en la figura, su
rapidez es de 6 m/s, la cual se incrementa a 2 m/s2. Determine la direccin de su velocidad y la
direccin y magnitud de su aceleracin en este instante. Al hacer el clculo, pase por alto la
estatura del esquiador.
EJEMPLOS
Un auto de carreras circula alrededor de la pista circular horizontal de 300 pies de radio, figura.
Si el auto aumenta su velocidad a un ritmo constante de 7 pies/s2, a partir del reposo, determine
el tiempo que necesita para alcanzar una aceleracin de 8 pies/s2 Cul es su velocidad en este
instante?
EJEMPLOS
Las cajas se desplazan a lo largo de la transportadora industrial. Si una caja como en la figura
comienza a moverse del reposo en A e incrementa su rapidez de modo que at = (0.2t) m/s2,
donde t est en segundos, determine la magnitud de su aceleracin cuando llegue al punto B.
EJERCICIOS
1. El bote navega a lo largo de la trayectoria circular a una rapidez de v = (0.0625t2) m/s, donde t est en
segundos. Determine la magnitud de su aceleracin cuando t = 10 s.
2. Cuando x = 10 pies, la rapidez del embalaje es de 20 pies/s la cual se incrementa a 6 pies/s2. Determine la
direccin de su velocidad y la magnitud de su aceleracin en este instante.
3. Si la desaceleracin de la motocicleta es at = (0.001s) m/s2 y su rapidez en la posicin A es de 25 m/s,
determine la magnitud de su aceleracin cuando pase por el punto B.
4. En un instante dado, un automvil viaja a lo largo de una carretera circular a una rapidez de 20 m/s al mismo
tiempo que reduce su rapidez a razn de 3 m/s2. Si la magnitud de su aceleracin es de 5 m/s2, determine el
radio de curvatura de la carretera.
5. A partir del reposo el bote se desplaza alrededor de la trayectoria circular, 50 m, a una rapidez de v =(0.2t2)
m/s, donde t est en segundos. Determine las magnitudes de la velocidad y aceleracin del bote en el instante
t = 3 s.

Ejercicio 1 Ejercicio 2 Ejercicio 3 Ejercicio 5


COMPONENTES
CILNDRICOS
COORDENADAS POLARES (PLANO)
Se elige un punto en el plano que se llama polo (u origen) y
se identifica con O. Luego se dibuja un rayo (semirrecta) que
empieza en O llamado eje polar. Usualmente, este eje se
traza horizontalmente a la derecha, y corresponde al eje x
positivo en coordenadas cartesianas. (FIGURA 1)
Entonces el punto P se representa mediante el par ordenado
(r, ) y r, Se llaman coordenadas polares de P

CONSIDERACIONES
1. r es siempre positivo (0, )
2. es positivo si se va en contra de las manecillas del reloj
(0, 2)
MOVIMIENTO CURVILNEO
EN POLARES
Podemos especificar la ubicacin de la partcula de
la figura por medio de una coordenada radial r, la
cual se extiende hacia fuera del origen fijo O hasta la
partcula y una coordenada transversal .
Los vectores unitarios ur y u definen las direcciones
positivas de las coordenadas r y , respectivamente.

POSICIN
En cualquier instante la posicin de la partcula est
definida por el vector de posicin

=

VELOCIDAD
La velocidad instantnea v se obtiene al tomar la derivada con respecto al tiempo de r.


= = +


= = Cambio en el vector unitario de la posicin

= +
COMPONENTES MAGNITUD
ACELERACIN

= =
+

Cambio en el vector angular


=
=

= +
+ +

= +
COMPONENTES MAGNITUD
COORDENADAS CILNDRICAS (ESPACIO)
La coordenada z es idntica a la que se
utiliz para coordenadas rectangulares.
Como el vector unitario que define su direccin
uz, es constante
TIPOS DE PROBLEMAS
1. Si las coordenadas polares se especifican como ecuaciones paramtricas en
funcin del tiempo, r = r(t) y = (t), entonces las derivadas con respecto al
tiempo pueden calcularse directamente.

2. Si no se dan las ecuaciones paramtricas en funcin del tiempo, entonces


debe conocerse la trayectoria r = f (). Se utiliza la regla de la cadena del
clculo para poder encontrar la relacin entre las derivadas.
ANLISIS
POSICIN
Para utilizar coordenadas polares, el origen se establece en un punto fijo y la lnea radial r se dirige hacia la partcula.
La coordenada transversal se mide desde una lnea de referencia fija hasta la lnea radial.

VELOCIDAD Y ACELERACIN
Con r y las cuatro derivadas con respecto al tiempo y evaluadas en el instante considerado, sus valores se sustituyen
para obtener las componentes radial y transversal de v y a.
Si es necesario tomar las derivadas con respecto al tiempo de r = f (), entonces debe utilizarse la regla de la cadena.
El movimiento en tres dimensiones requiere una extensin simple del procedimiento anterior para incluir z
EJEMPLOS
El juego mecnico que se muestra en la figura consiste en una silla que gira en una trayectoria
circular horizontal de radio r, de modo que la velocidad angular y la aceleracin angular del
brazo OB son y respectivamente. Determine las componentes radial y transversal de la
velocidad y aceleracin del pasajero, cuya estatura no se toma en cuenta en el clculo.
EJEMPLOS
El faro buscador en la figura emite un rayo de luz a lo largo de un muro situado a 100 m.
Determine las magnitudes de la velocidad y aceleracin a las cuales el rayo de luz parece viajar a
travs del muro en el instante = 45. El faro buscador gira a una velocidad constante de =
4 /
EJEMPLOS
Debido a la rotacin de la barra ahorquillada, la bola en la figura se mueve alrededor de una
trayectoria ranurada, una parte de la cual tiene la forma de un cardioide, r = 0.5(1 - cos ) pies,
donde est en radianes. Si la velocidad de la bola es v = 4 pies/s y su aceleracin es a = 30
pies/s2 en el instante = 180, determine la velocidad angular y la aceleracin angular de la
horquilla.
Ejercicios
1. Un automvil viaja a lo largo de una curva circular de radio r =300 pies. En el instante mostrado, su velocidad angular de
rotacin es = 0.4 /, la cual se incrementa a razn de = 0.2/ 2 . Determine las magnitudes de la velocidad y
aceleracin del automvil en este instante.
2. Una partcula se desplaza alrededor de un limaon definido por la ecuacin r = b - aCos , donde a y b son constantes.
Determine las componentes radial y transversal de la velocidad y aceleracin de la partcula en funcin de y sus
derivadas con respecto al tiempo.
3. Las ecuaciones r = (t3 + 4t - 4) m y = (t3/2) rad, donde t est en segundos, describen la posicin de una partcula.
Determine las magnitudes de la velocidad y aceleracin en el instante t = 2 s.
4. Una partcula se mueve a lo largo de una trayectoria circular de 300 mm de radio. Si su velocidad angular es =
3 2 / donde t est en segundos, determine las magnitudes de la velocidad y aceleracin de la partcula cuando =
45. La partcula arranca del reposo cuando = 0.
5. El movimiento de la clavija P est limitado por la ranura en forma de lemniscata en OB y por el brazo ranurado OA. Si OA
rota en sentido contrario al de las manecillas del reloj con una velocidad angular constante de = 3 / determine las
magnitudes de la velocidad y aceleracin de la clavija P cuando = 30.

Ejercicio 1 Ejercicio 5

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