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INGENIERIA DE CONTROL MT221

Caractersticas de los sistemas de


Control realimentados
Temario
Anlisis de la respuesta transitoria
Sistemas de primer orden
Sistemas de segundo orden
Uso de Matlab y Simulink
1

Anlisis de la respuesta transitoria


de primer orden
Introduccin
Considrese el sistema de primer orden de la figura 1a. Fsicamente, este sistema representa
un circuito RC, un sistema trmico o algo similar. La figura 1b presenta un diagrama de
bloques simplificado. La relacin entrada-salida se obtiene mediante

(1)

(c)

Figura 1 (a) Diagrama de bloques de un sistema de primer orden; (b) diagrama de bloques simplificado.
(c) Respuesta transitoria ante una entrada tipo escaln unitario.

Para el anlisis prctico se asumir que las condiciones iniciales del sistema son nulas
Introduccin
Respuesta escaln unitario de sistemas de primer orden. Como la transformada
de Laplace de la funcin escaln unitario es 1/s, sustituyendo R(s) =1/s en la ecuacin (1), se
obtiene
Descomponiendo el fracciones parciales

Aplicando la transformada inversa de Laplace

Obsrvese que, conforme ms pequea es la


constante de tiempo T, ms rpida es la respuesta
del sistema. Otra caracterstica importante de la
curva de respuesta exponencial es que la pendiente
de la lnea de tangente en t=0 es 1/T, ya que
Introduccin
Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden. Como la transformada de
Laplace de la funcin rampa unitaria es 1/s2, se obtiene la salida del sistema de la figura 1(a),
como

Descomponiendo el fracciones parciales

Aplicando la transformada inversa de Laplace

Conforme t tiende a infinito, e-t/T se


aproxima a cero y, por tanto, la seal de
error e(t) se aproxima a T o
Introduccin
Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden usando Simulink

Entrada tipo rampa


1
s+1
Ramp Transfer Fcn Scope

1
R E s C
Integrator
Scope1 Salida
Vector
Concatenate
Error

Modelo del sistema en Simulink Evaluacin de variables del sistema


Introduccin
Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden. Para la entrada impulso
unitario, R(s)=1 y la salida del sistema de la figura 1(a) pueden obtenerse como

Aplicando la transformada inversa de Laplace


Resumen importante
Una propiedad importante de los sistemas lineales e invariantes con el tiempo.
En el anlisis anterior, se demostr que, para la entrada rampa unitaria, la salida c(t) es

Para la entrada escaln unitario, que es la derivada de la entrada rampa unitaria, la salida c(t) es

Por ltimo, para la entrada impulso unitario, que es la derivada de la entrada escaln unitario, la
salida c(t) es

Una comparacin de las respuestas del sistema para estas tres entradas indica con claridad
que la respuesta a la derivada de una seal de entrada se obtiene diferenciando la respuesta
del sistema para la seal original. Tambin se observa que la respuesta para la integral de la
seal original se obtiene integrando la respuesta del sistema para la seal original y
determinando las constantes de integracin a partir de la condicin inicial de salida cero. Esta
es una propiedad de los sistemas lineales e invariantes con el tiempo. Los sistemas lineales y
variables con el tiempo y los sistemas no lineales no poseen esta propiedad.
2

Anlisis de la respuesta transitoria


de segundo orden
Introduccin
En esta seccin, se obtendr la respuesta de un sistema de control tpico de segundo orden para
una entrada escaln, rampa e impulso. Aqu se considera un servomotor como ejemplo de un
sistema de segundo orden.

Servosistema. El servosistema que se muestra en la Figura 2(a) consiste en un controlador


proporcional y elementos de carga (elementos de inercia y friccin viscosa). Se supone que
se desea controlar la posicin de salida c de forma que siga a la posicin de entrada r.
La ecuacin para los elementos de carga es

Figura 2 (a) Servosistema


Introduccin
La ecuacin para los elementos de carga es

c es variable de ngulo de giro

T es el par producido por el controlador


proporcional de ganancia K.
J momento de inercia del rotor
B coeficiente de friccin viscosa a la salida

Tal sistema en el que la funcin de transferencia en lazo cerrado


Figura 2 (b) diagrama de bloques; posee dos polos se denomina sistema de segundo orden.
(c) diagrama de bloques simplificado. (Algunos sistemas de segundo orden pueden contener
uno o dos ceros.)
Introduccin

Respuesta escaln de sistemas de segundo orden. La funcin de transferencia en


lazo cerrado del sistema de la figura 2(c) es:

Esta forma se denomina


forma estndar del sistema Modelo del sistema
de segundo orden.

donde

Modelo general de segundo orden

se denomina atenuacin
n, frecuencia natural no amortiguada
, factor de amortiguamiento relativo del sistema.
Introduccin
Ahora se obtendr la respuesta del sistema que aparece en la figura 2 para una entrada
escaln unitario. Se considerarn tres casos diferentes:

el subamortiguado (0<<1), el crticamente amortiguado ( =1) y el sobreamortiguado (>1).


