Controladores

Compara el valor medido

con el valor deseado, en
base a esta comparacin
calcula un erro (diferencia
entre valor medido y valor
deseado) para luego
actuar a fin de corregir
este error.
 Tipos de controladores

De dos posiciones
(todo-nada).
Flotante.
Proporcional de tiempo
variable.
Proporcional.
Proporcional + integral.
Proporcional + derivada
Proporcional + integral
+ derivada.
 Control de dos posiciones

Control On-Off para un

valor nico de la variable
controlada.
 Control Flotante
Control flotante de velocidad constante
 Control Proporcional de tiempo variable

La relacion del tiempo de

conexin al de
desconexion final es
proporcional al valor de la
variable controlada
 Control Proporcional

Relacin lineal continua

entre el valor de la
variable controlada y la
posicin del elemento
final de control
 Control Proporcional + Integral

Desviacin entre la
variable y el punto de
consigna, integrando
dicha desviacin en el
empo y sumndola a la
accin de la proporcional.
 Control Proporcional + Derivado

La unin en un
controlador de las tres
acciones proporcional,
integral y deriva va (PID)
Control Proporcional + Derivado + Integral
(PID)

Relacin lineal con nua

entre la velocidad de
variacin de la variable
controlada y la posicin
del elemento nal de
control. Es decir, el
control deriva vo acta
cuando existen cambios
en la variable. Est
 Actuadores

Un actuador es un
dispositivo capaz de
transformar energa
hidrulica, neumtica o
elctrica en la activacin
de un proceso con la
finalidad de generar un
efecto sobre un proceso
automatizado.
 Tipos de Actuadores

Actuadores Elctricos
Actuadores Neumticos
Actuadores Hidrulicos
 Actuadores Elctricos

Transforma la energa
Elctrica en energa
Mecnica

Tipos
Motores CA
Motores CC
Motores paso a
paso
Servomotores
Motor universal
 Actuadores Elctricos

Motor CC
2 circuitos Elctricos
Motor CA
Estator y Rotor
(magntico y
Par campo giratorio armadura)
Velocidad fija Inductor, Inducido y
Regulacin de velocidad Colector
variadores de frecuencia
Velocidad variable
Velocidad aumenta
con la tension
 Motores paso a paso

Dispositivo electromagntico rotativo que convierte pulsos

digitales en rotacin mecnica
 Servomotores
Motor de CC que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier
posicin dentro de su rango de operacin y mantenerla estable. El
control de posicin se realiza a lazo cerrado .
 Motor Universal
Sirve para pequeos electrodomsticos donde se requiere gran velocidad con
cargas dbiles, se pueden conectar con CC y CA
 Actuadores Neumticos

Convierten la energa neumtica en energa mecnica

 Cilindros de simple efecto
Un cilindro de simple efecto desarrolla un trabajo slo en un sentido. El mbolo
se hace retornar por medio de un resorte interno o por algn otro medio
externo como cargas, movimientos mecnicos, etc. Puede ser de tipo
normalmente dentro o normalmente fuera.
 Cilindros de doble efecto
Los cilindros de doble efecto son aquellos que realizan tanto su carrera de
avance como la de retroceso por accin del aire comprimido. Su denominacin
se debe a que emplean las dos caras del mbolo (aire en ambas cmaras), por
lo que estos componentes s que pueden realizar trabajo en ambos sentidos.
 ACTUADORES DE GIRO
En esta ejecucin de cilindro de doble efecto, el vstago es una cremallera que
acciona un pin y transforma el movimiento lineal en un movimiento
giratorio, hacia la izquierda o hacia la derecha, segn el sentido del mbolo.
Los ngulos de giro corrientes pueden ser de 45, 90, 180, 290 hasta
720.Es posible determinar el margen de giro dentro del margen total por
medio de un tornillo de ajuste que ajusta la carrera del vstago.
 ACTUADORES DE GIRO
Un motor neumtico o motor de aire comprimido es un tipo de motor que
realiza un trabajo mecnico por expansin de aire comprimido. Los motores
neumticos generalmente convierten el aire comprimido en trabajo mecnico
a travs de un movimiento lineal o principalmente rotativo. En este ltimo caso
el gas entra en una cmara del motor sellada y al expandirse ejerce presin
contra las palas de un rotor.
 Actuadores Hidrulicos

Estos actuadores se basan

para su funcionamiento, en
la presin ejercida por un
lquido, generalmente un
tipo de aceite.
 Actuadores Hidrulicos

Ventajas
Altos ndices entre potencia
y carga.
Desventajas
Mayor exactitud.
Respuesta de mayor
Filtrado de partculas.
frecuencia.
Eliminacin de aire.
Desempeo suave a bajas
Sistemas de refrigeracin.
velocidades.
Unidades de control de
Amplio rango de velocidad.
distribucin.
Produce mas fuerza que un
sistema neumtico de
mismo tamao.
 Cilindro Hidrulico
Cilindro de efecto simple
Una barra es colocada en un extremo del
pistn, cuando la presin es ejercida en
la parte contraria al extremo del pistn Cilindro de efecto doble La carga puede
donde esta la barra, esta sube hasta colocarse en cualquiera de los lados del
donde la presin lo empuje, ejerciendo cilindro. Se genera un impulso horizontal
una fuerza sobre la barra de contraccin, debido a la diferencia de presin entre
despus la barra es regresada a la los extremos del pistn cuando el lquido
posicin inicial por la simple accin de entra en este.
resortes o de la gravedad. La carga solo
puede colocarse en un extremo del
cilindro.
 Motor Hidrulico

Un motor hidrulico es Tipos

un actuador mecnico que convierte
presin hidrulica y flujo en un par de Motor de engranajes
torsin y un desplazamiento angular, es Motor de paletas
decir, en una rotacin o giro. Motores de pistones