MINIROBTICA :

QUE ES UN ROBOT MOVIL?

ING. JUAN CARLOS TELLEZ BARRERA

ESCOM IPN
OCTUBRE 2017
ETAC
 ADVERTENCIA
EL MATERIAL MOSTRADO ASI COMO
LOS CIRCUITOS E IDEAS SON DE
USO LIBRE, TANTO LOS QUE SE
OBTUVIERON POR COLABORACIN,
DISEO PROPIO Y A TRAVES DE
INTERNET, ASI COMO LOS
PROGRAMAS, LA UNICA LIMITANTE
ES LA IMAGINACIN .
 Qu es un robot?

El concepto de robot difiere de

acuerdo a la experiencia,
conocimientos, relacin
profesional o de acuerdo al nivel
que el propio lector, estudiante o
constructor desea incursionar.
 Un robot esta formado por un
conjunto de subsistemas
interrelacionados.
 MINIROBOTS O
ROBOTS MOVILES
 Mini-robtica?

La mini-robtica es la parte de la
robtica que crea los robots
pequeos sencillos y econmicos de
uso especifico.
Veremos como definir en forma
general un proyecto de minirobot, los
aspectos que debemos valorar en
orden de importancia y ejemplos
concretos que funcionan.
 CUAL ES EL OBJETIVO DE LA MINI-
ROBTICA

