LAZOS DE CONTROL

Ing. Jorge Estrada L.

Ing. Antonio Vences E.
 LAZOS DE CONTROL

En los inicios de la era industrial, el control

de los procesos se llevo a cabo mediante
tanteos basados en la intuicin y la experiencia
acumulada.

Mas tarde, el mercado exigi mayor

calidad en las piezas fabricadas, lo que
condujo al desarrollo de teoras para explicar el
funcionamiento del proceso.
 DEFINICIONES

Variable controlada: es el flujo, nivel, temp.

presin, etc. del proceso que queremos
controlar. (variable del proceso PV)
Variable manipulada: es la presin (3-15
psi), corriente (4-20mA) (variable de control
CV).
Elem. Prim. de Med.: Son los medidores de
campo, bsculas, Med. de flujo, Med. de nivel.
Elem. Final de Med.: vlvulas, variadores de
veloc., solenoides, etc..
 DEFINICIONES

Rango: limites de medicin de un

instrumento o transmisor.
Span: diferencia entre el max. y min. del
rango del instrumento (casi siempre igual).
Set-poit: es el valor al que tiene que llegar
la variable del proceso
 TIPOS DE CONTROL

Existen algunos tipos de control para

procesos industriales, de los mas usados
son:
El control todo-nada (de dos posiciones)
El control de lazo abierto
El control de lazo cerrado (PID)
 CONTROL TODO - NADA

En este tipo de control, el elemento final

de control se mueve rpidamente entre una
de dos posiciones fijas a la otra, para un
valor nico de la variable controlada
CONTROL TODO - NADA
 CONTROL LAZO ABIERTO

En el control de lazo abierto, se puede

identificar porque no tiene un elemento de
medicin en la salida del proceso. Por lo tanto
no puede verificar si se llego al set-point que
se quiere. (No tienen realimentacin)
Ejemplos: Lavadoras, tostador de pan,
semforos, dosificadores, LDC, hornos de
microondas, etc..
CONTROL LAZO ABIERTO
 CONTROL DE LAZO CERRADO

Este tipo de control, incluye dentro de sus

elementos al medidor de la variable del proceso,
para que su seal sea comparada con el set-poit.
Se le llama control de lazo cerrado, porque
el elemento primario de medicin siempre esta
viendo la variable del proceso y le indica al
controlador las variaciones que esta teniendo
este para que enve la salida necesaria al
elemento final y as lleve al proceso a los valores
deseados (set-point).
 CONTROL DE LAZO CERRADO

El lazo de control cerrado tpico, esta

formado por el proceso, el Elemento Primario
de Medicin, el controlador y el Elemento Final.
 CONTROL DE LAZO CERRADO

El controlador permite al proceso cumplir con su

objetivo de transformacin del material y realiza
dos funciones esenciales:
Compara la variable medida con la de
referencia o deseada (set-point) para
determinar el error.
Estabiliza el funcionamiento dinmico del
lazo de control mediante circuitos especiales
para reducir o eliminar el error.
CONTROL DE LAZO CERRADO
 CONTROL DE LAZO CERRADO

La figura anterior muestra un intercambiador de calor operado manualmente.

El operador nota la Temp. con la mano Izq. y acciona la vlvula de vapor para
mantener el agua a la Tem. deseada.
Suponiendo que hay un aumento en el caudal de agua de entrada, el vapor
actual no alcanza a calentar el mayor flujo de agua. Cuando el operador nota la
disminucin en la Temp. del agua de salida, debe calcular cuantas vueltas
debe girar la vlvula del vapor y en que sentido.
El operador debe esperar un tiempo para determinar si el giro fue el correcto y
as determina si debe de girar de nuevo o no. En el caso de que aun exista
diferencia en la Temp. deseada de nuevo actuar, y as hasta que el error sea
cero (variable del proceso - set-point = 0).
El operador logra el control en un tiempo determinado actuando a prueba y
error, siempre y cuando no cambien las condiciones del proceso.
 CONTROL DE LAZO CERRADO

Partiendo del control manual anterior, es como

surgi el control:

Proporcional - Integral - Derivativo

 CONTROL DE LAZO CERRADO
CONTROLADOR PROPORCIONAL

El controlador proporcional ajusta la salida de la

variable de control (CV) de una manera que es
proporcional al error presente
 CONTROL DE LAZO CERRADO
CONTROLADOR PROPORCIONAL
La relacin de ganancia proporcional
entre la variable de control CV y el
error E, depende del ancho de banda
en el cual el controlador esta trabajan-
do
Ejem.: Si el controlador solo requie-
re ejecutar control de 90 a 150 F, con
el set-point en 120 F, solo controlara
un rango de 60 F (150-90) sobre el
rango total de 120 F (180-60). La ban-
da proporcional (PB) es un porcentaje
del rango completo de la variable del
proceso
PB= PV(max)- PV(min)
PV(maxrang)-PV(minrang)
 CONTROL DE LAZO CERRADO
CONTROLADOR PROPORCIONAL
La ganancia del controlador (Kp) indica que tan
sensible es el controlador al error.
La banda proporcional (PB) tambin indica esta
sensibilidad ya que la ganancia y la banda
estn relacionadas.

