Está en la página 1de 17

SISTEMAS DE CONTROL

AUTOMATICO
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE
ROUTH-HURWITZ
ESTABILIDAD

El diseo de cualquier sistema de control de un proceso


dinmico, la estabilidad es uno de los principales
parmetros a tener en cuenta, ya que en el caso de
entrar en inestabilidad se puede producir el deterioro y
destruccin de un proceso.
La estabilidad de un sistema depende del polinomio
caracterstico.
ESTABILIDAD
SISTEMAS ESTABLES SISTEMAS ESTABLES
CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

A finales de 1800, A. Hurwitz y J. Routh publicaron un


mtodo para el anlisis de la estabilidad de sistemas a
partir de su ecuacin caracterstica.
CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

Este criterio afirma:


Que el numero de races de la ecuacin caracterstica
con parte real positiva es igual al numero de cambios de
signo de la primera columna de la matriz de Routh.
CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

Dada la ecuacin caracterstica del sistema:


= 0 + 1 1 + + 1 +
A partir de la ecuacin caracterstica se construye la
tabla siguiente:
CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

Los coeficientes b1,b2,b3,etc. Se calculan de la siguiente forma:

Los coeficientes c1,c2,c3,etc. Se calculan as:

De la misma forma seguiramos con los dems coeficientes hasta


llegar a la ultima.
CASOS:CRITERIO DE ROUTH-
HURWITZ

CASO 1: No hay ceros en la primera columna.


Aplique el criterio de Routh-Hurwitz en la siguiente ecuacin:
q(s)= + + +
CASOS:CRITERIO DE ROUTH-
HURWITZ

CASO 1: No hay ceros en la primera columna.


Aplique el criterio de Routh-Hurwitz en la siguiente ecuacin:
q(s)= + + +
CASOS:CRITERIO DE ROUTH-
HURWITZ

CASO 2: Hay un cero en la primera columna(pero algunos


otros elementos de la fila no son cero).
Aplique el criterio de Routh-Hurwitz en la siguiente ecuacin:
q(s)= + + + + +
CASOS:CRITERIO DE ROUTH-
HURWITZ

CASO 2: Hay un cero en la primera columna(pero algunos


otros elementos de la fila no son cero).
Aplique el criterio de Routh-Hurwitz en la siguiente ecuacin:
q(s)= + + + + +
CASOS:CRITERIO DE ROUTH-
HURWITZ

CASO 3: Hay un cero en la primera columna y los dems


elementos de la fila tambin son cero
Aplique el criterio de Routh-Hurwitz en la siguiente ecuacin:
q(s)= + + +
CASOS:CRITERIO DE ROUTH-
HURWITZ

CASO 3: Hay un cero en la primera columna y los dems


elementos de la fila tambin son cero
Aplique el criterio de Routh-Hurwitz en la siguiente ecuacin:
q(s)= + + +
EJERCICIO APLICANDO
ROUTH-HURWITZ

Dado el siguiente sistema encuentre los valores en los que el


sistema se comportara de manera estable

X(s) Y(s)
+-
EJERCICIO APLICANDO
ROUTH-HURWITZ

Sistema equivalente:

X(s) Y(s)
EJERCICIO APLICANDO
ROUTH-HURWITZ

Tomamos la ecuacin caracterstica y realizamos la tabla


de Routh:
3 + 2 + 4 + 10
EJERCICIO APLICANDO
ROUTH-HURWITZ

Luego de realizar la tabla de Routh obligamos al sistema


que sea estable de la manera siguiente:

2 + 4 > 0
4 > 2 0<<2
2>
k<2

10 > 0
>0