1) Caso subamortiguado (0 < < 1): en este caso, C(s)/R(s) se escribe como
() 2 2
= =
() ( + )2 +(2 2 2 ) ( + )2 +2 (1 2 )
() 2 1
= donde =
() ( + )2 +2 1 2

Para una entrada escaln unitario, C(s) se escribe como


2 1 + 2
= 2 =
+ 2 + 2 2 + 2 + 2

1 + 1 +
= =
+ 2 + 2 + 2 + 2 + 2 + 2 + 2 + 2
Introduccin
Aplicando la transformada inversa a cada trmino

Finalmente, determinando la transformada inversa de Laplace para c(t)

(2)

Adems, la seal de error estacionario se halla por:

Esta seal de error presenta una oscilacin sinusoidal amortiguada. En estado estacionario, o en t = , no existe un error entre la entrada y la salida
Introduccin
2) Caso crticamente amortiguado ( = 1): si los dos polos de C(s)/R(s) son casi iguales, el
sistema se aproxima mediante uno crticamente amortiguado.

Para una entrada escaln unitario, R(s)=1/s y C(s) se escribe como

(como ->1 )

Por tanto
Introduccin
3) Caso sobreamortiguado ( > 1 ): en este caso, los dos polos de C(s)/R(s) son reales negativos
y diferentes. Para una entrada escaln unitario, R(s)=1/s y C(s) se escriben como

Donde.
Introduccin
Curvas de respuesta a escaln unitario del sistema mostrado
Especificaciones de los sistemas de segundo orden
La respuesta transitoria de un sistema de control prctico muestra con frecuencia
oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar el estado estacionario. Al especificar las
caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada
escaln unitario, es comn especificar lo siguiente:

1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de subida, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobreimpulso, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts
Especificaciones de los sistemas de segundo orden

1. Tiempo de retardo td: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la


respuesta alcance la primera vez la mitad del valor final.

2. Tiempo de subida, tr: el tiempo de subida es el tiempo requerido para que la


respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final. Para
sistemas sub-amortiguados de segundo orden, por lo general se usa el tiempo de
subida de 0 a 100%. Para sistemas sobre-amortiguados, suele usarse el tiempo de
levantamiento de 10 a 90%.

3. Tiempo pico, tp: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance
el primer pico del sobreimpulso.
Especificaciones de los sistemas de segundo orden
4. Mximo Sobreimpulso mxima (porcentaje), Mp: el mximo sobreimpulso es el
mximo valor del pico de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el
valor final en estado estacionario de la respuesta es diferente de la unidad, es
frecuente utilizar el porcentaje del mximo sobreimpulso. Se define mediante:

Porcentaje de mximo sobreimpulso % =

5. Tiempo de asentamiento, ts: El tiempo de asentamiento es el tiempo que se


requiere para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor final
del tamao especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general,
de 2 o 5%). El tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de
tiempo del sistema de control.

(2%)

(5%)
Especificaciones de los sistemas de segundo orden
Ejemplo

Considere el sistema de la figura, en el que = 0.6


y un n = 5 rad/seg. Obtenga el tiempo de subida
ts, el tiempo pico tp, el mximo sobreimpulso Mp
y el tiempo de asentamiento ts cuando el sistema
est sujeto a una entrada escaln unitario.
Solucin

El tiempo de subida tr es
Especificaciones de los sistemas de segundo orden

El tiempo pico tp es

El mximo sobreimpulso Mp es

El porcentaje es 9.5%

El tiempo asentamiento ts al 2%

El tiempo asentamiento ts al 5%
Especificaciones de los sistemas de segundo orden

(a) Diagrama de bloques de un servosistema; (b) diagrama de bloques simplificado


Ejemplo

Para el sistema de la figura, determine los valores de la ganancia K y la


constante de realimentacin de velocidad Kh para que el mximo
sobreimpulso en la respuesta escaln unitario sea 0.2 y el tiempo pico sea 1
seg. Con estos valores de K y Kh obtenga el tiempo de subida y el tiempo de
asentamiento. Suponga que J =1 kg-m2 y que B = 1 N-m/rad/seg.
Especificaciones de los sistemas de segundo orden

Como el mximo sobreimpulso Mp debe ser 0.2, entonces.

Despejando , se tiene que es

Con la informacin del tiempo pico

Adems (1)
Especificaciones de los sistemas de segundo orden

Por (1) despejando Kh

Finalmente el tiempo de subida tr y de asentamiento ts se obtienen as

(2%) (5%)
Programa en Matlab para determinar el Mp
% Programa de Matlab que evalua los parmetros de una variable de
% comportamiento subamortiguado. Fuente: Ogata 5ta edicin, pg. 194
% ------- En este ejemplo se supone que zeta = 0.6 y wn = 5 ------
close all;
clc;

num = [25];
den =[1 6 25];
t = 0:0.005:5; %ti:dt:tf
[y,t] =step(num,den,t);
r = 1; while y(r) < 1.0001; r = r + 1; end;