Kp= 1 y PB= 1
PB Kp
 CONTROL DE LAZO CERRADO
CONTROLADOR PROPORCIONAL

La ganancia proporcional del sistema de Temp.

anterior esta definido por que tanto cambia la
salida de la variable de control por cada % de
error en la banda de control.
Asi pues, la variable de control (CV) cambiara
2% por cada 1% de error.
 CONTROL DE LAZO CERRADO
CONTROLADOR INTEGRAL
El controlador
Integral proporciona
una salida cuya
relacin de cambio
es proporcional a la
desviacin del error.
Esto quiere decir,
que si el error es
muy grande, los
cambios en la salida
del controlador sern
rpidos y viceversa
 CONTROL DE LAZO CERRADO
CONTROLADOR INTEGRAL

La ganancia de un Ctrl. Integral esta definida por la ecuacion:

Ki= %de Cambio de CV por sec..
%error sobre rango completo
Por ejem. Un valor de Ki=0.5 1/sec, indica que el controlador
obtendra una ganancia de 0.5% es su salida por cada 1% de
error presente.
El valor que se introduce directamente al controlador es:
T= 1 . De tal manera que el valor que colocamos es en seg.
Ki
El controlador integral tambin se le llama de accin de reset
porque automticamente resetea el error a cero en el tiempo.
 CONTROL DE LAZO CERRADO
CONTROLADOR DERIVATIVO

La salida de un controlador Derivativo, es proporcional

a la relacin de cambio del error en el sistema.
Este tipo de control nunca se usa solo, esto es debido
a que los cambios que provoca son muy grandes en la
salida del controlador, ya sea con error positivo o
negativo
 CONTROL DE LAZO CERRADO
CTRL. PROP-INTEG (PI)

Este tipo de
controlador tiene un
tiempo rpido de
respuesta con la
accin proporcional y
elimina el error
residual con la accin
integral.
 CONTROL DE LAZO CERRADO
CTRL. PROP-INTEG (PI)

De esta fig.:el valor de

Ti es 1 (a), despus de
1 min., la KpE se repite
igual. En (b), con un
tiempo integral de
Ti=.333, indica que el
termino KpE se repetir
3 veces en un min..
 CONTROL DE LAZO CERRADO
CONTROLADOR P.I.D.

El controlador proporcional-integral-derivativo (PID),

combina las acciones de los tres controladores.
Este controlador puede usarse en casi todos los
procesos que involucren retardos y tiempos muertos.
El PID elimina el offset del controlador proporcional, a
travs de su accin integral y suprime las oscilaciones
con su accin derivativa.
Cuando se ajusta correctamente el PID regulara
suavemente la respuesta de cualquier proceso.
 CONTROL DE LAZO CERRADO
AJUSTE DE UN P.I.D.

Existen algunos procedimientos para ajustar un PID, que depen-

den del proceso que se quiere regular.
La finalidad es ajustarlo de tal forma que al provocar un disturbio
el controlador lleve al proceso a la estabilidad (PV=SP) en el
menor tiempo posible o el permitido por el proceso.
CONTROL DE LAZO CERRADO
POSIBLES COMBINACIONES DE MODOS DE CONTROL CONTINUO

TIPO DE CTRL. RESPUESTA APLICACIONES

Proporcional P La CV cambia en Systemas con pequeos
proporcion al E cambios de carga
y/o tiempos de retardo
de pequeos a moderados

Integral I La CV cambia de acuerdo Procesos con retardos

a como el E cambia en el pequeos y pequeas
tiempo capacidades

Derivativo D La CV cambia de acuerdo No tiene aplicaciones

a que tan rapido cambia E cuando se usa solo

Proporcional-Integral PI La CV responde en convi- Sistemas con cambios de

nacion con las acciones carga grandes
PeI

Proporcional-Derivativo PD La CV responde en convi- Procesos con cambios de

nacion con las acciones carga rapidos
PyD

Proporcional PID La CV responde en convi- Puede ser usada en practi-

Integral-Derivativo nacion con las acciones camente todas las aplica-
P,I,D ciones de control de proce-
sos