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Propuestas iniciales

Al comenzar la asignatura se nos pidi realizar un trabajo relacionado con robtica que
pudiese satisfacer alguna labor facilitndola para el operario humano. Y nos
surgieron las siguientes propuestas:

Brazo de pick and play

Robot mvil

Brazo antropomorfo
Objetivos a cumplir
Simulacin perfecta del funcionamiento del brazo
humano

Posteriores usos:
Deteccin de lesiones en deportistas.
Ldico (mquina que eche pulsos).
Correccin de gestos
Material a utilizar
Para el diseo del brazo se barajaron las siguientes opciones:
Partir de un diseo total desde cero
Utilizar un kit prefabricado
Al final se escogi la opcin del kit por limitaciones de tiempo y
recursos. Se escogi el kit Bioloid
Anatoma
El brazo humano presenta las siguientes caractersticas
para hacer un diseo robtico:

Grados de libertad:
Hombro: 3 grados.
Codo: 1 grado.
Mueca: 2 grados
Antebrazo: 1 grado
Brazo: 1 grado
Primeros prototipos
Primero se optaron por diseos que se fueron descartando segn la
falta de similitud con el brazo humano real.
Programacin del kit
Se intento hacer una programacin en C la cual fue descartada viendo el nmero
elevado de problemas que generaba (WinAVR).

Se opt por la programacin con el software especifico del kit. (Behaviour control)
Control del kit
El kit lo forman:
Motores
Sensores
Elementos de unin

En un principio lo que hubo que hacer era marcar en el


programa del kit la posicin que tenia cada motor para as
poder programarlos. Obtener las posiciones relativas de los
mismos.
Diseo de SolidWorks
Para una correcta visualizacin y pruebas de funcionamiento sin el
equipo fsico se hizo un diseo en SolidWorks.
El diseo qued de la siguiente manera:
Diseo final
Tras mltiples pruebas y varios descartes el diseo final del brazo que
cumpliese los requisitos que necesitbamos quedo de la siguiente manera.

Este diseo cumple la similitud con el comportamiento del brazo humano y


facilita la reparacin y cambio de piezas en caso de avera
Programa
Se fue evolucionando poco a poco empezando por
tareas sencillas hasta lograr el programa final

Saludo a distancia

Saludo de cerca (dar la mano)

A partir de aqu da juego para realizar mltiples tareas


Videos de funcionamiento
He aqu un par de videos del funcionamiento del brazo
en su etapa final:

Pulse aqu para acceder al Pulse aqu para acceder al


servidor web que lo contiene servidor web que lo contiene
Videos de funcionamiento
Simulacin del funcionamiento del brazo en SolidWorks