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Controles Elctricos y

Automatizacin

Introduccin al Control Elctrico,


Electrnico y Automatizacin
Neumtica
Electroneumtica
Introduccin a los Controladores Lgicos
Programables (PLC)

M. SC., Ing. Ral Benites Saravia 1


Control y Automatizacin de
Procesos Industriales
Tecnologa que trata de la aplicacin de sistemas
mecnicos, electrnicos y basados en computador
para operar y controlar un determinado proceso de
produccin DE FORMA AUTNOMA (sin
intervencin del operador)

Objetivos de la Automatizacin:
ALTA PRODUCTIVIDAD
ALTA CALIDAD PRODUCTO
ALTOS NIVELES DE ESTANDARIZACIN
MENOR TIEMPO DE FABRICACIN
ALTA FLEXIBILIDAD
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Estructura de un Sistema de
Produccin

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Tipos de Procesos
Industriales
PROCESOS CONTINUOS
Industrias de procesos (produccin de energa, qumicas,
refineras, jabones, acero, etc.)

Central Nuclear Central Trmica Refinera de Petrleo


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PROCESOS DE EVENTOS DISCRETOS
Industrias de manufactura (fabricacin de piezas,
componentes, electrnica, estampacin, etc.)

Fabricacin de tarjetas
electrnicas
Fabricacin de piezas

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Tipos de Industrias

Industria de Procesos Industria de Manufactura

Procesos continuos Procesos continuos

Procesos de eventos
discretos
Procesos de eventos
discretos

Objetivos del control son diferentes en cada caso


Diferentes tcnicas de Control y Automatizacin

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Proceso o Planta a Controlar

Entrada Proceso o Planta Salida


(variable (Sistema Dinmico) (variable
independiente) dependiente)

Objetivo del Control?


Hacer que la salida del proceso sea igual a una referencia o
consigna preseleccionada. Para ello se usa un Controlador

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Tipos de Control para
Procesos Continuos de
acuerdo a su estructura

Lazo Cerrado

Lazo Abierto

El controlador recibe informacin del El controlador no recibe informacin


comportamiento del proceso del comportamiento del proceso
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Tipos de Control

Control Manual : Utilizado por el operador y


basado ms o menos en respuestas en bucle
abierto
Control On-Off : Ej. Termostato de la habitacin
Control PID : El ms habitual en la industria de procesos
PID Mejorados : ratio, cascada, feedforward
Control basado en modelo : Usa un modelo del proceso para
determinar la accin de control (Control de Matriz Dinmica, Control
ptimo, Control Adaptivo)
Control Inteligente: No necesita el modelo del proceso (Control
Fuzzy, Control Neuronal)

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Tipos de Sistemas de Control de acuerdo a la
Tecnologa

Lgica cableada Lgica programada

Neumtica Elctrica PLCs Procesadores

Hidrulica Electrnica Computadora

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Controladores de Lgica
cableada
Cuando no existan medios programables para el desarrollo de
automatismos, los controles se desarrollaban a medida por medio de
lo que se denomin WLC ( Wired Logic Controller), haciendo uso
de un lenguaje sumamente simple e inmediato denominado lgica
de contactos.
Por lo general todos los dispositivos que conforman las
posibilidades de control son variaciones derivadas de los contactores
de diferentes envergaduras.
El control consiste de dos partes bien diferenciadas, una referente al
control propiamente dicho o mando, y la otra referida al control de
la potencia .
Todo el esquema de mando est dibujado en una hoja que adems
contiene las catenarias de referencia, encargadas de vincular lneas
de control entre s.
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Dispositivos elctricos de
Lgica cableada lgica cableada:

