Departamento de Control, Divisin de Ingeniera Elctrica

Facultad de Ingeniera UNAM

Anlisis de error en estado

estacionario

Mxico D.F. a 18 de Septiembre de 2006

Anlisis de error en estado estacionario

Si en la etapa en estado estable la salida es diferente al valor deseado, se

dice que existe un error en estado estacionario, este error depende
del tipo de sistema de control (en forma especfica de la funcin de
transferencia de lazo abierto) y de la seal de entrada.

Otra clasificacin de los sistemas de control: (Tipo)

Se clasifican de acuerdo a su capacidad de seguir entradas escaln,

rampa, parablicas y otras. Las entradas reales se suelen considerar
como una combinacin de ellas. Los valores de los errores estacionarios
debidos a esas entradas individuales son indicativos del desempeo del
sistema.
Anlisis de error en estado estacionario
Considere la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto:

K (Ta s 1)(Tb s 1) (Tm s 1)

G( s) H ( s)
s N (T1s 1)(T2 s 1) (Tp s 1)

El esquema de clasificacin est basado en la cantidad de integraciones

indicadas por la funcin de transferencia de lazo abierto ( ver s N )

As:
si N=0, el sistema se denomina tipo cero,
si N=1, el sistema se denomina tipo uno, y as sucesivamente.

Comentarios:

1. Esta clasificacin es diferente e independiente a la del orden del sistema.

2. Al aumentar el nmero del tipo, disminuye el error en estado estable.
3. Al aumentar el nmero del tipo, empeora el problema de estabilidad.
Anlisis de error en estado estacionario
Errores en estado estacionario:
Se considera el siguiente sistema de lazo cerrado
R(s ) E (s ) C (s )
+ G (s)
-
B(s )
H (s)

la seal de error E(s) en Laplace es

1
E (s) R( s)
1 G ( s) H (s)
utilizando el teorema del valor final podemos encontrar el valor final de la
seal de error
sR ( s )
ees lim e(t ) lim sE ( s ) lim
t s 0 s 0 1 G ( s ) H ( s )
Anlisis de error en estado estacionario
Errores en estado estacionario:
De la ecuacin se observa que el valor del error depende tanto del sistema
como del tipo de entrada. Se acostumbra definir el error en coeficientes de
error estticos, dependiendo del tipo de entrada.

Constante K P de error esttico de velocidad.

El error estacionario del sistema, para una entrada escaln unitario, es

s 1 1
ees lim
s 0 1 G ( s ) H ( s ) s 1 G (0) H (0)

la constante K P se define como:

K P lim G( s) H ( s) G(0) H (0)
s 0
Anlisis de error en estado estacionario
Errores en estado estacionario:

as el error esttico en trminos de la constante K P es

1
ees
1 KP
Para un sistema tipo 0
K (Ta s 1)(Tb s 1) 1
K P lim K ees
s 0 (T1s 1)(T2 s 1) 1 K
Para un sistema tipo 1 o superior

K (Ta s 1)(Tb s 1)
K P lim N ees 0
s 0 s (T s 1)(T s 1)
1 2
Anlisis de error en estado estacionario
Errores en estado estacionario:

Constante K v de error esttico de velocidad.

El error estacionario del sistema, para una entrada rampa unitaria, es

s 1 1
ess lim lim
s 0 1 G ( s ) H ( s ) s 2 s 0 sG ( s ) H ( s )

La constante K v se define como

KV lim sG ( s) H ( s)
s 0

as el error esttico en trminos de la constante K v es

1
ees
KV
 Anlisis de error en estado estacionario
Errores en estado estacionario:

Para un sistema tipo 0

sK (Ta s 1)(Tb s 1) 1
KV lim 0 ees
s 0 (T1s 1)(T2 s 1) KV

Para un sistema tipo 1

sK (Ta s 1)(Tb s 1) 1 1
KV lim K ees
s 0 s (T1s 1)(T2 s 1) KV K
Para un sistema tipo 2 o superior
K (Ta s 1)(Tb s 1) 1
KV lim N ees 0
s 0 s (T s 1)(T s 1) KV
1 2
Anlisis de error en estado estacionario
Errores en estado estacionario:

Error en estado estacionario en trminos de la ganancia K

Entrada escaln Entrada rampa Entrada aceleracin
r (t ) 1 r (t ) t r (t ) t 2
1

Sistema tipo 0
1 K
1
Sistema tipo 1 0 K
2
Sistema tipo 2 0 0
K
 Departamento de Control, Divisin de Ingeniera Elctrica
Facultad de Ingeniera UNAM