%tiempo_subida
tiempo_subida =(r - 1)*0.005 %observe que dt=0.005

[ymax,tp] = max(y);
%tiempo_pico
tiempo_pico =(tp - 1)*0.005

%sobreimpulso_max
sobreimpulso_max = ymax-1

s = 1001; while y(s) > 0.98 & y(s) < 1.02; s = s - 1; end;
% el valor de 1001 se obtiene de (tf - ti)/dt + 1

%tiempo_asentamiento
tiempo_asentamiento =(s - 1)*0.005
Programa en Matlab para determinar la respuesta al impulso
close all
clc

num =[1];
den =[1 0.2 1];
impulse(num,den);
grid
title('Respuesta a un impulso unitario de G(s)= 1/(s^2 + 0.2s +1)')

Respuesta a un impulso unitario de G(s)= 1/(s 2 + 0.2s +1)


1

0.8

0.6

0.4

0.2
Amplitud
0

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
0 10 20 30 40 50 60
Tiempo (sec)
Programa en Matlab para determinar la respuesta distintos
tipos de entrada usando espacio de estados
%Programa de Matlab donde se simula un sistema en espacio de estados
% Usando a) escaln unitario y b) exponencia e(-t)
close all
clc

t =0:0.1:12;
A =[-1 0.5;-1 0];
B =[0;1];
C =[1 0];
D =[0];
% Para la entrada en escaln unitario u(t)use la orden "y=step(A,B,C,D,1,t)".
y = step(A,B,C,D,1,t);
figure(1)
plot(t,y)
grid
title('Respuesta a un escaln unitario')
xlabel('t Seg')
ylabel('Salida')

% Para la respuesta a una entrada exponencial use la orden z=lsim(A,B,C,D,u,t).


u =exp(-t);
z =lsim(A,B,C,D,u,t); %
figure(2)
plot(t,u,'-',t,z,'o')
grid
title('Respuesta a una entrada exponencial u=exp(-t)')
xlabel('t Seg')
ylabel('Entrada exponencial y salida del sistema')
text(2.3,0.49,'Entrada exponencial')
text(6.4,0.28,'Salida')
Programa en Matlab para determinar la respuesta distintos
tipos de entrada usando espacio de estados

Respuesta a un escaln unitario Respuesta a una entrada exponencial u=exp(-t)


1.4 1.2

1.2 1

Entrada exponencial y salida del sistema


1 0.8

0.8 0.6
Salida

Entrada exponencial
0.6 0.4

Salida
0.4 0.2

0.2 0

0 -0.2
0 2 4 6 8 10 12 0 2 4 6 8 10 12
t Seg t Seg
Programa en Matlab para determinar la respuesta distintos
tipos de entrada usando espacio de estados
Con condiciones iniciales y sin fuerza externa

Sea el sistema representado por las matrices de espacio de estado A,B,C,D y con las CI dadas

close all
clc

t = 0:0.05:3;
A = [0 1;-10 -5];
B = [0;0];
C = [0 0];
D = [0];
[y,x] =initial(A,B,C,D,[2;1],t);
x1 =[1 0]*x'; % este comando es para extraer solamente la variable x1
x2 =[0 1]*x'; % este comando es para extraer solamente la variable x2
plot(t,x1,'o',t,x1,t,x2,'x',t,x2)
grid
title('Respuesta a condicin inicial')
xlabel('t Seg')
ylabel('Variables de estado x1 y x2')
Con condiciones iniciales gtext('x1')
gtext('x2')
Programa en Matlab para determinar la respuesta distintos
tipos de entrada usando espacio de estados
Con condiciones iniciales y sin fuerza externa

Respuesta a condicin inicial


3

2
x1
Variables de estado x1 y x2

-1

-2 x2

-3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
t Seg
Programa en Matlab para determinar la respuesta distintos
tipos de entrada usando espacio de estados
Se presenta la ecuacin diferencial, las condiciones iniciales y sin fuerza externa

Definiendo las variables de


estado de la siguiente manera:

Se puede verificar que la transformacin a modelo de espacio de estados est dada por
Programa en Matlab para determinar la respuesta distintos
tipos de entrada usando espacio de estados
Se presenta la ecuacin diferencial, las condiciones iniciales y sin fuerza externa

Respuesta a condicin inicial


close all 3
clc
x1 = salida y
2
t = 0:0.05:10;
A = [0 1 0; 0 0 1; -10 -17 -8];

Variables de estado x1, x2 y x3


B = [0;0;0]; 1
C = [1 0 0]; x2
D = [0];
0
[y,x] =initial(A,B,C,D,[2;1;0.5],t);
x1 =[1 0 0]*x';
x2 =[0 1 0]*x'; -1
x3 =[0 0 1]*x';
plot(t,x1,'o',t,x1,t,x2,'x',t,x2,t,x3,'c',t,x3)
grid -2
title('Respuesta a condicin inicial')
xlabel('t Seg') x3
-3
ylabel('Variables de estado x1, x2 y x3')
gtext('x1')
gtext('x2') -4
gtext('x3') 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t Seg
Bibliografa

Ingeniera de Control Moderno. K. Ogata. Pearson.


Mecatrnica. W. Bolton. Alfaomega