Rel
Acta como intermediario para
alimentar un determinado
circuito en funcin de una
seal externa. se compone de
Ventajas: bobina, conjunto magntico y
Independencia tcnica. contactos.
Barato?.
Desventajas: Contactor
Modificaciones o Funcionalmente equivalente a
ampliaciones muy complicadas. un rel, pero mas robusto para
Dificultad para realizar soportar mayores tensiones y
diagnsticos. corrientes de cara a su
Obsoleto. aplicacin industrial.
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Dispositivos mecnicos : Dispositivos electrnicos :
La automatizacin La automatizacin electrnica
mecnica se caracteriza se caracteriza por el empleo de
por sistemas complejos componentes electrnicos tales
con abundancia de como:
componentes y escasa Puertas lgicas
flexibilidad: Registros de desplazamiento
Temporizadores
Ruedas dentadas Contadores
Poleas Biestables
Piones cremallera Multiplexores
Palancas, etc. Demultiplexores, etc.
Dispositivos electroneumticos y electrohidrulicos :
Dispositivos que permiten la conversin de una seal elctrica en
seal neumtica o hidrulica, para la activacin de los actuadores
correspondientes. M. SC., Ing. Ral Benites Saravia 13
EL REL
Principio de funcionamiento
Un rel es un sistema electromecnico que permite abrir o
cerrar un interruptor con la activacin de un electroimn.

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Aspecto fsico
Simbologa

Desactivado Activado

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PARAMETROS Y CARACTERISTICAS

Parmetros:
Resistencia interna.
Corriente de activacin
Tensin de activacin (margen de activacin)

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Caractersticas Elctricas:
Mxima tensin
Mxima corriente
Nmero mximo de conexiones
Mxima velocidad de conmutacin

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TIPOS DE RELES
Rels electromecnicos.

Estn formados por una bobina y unos contactos los cuales pueden
conmutar corriente continua o bien corriente alterna. Vamos a ver
los diferentes tipos de rels electromecnicos.

Rels de tipo
armadura

Rels de
Ncleo Mvil

Rel tipo Reed


o de Lengeta

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Rels de tipo Rels de Ncleo
armadura Mvil

Altas corrientes

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Rel tipo Reed o de Lengeta

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Rels de estado slido
Son rels construidos a partir de semiconductores con funciones
parecidas a los de rels mecnicos

Circuito de Circuito de salida


entrada RELE (conmutacion)
(control)

Tiristores
Triacs
Optotriacs, etc.
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Ventajas del uso de rels

Separacin elctrica entre:

Corriente de Circuitos
accionamiento RELE controlados por los
(bobina contactos
electroimn)

Manejar altos voltajes o elevadas potencias con


pequeas tensiones de control.

La gran ventaja de los rels es la completa separacin elctrica entre


la corriente de accionamiento, la que circula por la bobina del
electroimn, y los circuitos controlados por los contactos, lo que hace
que se puedan manejar altos voltajes o elevadas potencias con
pequeas tensiones de control.

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Manejar altos voltajes o elevadas potencias con
pequeas tensiones de control.

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EL CONTACTOR
Podemos definir un contactor como un aparato mecnico de
conexin y desconexin elctrica, accionado por cualquier forma
de energa, menos manual, capaz de establecer, soportar e
interrumpir corrientes en condiciones normales del circuito,
incluso las de sobrecarga.
El contactor al igual que el interruptor manual, dispone de dos
elementos bsicos:
Un juego de contactos elctricos
Un mecanismo para abrir y cerrar dichos contactos.

En un interruptor manual, la mano del operador acciona


directamente el mecanismo de cierre y apertura , en cambio en un
contactor esta accin es efectuada por un electroimn.

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El contactor presenta pues la ventaja de ser gobernado a distancia,
ya que elementalmente basta con tener dos hilos desde los bornes
de alimentacin de la bobina hasta el lugar en que se halla
emplazado el punto de mando.

El contactor puede ser accionado, no solo por la accin directa de


una persona, sino por cualquier elemento que sea capaz de cerrar
un contacto.

M. SC., Ing. Ral Benites SaraviaJos Antonio Poma Navarro


Utilidad
Para permitir o interrumpir automticamente el flujo de corriente a
travs de motores y otros tipos de cargas de potencias.

Partes
Carcasa
Circuito Electromagntico
Contactos

Jos
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CARCASA

Es el soporte fabricado en
material no conductor que
posee rigidez y soporta el
calor no extremo, sobre el
cual se fijan todos los
componentes conductores
al contactor.