APLICAR LOS CONOCIMIENTOS

ADQUIRIDOS EN EL PROCESO DE
APRENDIZAJE
EVALUAR PROBLEMAS A PEQUEA
ESCALA
ESTIMULAR LA IMAGINACIN Y
CREATIVIDAD
FOMENTAR UN ESPIRITU DE
COMPETENCIA SANO
 CONOCIMIENTOS
IMPORTANTES
CONCEPTOS
BASICOS DE
ROBOTICA
ELECTRONICA
MECANICA
PROGRAMACIN
INGENIO
 Y PARA QUE SIRVEN?
ENTRETENIMIENTO
INVESTIGACION
HERRAMIENTA EDUCATIVA
APLICACIN INMEDIATA DE
CONOCIMIENTOS Y TEOREMAS
ESTIMULAN LA IMAGINACION
SON BARATOS
PARA COMPETIR
 Objetivo:
Establecer las consideraciones
bsicas PRACTICAS mnimas para
desarrollar prototipos mviles.
Bsicamente nos centraremos en
mviles seguidores de linea.
 Porque?
Evolucionar por etapas.
La base de un robot movil son los
seguidores de lineas, ya sean de
carreras, laberinto o de bifurcaciones
llamados tambien rastreadores.
No hay una metodologia estricta, nos
basamos en la experiencia.
 MITOS
ES DIFICIL
SOLO PARA GENIOS
PARA RICOS
PARA INGENIEROS
PARA QUIEN NO TIENE NADA QUE
HACER
NO PUEDO
 Quin puede construirlos?
TU QUE ESTAS
FRENTE A ESTE
ESTRADO
 LO IMPORTANTE ES
LA DIVERSION COMO PIEDRA
FUNDAMENTAL
PORQUE ES EL INICIO DE LA
INVESTIGACIN Y EL ESTUDIO
PORQUE ME AYUDA A DEFINIR
HACIA DONDE DEBO DIRIGIR MI
AREA DE CONOCIMIENTO
 COMO PUEDO APRENDER
SE PUEDE
APRENDER
CONSTRUYENDO
 COMO COMIENZO
POR LO MAS SENCILLO
ROBOTICA BEAM
SIGUELINEAS
CARRERAS
MOVIL (BIFURCACIONES
Y DISCONTINUIDADES)
SUMO Y LABERINTO
HASTA DONDE SU
ENTUSIASMO LOS LLEVE
COMO INICIAR UN PROYECTO
DE MINIROBOT
 Podemos delimitar 4 tipos
importantes de minirobots:
Terrestres
Acuticos
Areos
Espaciales
 Nos limitaremos a los minirobots
terrestres, especialmente a los dotados
con ruedas debido a su simplicidad y
facilidad de construccin, su capacidad de
carga, mayor control y estabilidad
mecnica aunque tienen en contra que se
limitan a terrenos planos y que los
posibles obstculos que se presenten no
deben ser mayores al tamao de las
ruedas
 Qu son?
Nuestro primer acercamiento a los robots
moviles son los denominados
siguelineas, donde basicamente el robot
ve y sigue una linea de color
contrastante con el piso, el sistema de
deteccion es basicamente infrarrojo por
reflexion y es el mas facil de implementar,
no importandonos la velocidad ni
configuracion, simplemente que siga la
linea y lo haga de la manera mas fiel.
 ESTRUCTURA
La diversidad de estructuras para los
robots es tan variada como la finalidad
para la que se disee.
Podemos encontrar robots con 2 ruedas,
3 ruedas, 4 ruedas,...
Hay robots bpedos, hexpodos, podos...
Las estructuras pueden ser tan variadas y
curiosas como su imaginacin lo permita.
 Similitudes
El mtodo de seguimiento de la linea es
practicamente invariable para ambos, por
reflexion, a menos que se use un mtodo
mas elaborado ya sea por detectores
laser o por CCD.
La estructura debe ser simple por
cuestiones de estabilidad.
Fuente de energia eficiente y motores
economicos con reduccion mecanica.
ELECCION DE PLATAFORMA DE
CONSTRUCCION
 ASPECTOS IMPORTANTES
Delimitar los propositos para construir un
minirobot
Definir el tipo de minirobot a construir.
Funcin
Tamao
Costo
Tiempo
Conocimientos bsicos
Dar rienda suelta a la imaginacin
Forma
Diseo
Uso de materiales
 Caracteristicas propias
Movil de carreras: es un siguelineas de
alta velocidad, altamente eficiente y
estable, la fidelidad es su caracteristica
mas importante, por lo tanto su
complejidad recae en su estructura
mecanica mas que en el control
electronico el cual puede ser muy simple,
se debe realizar un analisis cinematico
concienzudo ademas de que brinda el
beneficio de aprendizaje empirico, es
decir, lo mejoramos solo con la
experiencia.
 Un movil de carreras debe tener un
equilibrio entre la potencia y
estabilidad.
Aprendamos de la experiencia
DEFINIR EL TIPO DE MINIROBOT
A CONSTRUIR
Delimitar funcin principal
Una a la vez (Sentidos)
 FUNCIN DEFINIDA = SENSOR
DEFINIDO
Como percibira su entorno
Seleccionar sensor adecuado y circuito adecuado
(Trabajo en equipo)
Infrarrojo (carreras, siguelineas, laberinto, sumo)
Interruptor (por contacto, bumpers)
Fotorresistencia y fototransistor (crepuscular, luz)
Piroelemento (deteccin de personas)
Ccd , detector de color, medidor de distancia (avanzados)
 Definir su estructura
Como se va a mover
Usara ruedas? Patas?
Cuntas?Se arrastrara?
A que velocidad? Cunta Fuerza?
Ayudara un pequeo analisis
cinematico
CINEMATICA?
UN PUNTO DE COMPARACION
ELECCION DE ESTRUCTURA
 Motores y mecanismos
De que tipo
No sabemos cual ni de que tipo pero
sabemos que caracteristicas debe tener,
que debe hacer y un tamao estimado.
Casi todos usan motores economicos
con reduccin mecanica.
 CARACTERISTICAS
Debemos definir que necesitamos:
Velocidad y fuerza
Motores 12V reduccin pequea
Motores altas revoluciones 1-3 volts mayor
reduccin mecanica
Velocidad menor fuerza
Motores 3-5 volts poca reduccin mecanica
Menor velocidad mayor fuerza
Motores 3-5 volts mayor reduccin mecanica
 DEFINIR UN DISEO Y
PLATAFORMA DE
CONSTRUCCIN
Bocetos con los elementos colectados
Definir materiales (acrilico, aluminio,
madera, cintra, etc)
Definir un prototipo final, los cambios
son ineludibles.
 ULTIMOS ASPECTOS
Electrnica
Sensor :probar funcionamiento
aparte y caracterizarlo, circuitos
simples.
Como interactuara con los motores.
 RECOMENDACIN EN ETAPA
DE POTENCIA
Usar un circuito universal para los
motores. Puente H con L293D con
entradas logicas maneja 1-2 motores
ambos sentidos y de 1 4 motores
en un solo sentido.
 FUENTE DE PODER
Uso de portapilas