Sistemas de orden superior

Mxico D.F. a 18 de Septiembre de 2006

Sistemas de orden superior

La soluciones analticas que describen las respuestas transitorias de los

sistemas de orden superior son complejas

Sin embargo, casi siempre es posible representar la respuesta transitoria de

un sistema de alto orden por medio de un modelo de orden inferior

Por ejemplo, la respuesta transitoria ante un escaln del sistema de cuarto

orden 136
G(s)
s 4 18s 3 87 s 2 70s 136
Para fines prcticos puede ser representada por el sistema de segundo orden
1.6
G (s) 2
s 0.5s 1.6

Se verificar lo anterior utilizando Matlab

Sistemas de orden superior
Dependiendo de los requerimientos de exactitud y simplicidad, es posible
aceptar o no el modelo reducido, con el fin de realizar los clculos analticos
para el control del sistema original. Lgicamente, trabajar con el modelo
reducido es ms sencillo y econmico, siempre y cuando la prdida de
exactitud no sea relevante.

Respuesta transitoria de los sistemas de orden superior

La funcin de transferencia de un sistema de lazo cerrado es

C ( s ) K ( s z1 )(s z2 )( s zm )

R( s) ( s p1 )(s p1 )( s pn )
A contiinuacin se analiza el comportamiento de respuesta de este sistema
ante una entrada escaln unitario. La ecuacin se reescribe como

a q aj r b (s ) c 1 2
C ( s) k k k k k k
( q 2r n)
s j 1s p j k 1 s 2 2 k k s k2
Sistemas de orden superior
En la ecuacin anterior, pueden existir polos mltiples, tanto de primer como
de segundo orden. Se observa que la respuesta del sistema de orden
superior se compone de la suma de respuestas de sistemas de primer y
segundo orden. La respuesta en el tiempo es

q p jt r r
k k t
c(t ) a a j e bk e cos k 1 k2 t ck e k k t sen k 1 k2 t
j 1 k 1 k 1

Entonces la respuesta de un sistema estable de orden superior es la suma de

una combinacin de curvas exponenciales (primer orden) y sinusoidales
amortiguadas (segundo orden).

Si el sistema es estable, el valor final es c() a

Es importante comentar que los polos de lazo cerrado dan valor a los
trminos esponenciales y/o sinusoidales amortiguados, mientras que los
ceros de lazo cerrado afectan la magnitud y signo de los residuos.
Sistemas de orden superior
Porqu un modelo de orden inferior es capaz de representar un sistema
de alto orden?
Ya se dijo que la respuesta transitoria de un sistema de orden superior est
compuesta de una combinacin de trminos de respuestas de primer y
segundo orden
Ahora bien, el efecto de cada uno de estos trminos sobre la respuesta total
no es el mismo, dependen de las partes reales de los polos de lazo cerrado
( p j o k k ) como del valor de los residuos (a j , bk , ck ) .

Los polos que tienen parte real ms negativa tienen residuos generalmente
pequeos, adems duran un tiempo muy corto. Por consiguiente contribuyen
poco a la respuesta transitoria. Si se desprecian estos efectos, el sistema de
orden superior se aproxima mediante uno de orden inferior.

Por otra parte, los polos ms cercanos a eje jw, tienen respuestas transitorias
que disminuyen ms lentamente y dominan el comportamiento de la
transitoria total. Se denominan polos dominantes de lazo cerrado.
Sistemas de orden superior

En el caso del ejemplo, el sistema en lazo cerrado

136
G(s)
s 4 18s 3 87 s 2 70s 136
Tiene los siguientes polos de lazo cerrado
-9.1543
Sus efectos son de corta duracin (se desprecian)

-8.3369
-0.2544+1.3105i
Polos dominantes de lazo cerrado
-0.2544-1.3105i

Mientras que el sistema de segundo orden

1.6
G (s)
s 2 0.5s 1.6
-0.2500 + 1.2400i
-0.2500 - 1.2400i Polos de lazo cerrado
Sistemas de orden superior
Con el comando: step([136],[1 18 87 70 136])
Se obtiene la grfica de la respuesta transitoria del sistema de cuarto orden
Step Response
From: U(1)
1.6

Amplitude
1.4

To: Y(1)
1.2

1 Step
From:Response
0.6 U(1)
Amplitude

To: Y(1)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25

Time (sec.)
Sistemas de orden superior
Ingresando los comandos: hold on y step([1.6],[1 0.5 1.6])
Se retiene la grfica anterior y se obtiene la respuesta del modelo reducido
Step Response
From: U(1)
1.6

1.4

1.2

1
Amplitude

To: Y(1)

0.8

0.6
Sistema original 4 orden
0.4 Sistema segundo orden

0.2

0
0 5 10 15 20 25

Time (sec.)
Sistemas de orden superior

Nota de ejemplo:
Aunque la ganancia de 1.6 en el sistema de segundo orden no hace que los
polos de lazo cerrado, sean los mismos que los polos dominantes de lazo
cerrado del sistema de alto orden, la aproximacin es suficiente para
considerarlo como til. (vease a las figuras del ejemplo).