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CIRCUITO ELECTROMAGNETICO

Este circuito consta de:


Bobina
Ncleo fijo
Ncleo mvil o armadura

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CIRCUITO ELECTROMAGNETICO

BOBINA
Consiste en una arrollamiento de
alambre de cobre con unas
caractersticas muy especiales
con un gran nmero de espiras y de
seccin muy delgada para producir
un campo magntico. El flujo
magntico produce un par magntico
que vence los pares resistentes de los
muelles de manera que la armadura se
puede juntar con el ncleo
estrechamente.

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CIRCUITO ELECTROMAGNETICO

NUCLEO FIJO
Es una parte metlica, de material
ferromagntico, generalmente en forma
de E, que va fijo en la carcasa. Su funcin
es concentrar y aumentar el flujo
magntico que genera la bobina (colocada
en la columna central del ncleo), para
atraer con mayor eficiencia la armadura.

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CIRCUITO ELECTROMAGNETICO

ARMADURA

Elemento mvil, cuya construccin es


similar a la del ncleo, pero sin espiras de
sombra. Su funcin es cerrar el circuito
magntico una vez energizada la bobina,
ya que debe estar separado del ncleo, por
accin de un muelle. Este espacio de
separacin se denomina cota de llamada.

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CONTACTOS

Son elementos conductores que tienen por objeto


establecer o interrumpir el paso de corriente en
cuanto la bobina se energice. Se dividen en:

Contactos principales
Contactos auxiliares

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CONTACTOS

Contactos principales
Se utilizan para conectar o desconectar la carga de
la lnea de poder (ejm. un motor de 25HP de una red
trifsica de 440V).
Generalmente son de tipo NO.

Contactos auxiliares
Se utilizan para permitir o interrumpir el paso de
la corriente a las bobinas de los contactores
principales o a los elementos de sealizacin.
Pueden ser NO o NC.

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CRITERIOS PARA LA ELECCIN DE UN
CONTACTOR

Tipo de corriente, tensin de


alimentacin de la bobina y la
frecuencia.
Potencia nominal de la carga.
Condiciones de servicio: ligera, normal,
dura, extrema. Existen maniobras que
modifican la corriente de arranque y de
corte.
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CRITERIOS PARA LA ELECCIN DE UN
CONTACTOR
Si es para el circuito de potencia o de
mando y el nmero de contactos
auxiliares que necesita.
Para trabajos silenciosos o con
frecuencias de maniobra muy altas es
recomendable el uso de contactores
estticos o de estado slido.
Por la categora de empleo.

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EJEMPLOS DE APLICACION
Contactor electrnico
diseado para el
control de varias
cargas industriales,
por ejemplo
Elementos
calefactores.
Motores monofsicos
y trifsicos.
Lmparas, etc.

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Diagramas de Procesos e Instrumentos
Instrumentos:

Indicadores
Transmisores
Registradores
Convertidores
Controladores
Actuadores
Transductores

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Los sistemas de control de procesos se representan en los
diagramas de proceso e instrumentos utilizando smbolos e iconos
simples
Estos diagramas permiten entender el funcionamiento integrado
del proceso y del sistema de control
En la norma ISA se emplean lneas slidas para representar las
conexiones del proceso y lneas a trazo discontinuo o lneas de
trazo continuo con marcas para las comunicaciones entre
instrumentos

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Los instrumentos de los lazos de control se representan por un
crculo en cuyo interior se colocan las letras que designan al
instrumento.
El bucle al que pertenece se identifica por un nmero y el
smbolo indica la localizacin fsica del instrumento
La identificacin del tipo de instrumento se realiza con dos o ms
letras:
La primera indica el tipo de variable que se mide, se indica, se
transmite o se controla. p.e. T indica temperatura.
La segunda letra indica la funcin que realiza el instrumento en el
bucle (control (C), indicacin (I), registro (R), etc. Ejemplos:
TC controlador de temperatura
FT transmisor de caudal (Flow transmitter)
PC controlador de Presin. (Pressure controller)
LR registrador de nivel (Level register)
TI indicador de temperatura (Temperature indicator)
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Control de un intercambiador de calor

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Variable controlada: Temperatura de salida del producto
Variable manipulada: Flujo de vapor
Actuador: Vlvula del flujo de vapor
Sensor: Termopar en el flujo del producto
Perturbacin: Cambios en la temperatura del flujo de entrada del
producto (alimentacin)

