Departamento de Control, Divisin de Ingeniera Elctrica

Facultad de Ingeniera UNAM

Sistemas de segundo orden

Mxico D.F. a 11 de Septiembre de 2006

 TECNOLGICO DE ESTUDIOS
SUPERIORES DE ECATEPEC DIVISIN
INGENIERA MECNICA MECATRNICA
E INDUSTRIAL
Que es un sistema
Conjunto de elementos que interactan
para lograr un objetivo en comn
Sistema dinmico
Su estado evoluciona con el tiempo, no es
necesario que siempre este cambiando, si
tiene un estado inicial y un estado final en
determinado tiempo
Sistemas causales
Su estado depende de las condiciones
pasadas y la situacin actual
Sistemas no causales
Son aquellos que dependen en gran
proporcin por fenmenos de probabilidad
y el azar
Sistemas lineales
Estn representados por un conjunto de
ecuaciones lineales, obedecen el principio
de superposicin,
Sistemas no lineales:
Estn representados por un conjunto de
ecuaciones no lineales
Ejemplo lineal
y=mx+b

Ejemplo no lineal

2
y(t)=() +2 y=(t) + cos((t))
x(t)+(x(t))1/2=c () + (() )=c
+(x)1/2=c
y=mx+b
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Los sistemas de segundo orden continuos son aquellos que responden a

una ecuacin diferencial linea de segundo orden

d 2c(t ) dc(t ) d 2 r (t ) dr (t )
a0 2
a1 a2c(t ) b0 2
b1 b2 r (t )
dt dt dt dt
Sin prdida de generalidad se analizar un caso muy comn donde:

a0 1, a1 p, a2 b2 K , b0 b1 0.
Que corresponde al siguiente sistema de segundo orden:

donde
R (s ) E (s ) K C (s ) K es una const.
que representa
s( s p) una ganancia.

p es una const. real

representa al polo
del sistema.
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Su funcin de transferencia de lazo cerrado es:

C ( s) K
2
R( s) s ps K
C (s) K

R( s) p2 p2
s p p
K s K
2 4 2 4

Como se aprecia, los polos de lazo cerrado pueden ser de tres tipos
2 2
p
1. Reales diferentes si: p K , 2. Reales iguales si: K
4 2
4
p
3. Complejos si K
4
Para facilitar el anlisis se realiza el siguiente cambio de variables
K n2 p 2 n 2
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

C (s) n2
2 forma estndar del sistema
R( s ) s 2 n s n2 de segundo orden.

donde n es la frecuencia natural no amortiguada, se denomina

atenuacin, es el factor de amortiguamiento. Ahora el comportamiento
dinmico del sistema de segundo orden se describe en trminos de los
parmetros y n .

Se analizar la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario:

(1) Caso subamortiguado (0 1): en este caso C (s) R(s) se escribe
C ( s) n2

R( s) ( s n j d )(s n j d )
donde d n 1 se denomina fracuencia natural amortiguada. Si R (s )
2

es una entrada escaln, entonces

n2
C (s) 2
( s 2 n s n2 ) s
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Utilizando fracciones parciales

1 s n n
C ( s)
s ( s n ) d ( s n ) 2 d2
2 2

y conociendo que
-1 s n nt
L 2
e cos d t
( s n ) d
2

-1 d nt
L 2
e sen d t
( s n ) d
2

Se obtiene la salida en el tiempo

e nt
d t tan 1 1 2

c(t ) 1 sen (t 0)
1 2

Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

(2) Caso de amortiguamiento crtico ( 1) :

en este caso se tienen dos polos reales iguales y C (s ) ante un escaln es

n2
C (s)
(s n )2 s

la transformada inversa arroja

c(t ) 1 e nt (1 nt ) (t 0)
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

(3) Caso sobreamortiguado ( 1) :

en este caso se tienen dos polos reales negativos y diferentes. Para una
entrada escaln, C (s ) es
n2
C ( s)
( s n n 2 1)(s n n 2 1) s

La transformada inversa de Laplace de la ecuacin anterior es

1 ( 2 1) nt
c(t ) 1 e
2 1( 1)
2 2

1 ( 2 1) nt
e
2 1( 1)
2 2
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

2
0
1.8
0.2
1.6
0.4
1.4

1.2 0.7
0.8
1

0.8
1 ca
0.6

0.4
1 sa
0.2
Figura. Respuesta
0 al escaln de
0 2 4 6 8 10 12 diferentes sistemas
de segundo orden.
Fig. Curvas de respuesta al escaln unitario.
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Respuesta impulsiva de sistemas de segundo orden

n2
C (s) 2
s 2 n s n2
Utilizando transformada inversa obtenemos las siguientes soluciones de c (t )
n nt
para (0 1) c(t ) e sen n 1 2
t (t 0)
1 2

para ( 1)
n ( 2 1)nt n ( 2 1)nt
c(t ) e e (t 0)
2 2 1 2 2 1
para ( 1)

c(t ) n2te nt (t 0)
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

1
0.2 0
0.8
0.4
0.6
0.7
0.4
1 ca
0.2
1 sa
0

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8 Figura. Respuesta

-1
al impulso de
0 2 4 6 8 10 12 diferentes sistemas
de segundo orden.
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Definicin de los parmetros de la respuesta transitoria

