Planta

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones:

Proporcional(P)
Integral (I)
Derivativa (D).
Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.
el controlador de temperatura del intercambiador de calor de la figura, donde suponemos
que se presenta un cambio de carga por aumento de la demanda de agua caliente
1. La accin proporcional cambia la posicin de la vlvula proporcionalmente a la desviacin
de la variable con respecto al punto de consigna. La seal P (proporcional) mueve la vlvula
siguiendo fielmente los cambios de temperatura multiplicados por la ganancia. Un aumento
de la ganancia conduce a una mayor accin proporcional y un control ms rpido.

2. La accin integral mueve la vlvula a una velocidad proporcional a la desviacin con respecto
al punto de consigna. La seal I (integral) va sumando las reas de diferencia entre la variable
y el punto de consigna, repitiendo la seal proporcional segn su i (minutos/repeticin). Una
disminucin del tiempo de accin integral proporciona una mayor accin integral y un control
ms rpido.

3. La accin derivada corrige la posicin de la vlvula proporcionalmente a la velocidad de cambio

de la variable controlada. La seal D (derivada) es la pendiente (tangente) de la curva
descrita por la variable, con lo que anticipa la posicin de la vlvula en el tiempo debida a
la accin proporcional segn el valor de d (minutos de anticipo). Un aumento del tiempo de
accin derivada incrementa la accin derivada y proporciona un control ms rpido.

La seal que llega a la vlvula de control es, en todo momento, la suma de cada una de las seales
de las acciones proporcional + integral + derivada del controlador.