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Transmisin de las medidas o seales
Normalmente los sensores y los actuadores se encuentran
prximos al proceso
Los controladores pueden estar:
en un armario de control (a varios metros del equipo de
medida)
en la sala de control (a decenas de metros)
en otro edificio (a centenares de metros)
Es necesario transmitir la medida hasta los controladores y
desde stos al actuador. Para ello se requiere:
medio de transmisin
cdigo de interpretacin de la informacin
Tuberas: Lnea de transmisin neumtica
Medios de Cables elctricos: Lnea de transmisin elctrica
Transmisin El espacio: Transmisin inalmbrica
Fibras pticas: Lnea de transmisin lumnica
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Comando y Proteccin de Motores
1. Esquema de Mando Simple con Retencin (memoria)

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2. Esquema Unifilar (Circuito de Potencia)

3. Esquema Multifilar (Circuito de Potencia)

4. Esquema Funcional (Circuito de Mando)

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Sensores y Actuadores Industriales
Tipos de Sensores

ACTIVOS PASIVOS
Fenmeno Seal Fenmeno Variaciones
fsico elctrica fsico de R, C y L

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SENSORES ACTIVOS

Electromagnticos Termoelementos
y Electrodinmicos

Capacitivos Fotoelementos y
activos Celdas Solares

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Piezoelctricos Sondas PH

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Sensores Pasivos
Resistencia Resistencia
Ohmica Variable con la
Temperatura
Sensor de Platino Pt100

Sensores
NTC

Potencimetro Mecnicos

Galgas
Extensiomtricas

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Sensores mas usados

Opticos De Temperatura

Inductivos De Fuerza, Presin


y Aceleracin
Capacitivos De Posicin (Lineal
y Angular)
Ultrasonicos De Nivel

Infrarrojos Pasivos Inteligentes


(PIR)
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Tabla de sensores de acuerdo a la magnitud
detectada

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Listado de fabricantes y variedad de transductores y sensores en:
http://www.unizar.es/euitiz/areas/aretecel/links/links_instrum.htm

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Actuadores Industriales
Para que un sistema electrnico de control pueda controlar un
proceso o producto es necesario que pueda actuar sobre el mismo.
Los dispositivos que realizan esta funcin reciben diversos
nombres, entre ellos: accionamientos y actuadores.
No existe una nica definicin de actuador aceptada de manera
universal. Se considera, en general, que es todo dispositivo que
convierte una magnitud elctrica en una salida, generalmente
mecnica, que puede provocar un efecto sobre el proceso
automatizado.

Tipos de accionamientos ms comunes en la industria:


Elctricos
Neumticos
Hidrulicos
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Tipos de accionamientos elctricos:
Motor de corriente continua
Motor de corriente alterna (asncrono, jaula de ardilla)
Motor de corriente alterna (rotor bobinado)
Motor paso a paso
Servomotores
Servomotor brushless DC
Servomotor brushless AC

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Caractersticas del motor de corriente continua:
Desde potencias fraccionarias hasta el millar de KW
En tareas de regulacin de velocidad o par
Regula desde cero rpm a velocidad nominal con muy buena
precisin
Regulacin de par
Con par a cero rpm
Aplicaciones:
Regulacin de velocidad en Regulacin de par y par a cero
general: rpm:
Mquinas de envase y Enrolladoras
embalaje Elevacin
Cintas transportadoras Regulacin de motores de
Ventilacin potencias grandes:
Aplicaciones que requieren Laminadoras
precisin: Extrusoras
Posicionamiento
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Motor de corriente alterna (asncrono, jaula de ardilla)

Caractersticas:
De potencias fraccionarias hasta centenas de KW
Coste motor bajo
Arranque por contactores, arrancadores con contactores
Coste de arranque con contactores bajo
Regulacin de velocidad hasta la decena de KW
Buena precisin entre 10 y 100% de la velocidad nominal
Par nominal en ese tramo
Coste variador alto
Coste variador + motor mas caro que otras alternativas
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Aplicaciones:
Accionamientos directos con contactores
Accionamientos con arrancadores electrnicos
Variadores de velocidad de poca potencia y precisin
Aplicaciones sin regulacin

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Motor de corriente alterna (rotor bobinado)

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Caractersticas:
Desde decenas a centenas de KW
Como arrancador progresivo
Regulador de velocidad por deslizamiento
Prestaciones de regulacin medias
Maniobras de elevacin

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Aplicaciones:
Arranque de motores de decenas y centenas de KW
Por medio del sistema de resistencias rotricas permiten el
arranque con puntos de corriente reducidas.
La corriente es inferior a la necesaria para un motor con rotor de
jaula con arrancador estrella tringulo.