Las caractersticas de desempeo de un sistema de control se comparan
basndose en el tiempo de la repuesta transitoria. La caracterstica
transitoria de los sistemas dinmicos se presenta por la incapacidad de
responder de manera instantnea a las entradas o perturbaciones. La
respuesta transitoria es comn clasificarla con base a los siguientes
parmetros.
1.4
c(t)
1.2
Mp 1. Tiempo de retardo td
1
1

0.8
2. Tiempo de crecimiento tr
0.6
3. Tiempo pico t p
0.4 4. Sobreimpulso mximo M p
0.2 5. Tiempo de establecimiento t s
0
0 t
0
tr p t
2 4 6 8 10 12
ts 14 16 18 20

a continuacin se definen
 Tiempo de retardo

, . Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar la mitad del

valor final por primera vez.
Sistemas de segundo orden 2.- Tiempo de crecimiento tr

2.- Tiempo de crecimiento, . Es el tiempo requerido para que la respuesta

aumente de 0 a 100% para sistemas subamortiguados, del 5 al 95% o del
10 al 90% para sistemas crticamente amortiguados o sobreamortiguados.
El tiempo de crecimiento se obtiene dando un valor de uno en la ecuacin
de respuesta de un sistema de segundo orden ante una entrada escaln.

ntr
c(t ) 1 e (cos d tr send tr ) 1
1 2

cos d tr send tr 0
1 2
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

o bien

cos d tr cos d tr tan d tr cos d tr 1 tan d tr 0
1 2
1 2

1 2 d
tan d tr

el tiempo de crecimiento es

d
tan 1 d
1
tr , tan 1
d d

d


Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

3.- Tiempo pico, t p . Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el

primer pico de sobreimpulso. El tiempo pico se obtiene derivando la ecuacin
de respuesta c(t) e igualndola a cero, con lo que se obtiene
n nt p
( sen d t p ) e 0
1 2

sen d t p 0 , los valores que satisfacen esta ecuacin son

0, , 2 , 3 , , se elige el primer sobreimpulso.

d t p tp
d
Sistemas de segundo orden
SOBREPASO Mp
4. Es el valor pico mximo de la curva de respuesta medido desde la
unidad o valor deseado. El sobreimpulso mximo se obtiene de la
respuesta evaluada en el tiempo pico.

M p c(t p ) 1

n ( d )
ts
e cos d sen d
d 1 2 d

e n d
e d

Mpe
1 2
 5.- Tiempo de establecimiento,
5.- Tiempo de establecimiento, . Es el tiempo mnimo donde la curva de
respuesta alcanza y se mantiene dentro de un rango de error preestablecido,
generalmente es del 2% o del 5%, el rango ms comn es el del 2%. Para
sistemas de primer y segundo orden, la respuesta se mantiene dentro del 2%
despus de 4 constantes de tiempo:

4 4
t s 4T
n
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Ejemplo: Definir los parmetros de respuesta transitoria del sistema

R (s ) 75 C (s )
s ( s 34)

Desarrollo:
La funcin de transferencia de lazo cerrado es
C ( s) 75
2
R ( s ) s 34 s 75
Se utiliza la siguiente igualdad
75 n2
2
s 34s 75 s 2 n s n2
2
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

se obtiene

n2 375 n 375 17

2 n 34 34 d 86
0.877876
2 375
A partir de aqu se obtienen los parmetros de respuesta transitoria

1 d
tan 0.499 rad .


tr 0.2849 segundos M p e d
0.00315 0.315%
d
4
tp 0.33876 segundos ts 0.23529 segundos
d

Nota: Analizar porque t s t r t p

Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Ejemplo: De los siguientes parmetros de respuesta transitoria obtener

la funcin de transferencia.
1.4
c(t)

1421.2

127 1
0.8

0.6

0.4

0.2

0 00 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t
0.75

Desarrollo: de la grfica
142 127 Estos dos
Mp 0.1181 ts 0.75 segundos Parmetros
127 Son suficientes
Sistemas de segundo orden 111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

De ts
4 4
ts 5.3333
ts
De M p y conociendo
d
Mp e d 7.84335
ln M p
Entonces
5.3333 n 2 d2 9.48486
d 7.84335
n 0.56229
n
n2 89.96256
G(s) 2
s 2 n s n2 s 2 10.666s 89.96256