Pilas alcalinas costoso, usar en lo
posible recargables.
Invertir en una pila de gel 6 volts1.2
amp/h (120 pesos)
 ERRORES COMUNES
Ruedas acopladas directamente a los
motores
Espacio de pilas hasta el final
Intentar energizar motores a partir de
salidas lgicas
Usar motores diferentes
Armar con motores sin verificar voltajes
No preguntar
Agregar funciones sin que funcione la
principal
No tomar en cuenta el peso
EJEMPLOS PRACTICOS
 Analizemos aspectos prcticos de un
siguelneas, detalles que
comunmente se nos escapan y que
pueden ser la diferencia entre la
victoria y la frustacin.
ROBOT SIGUELINEAS
BASICO
 PLANTEAMIENTO
Robot que debe seguir una linea trazada
en una superficie de color contrastante
(negro-blanco)
Dimensiones de acuerdo a las
especificaciones de concurso (menor a 20
x 25 cms)
La velocidad no es importante.
Estructura estable y gran maniobrabilidad
por si las rutas son complejas (curvas)
 DEFINICN DE FUNCIN
DEFINICIN DE SENSOR
Siguelineas,
detecta linea por
contraste de color
Infrarrojo por
reflexin (CNY70 o
equivalente)
Se usan solo dos
(suficiente)
 Por qu?
El sensor que deje de ver la linea
me indicara la desviacin del movil
por lo cual le daremos importancia a
los estados presentes o ausentes de
la linea, posteriormente le daremos
importancia a los estados
anteriores, esto es le daremos
memoria.
 DEFINICION DE ESTRUCTURA
Estable, base de tres
ruedas.
Como debe ser muy
maniobrable se eligio una
configuracin diferencial
con traccin posterior, asi
tambien se maneja al
mismo tiempo la direccin.
La tercera rueda solo es de
apoyo, asi que sera un
caster, rueda loca o
cualquier elemento de
minima friccin.
 MOTORES
Los motores deben
seleccionarse antes de
construir la estructura
Definen la altura del movil
dependiendo de las ruedas
que tengan
Deben ser iguales
Se usaran dos que tendran
un control de potencia
independiente
Es necesaria la reduccin
mecanica y que no sean
muy rapidos pero si
fuertes.
 ESTABILIDAD
Debe mantener su
base paralela al
piso en todo
momento.
Los sensores
deben mantener la
misma distancia al
piso siempre
 Por qu?
El dejar un declive en la base y usar una
rueda libre da como consecuencia la
variacion en la distancia con el piso,
provocando diferencias en la intensidad de
la reflexion que confunden al robot.
Esto no afecta en caso de usar un caster
sin partes mviles, como un tornillo con
cabeza pulida o una bola de roll on.
 UBICACIN DE SENSORES
Se colocan en la
parte inferior del
robot mirando a
la linea
Deben ir al frente
de esa manera se
anticipa el giro de
la rueda
correspondiente
logrando mayor
fidelidad
 Porque ?
La ubicacin de los sensores es crucial ya
que de ello depende el minimo cabeceo.
Su posicin esta definida por el radio
minimo de giro del movil, por lo tanto
podemos definir el tamao del movil en
base a las caracteristicas propias de la
pista donde nos establecen, por ejemplo,
que el radio minimo de las curvas es de
10 centimetros.
 Anlisis cinematico
El establecer la curva mas cerrada
asegura que el movil podra seguir la
linea sin problemas, de otra manera
tendriamos que recurrir a la
inversin de giro de los motores.
En el peor de los casos incrementaria
el cabeceo y si no cuenta con un
sistema de memoria perderse sin
cumplir su fin.
 ELECTRONICA
Los sensores detectaran la
presencia de la linea
Llegan a una etapa
comparadora y de ah a la
etapa logica del modulo de
potencia (puente H)
El control es On-Off, los
motores se encienden y
apagan de acuerdo a si los
sensores estan sobre la
linea o no, el control es
cruzado, es decir cada
sensor controla un motor
para gobernar asi la
direccin.
 Y porque ese mtodo?
El anterior es el mtodo mas comun
para principiantes y el adecuado para
una configuracin diferencial.
La desventaja es que la mayoria de
los circuitos de control de este tipo
no tienen un control para definir la
sensibilidad de los sensores, nuestro
circuito propuesto si lo tiene.
Circuito basico
 FUENTE DE PODER
Es a base de 4
baterias alcalinas AA
(comunmente)
Se encuentra en la
parte inferior del robot
en un receptaculo
especial (para este
diseo)
Le da estabilidad y
aislamiento del
conjunto
 Por qu es importante ?
La fuente de alimentacion es lo ultimo que
tomamos en cuenta al disear a nuestro
animalito.
Debemos ubicarlo adecuadamente por
cuestiones de estabilidad y estetica.
Comunmente no tomamos en cuenta su
peso.
Debemos considerar la capacidad A/h
 ARMADO TOTALMENTE
FUNCIONAMIENTO
OPTIMO
 OBSERVACIONES
Fidelidad depende de la velocidad de
las reducciones mecanicas
Si el robot sale de la linea se detiene
y no retoma la linea.
 MEJORAS
Se le incorporo un modulo de memoria
implementado con un simple flip flop.
La velocidad sigue siendo importante se
puede controlar con un sencillo control
PMW.
Puede elegirse entre lineas negras fondo
blanco o lineas blancas fondo negro.
Puede elegirse usar o no el modulo de
memoria.
 RESULTADOS
Robots similares
(circuito) obtienen
segundo y tercer
lugar en el 1er
Concurso
Institucional de
Minirobotica UVM
 Aspectos importantes
Debemos considerar que la configuracin
de este tipo se ve afectada por la
velocidad, por lo tanto se vuelve inestable,
la respuesta de la reduccin mecanica se
ve afectada por cuestiones de inercia, el
uso de un control PMW es necesario pero
no es el objetivo de nuestro seminario.
Pero los aspectos estructurales pueden
ayudarnos a corregir errores de un movil
mas evolucionado.
CONCLUSIONES
e-mail:
tellezgcarlos@gmail.com
!!!!!GRACIAS