Regulacin de maniobras de elevacin con motores de decenas y


centenas de KW
Permite sustituir sistemas de corriente continua.

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Motor Paso a Paso

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Caractersticas:
Potencias pequeas
Velocidades bajas
Posicionamientos con precisin

Nmero de pasos fsicos: 200/ 400/ 500/ 1000


Nmero de pasos: 2000/ 4000/ 5000/ 10000
Angulo por paso segn tipo de paso: 1.8/ 0.9/ 0.72/ 0.36
Angulo en micropaso: 0.18/ 0.09/ 0.072/ 0.036

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Funcionamiento:
El rotor con polarizacin magntica constante, gira para orientar sus polos con
el estator
La polaridad del estator es variable, controlada por trenes de pulsos
Por cada pulso, el rotor gira un nmero discreto de grados

Tres formas de trabajo bsicas:


Paso completo: 2 fases conectadas a la vez
Medio paso: Secuencias de una fase y dos fases
Micropaso: Conmutacin continua
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Aplicaciones:
Posicionamientos precisos en:
La industria textil
Mquinas de envase embalaje
Equipos mdicos

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Servomotor

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Caractersticas:
Motor sncrono con rotor de imanes permanentes
Potencias pequeas con pares de hasta 70 Nm
Velocidades de hasta 6000 rpm
Las ordenes de posicionamiento se generan en:
Control numrico
Equipo dedicado
Autmata con tarjeta de control de ejes
Gran precisin de posicionamiento
Estabilidad de velocidad
Alta estabilidad de par
Repetitividad del movimiento
Elevada respuesta dinmica
Nota: Los primeros servos utilizaban motores de corriente continua
de baja inercia; pero el uso de escobillas reduca su fiabilidad, por
lo que se paso a los motores sncronos de imanes permanentes.
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Aplicaciones:

Servomotor Brushless
La tecnologa Brushless DC fue la primera que se aplic para el control de
motores Brushless sncronos. El desarrollo de la tecnologa del tratamiento
digital de la seal ha permitido el desarrollo de la tecnologa Brushless AC.
Los drivers Brushless DC requieren de un encoder de baja resolucin para
realizar la conmutacin, por razones de costo se opta por sensores de efecto
Hall. Normalmente hay seis puntos de conmutacin por rev. elctrica. Los
Brushless AC necesitan un encoder absoluto de alta resolucin

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Los Brushless DC producen un
rizado de par mayor que los
Brushless AC; pero la electrnica
de control es ms sencilla y son por
ello mas baratos.

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Caractersticas:
El mximo par y la mxima eficacia se da cuando el ngulo es de 90 a
corriente constante
Como los drivers Brushless DC solo tiene 6 posibles posiciones de
conmutacin por una revolucin, no es posible que el ngulo sea de 90 en todo
momento.
En cambio, los Brushless AC al tener ms posiciones de conmutacin puede
controlar la conmutacin siempre alrededor de 90.
Consecuencia: El rizado de par en los motores Brushless DC es crtico a bajas
revoluciones.

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Tendencias:
1. El nmero de aplicaciones de servomotores crecer en el futuro
inmediato, en nuevas aplicaciones.
2. El variador de velocidad ha alcanzado: el rango de potencia,
capacidad de generar par, y la precisin, para asumir la
regulacin de motores AC de la casi totalidad de aplicaciones.
En las aplicaciones ms sencillas sustituir a los servos.
3. El motor paso a paso mantendr su campo de aplicacin.
4. El motor de CC y el de rotor bobinado tendern a desaparecer.
5. Los motores Brushless reemplazarn (y ya estn reemplazando)
a las tareas que realizan los servomotores, especialmente en
Robtica.

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