Control de Procesos

(Sistemas Reales)

Variables de Desviacin Linealizacin de Variables

Se define como Variables de desviacin a las variables que
resultan de Restarla de sus estados de equilibrio (Estados
estacionarios o de Referencia)
La ventaja importante que trae aparejada es que todas
las derivadas tienen valor cero en su Condicin Inicial,
por efecto del cambio de coordenadas
 Linealizacin:
Si algn parmetro es no Cte. Ej.: En la
relacin Caudal_Nivel en rgimen
turbulento en el que Q a * h se ve que
la funcin caudal no es lineal con el nivel h
Se puede Linealizar aplicando expancin
por Serie de Taylor.
2
dg( x ) 1 d g( x )
g( x ) g( 0 ) ( 0 ) dt 2 (0) d t ...
2

dt 2 dt
De igual forma si el rea no fuese Cte sino funcin del
Nivel se debe obtener en el punto de trabajo la
derivada del Volumen respecto al Nivel para
determinar la Capacidad Hidraulica
 Q
dg
g( x ) g( 0 )
dx ( 0 ) q(0)
Para el caso Particular
qs qs ( 0 ) ( h h( 0 ) ) / R h(0) h

dh 2h( 0 )
R (0)
dQ q( 0 )

el doble que la relacin para flujo laminar

 Haciendo un balance de masa
qe
dV( t ) dh( t )
qe ( t ) qs ( t ) A
dt dt
Restando del estado estacionario R
A
dV( 0 )
qe ( 0 ) qs ( 0 ) 0 qs
dt

h
si q e ( t ) qe ( 0 ) q e ; h( t ) h( 0 ) h q s qs ( t ) qs ( 0 )
R
Aplicando Laplace L a Func. De Transferencia

H (s) H (s) R
Qe ( s ) A H (s) S
; T RA
R Qe( S ) T S 1
 qe1
Balance para el tanque 2 qe2
dh2 h2 h1
qe 2 qi A2 ; qi h2 h1
dt R2 A1
R1
A2 R2
Para el tanque 1
dh1 h1
qe1 qi qs1 A1 ; qs 1 qi qs1
dt R1
Pasando al campo trasformado a Cond Inic Nulas ; Linealizado
Reemplazando qi y qs1 queda
si

H 2 ( s ) H 1( s )
Q e 2( s ) A2 H 2( s ) S T2 A2 R2
R2 R2

T1 A1 R1
H 2 ( s ) H 1( s ) H 1( s )
Q e 1( s ) A1 H 1( s ) S Ti A1 R2
R2 R2 R1
 El diagrama en bloque
qe1
qe2 h1
1 h2
1 1
A2 S R2 A1 S
qi
qs 1
R1

Su Funcion de Transferencia

R1(Q 2 Q1(1 T 2S ))
H1
T1T 2S ^ 2 (T1 T 2 Ti ) S 1
 Mezcla Liquida (V=cte)
Balance de masa q1,c1 q2,c2

q1 c1 q2 c2 q1 q2 cV
dc
V=Cte
dt
q=q1+q2 ;c
c1(0) q1(0)
K1 ; K2
q1(0) q2(0) q1( 0 ) q2(0)

c2(0) q2(0) V
K3 ; K4 T
q1(0) q2(0) q1(0) q2(0) q1(0) q2(0)
El diagrama en Bloque Correspondiente

C1 K2 Q2
Ts 1 K3
Q1 Ts 1 C
K1
Ts 1

C2
K4
Ts 1
 Reactor Tanque isotrmico irreversible
q1, c1
dc A B
q1 c1 q c V r V k
dt
V,r
c1( 0) c ( 0) q 1( 0) V q,c
K1 ;K ;T
q1( 0) V k q1( 0) V k q1( 0) V k
2

q1 K1
Ts 1
C C
K2
Ts 1
 Modelo _ Intercambiador de Calor
1e q1e 1 C p1 2e q2e 2 C p 2

V1 V2
1s q1 s 1 C p1 2 s q2 s 2 C p 2
UA

d1s
q1 1C p1( 1e 1s ) U A( 1s 2s ) V1 1C p1
dt
d 2s
q2 2C p 2( 2e 2s )U A( 1s 2 s )V2 2C p2
dt
 Transformando y agrupando se tiene

K 1 1e K 2Q 1 K 3 2s (T1 s1)1s
Donde las Ctes son:

1C p1q1( 0 ) 1C p1 1e( 0 ) 1s( 0 )

K1 K2
U A 1C p1q1( 0 ) U A 1C p1q1( 0 )

K3
UA
1 T
V1 1C p1
U A 1C p1 q1( 0 ) 1
U A 1C p1q1( 0 )
Para la segunda ecuacin se tiene

K 4 2e K 5Q 2 K 6 1s (T2 s1) 2 s

2C p 2 q2( 0 ) 2C p 2 ( 2e( 0 ) 2s( 0 ) )

K4 K5
U A 2 C p 2 q2( 0 ) U A 2 C p 2 q2( 0 )

UA V2 2C p 2
K6 1 T2
U A 2C p 2 q2( 0 ) U A 2C p 2 q2( 0 )
El Diagrama en Bloque del
Intercambiador es:

Obtener G* = Temp2salida/Temp1entrada
 La Funcion de Transferencia
K6
2s K1 T2 s1
G
*


1e (T1 s1) 1 K6 K3
(T1 s1)(T2 s1)
Operando queda
K1 K 6
G *
1 K 3 K 6 T1 T2 sT1T2 s 2
K1 + K6
1+ T1 s 1+ T2 s
+

K3
1 + T1 s
Para que el sistema sea estable, x 1 ; luego:

K1 K6
0 1K3 K6 1 y 0
1K3 K6

1 T1 T2

2 T1 T2 1K3K6
Todas las funciones de Transferencia tienen el
mismo denominador.

Para un escaln de excitacin, la evolucin temporal

es una sigmoide.