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CONTROL AUTOMTICO DE

PROCESOS

2013
CAP - TRMINOS COMUNES

Modelo
Sintona - Tuning MV
Controlador Modo
Estrategias Adelanto

Vlvula
ISA - SAMA OPC
PID y P&ID
Close Open
HMI
Accin
Variables Disturbios

Ganancia Proceso

Cascada Lazo de Control Banda


Transmisor Proporcional
Lambda PLC
Caracterstica
OP Step
Set Point
PV
SCADA DCS
Tiempo Muerto Ziegler
GENERALIDADES

Control Automtico de Procesos

Necesidad

Objetivo del Control Automtico

Importancia
Seguridad
Calidad
Tiempo
Produccin
Costos

Proceso
CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS

Procesos
CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS

Procesos
CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS
CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS
CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS
CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS
CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS
CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS
CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS

Petrleo
Oil and Gas
Refinacin Continuo
Transporte

Tipos de Procesos
Power Plants
Procesos

Alimentos
Industria
Acero
Minera
Manufactura Baches
Petroqumica
Farmaceuticas
Papel
Azcar
CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS

Caractersticas de Proceso:

No Lineales
Disturbios Aleatorios
Tiempo Muerto
Interactuarte
Ruido
nicos

Txicos
Corrosivos
Explosivos
CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS

Automatizacin Pirmide de Automatizacin

ERP

MES

Control Multivariable
Corporativo, DCS
Gestin Comercial APC Administracin de la
Gestin Financiera MPC
Produccin.
Gestin de Mercados
Control de Lazo 95% PID inventarios, alarmas,
materia prima, etc.
Control local (sobre la variable)
PLC y otros controladores

Instrumentacin de campo
Sensores y Actuadores
GENERALIDADES

Tipos de Seales Usadas

Neumticas
Elctricas

Tipos de Controladores

Stand Alone
PLC/DCS

Definicin por Variables

SISO
MISO
MIMO
CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS

Representaciones
P&ID
COMPONENTES DE UN
SISTEMA DE CONTROL (SISO)

1. Elemento primario de control


COMPONENTES DE UN
SISTEMA DE CONTROL (SISO)

1. Elemento primario de control

2. Controlador
COMPONENTES DE UN
SISTEMA DE CONTROL (SISO)

1. Elemento primario de control

2. Controlador

3. Elemento final de control


COMPONENTES DE UN
SISTEMA DE CONTROL (SISO)

1. Elemento primario de control

2. Controlador

3. Elemento final de control

4. Proceso
COMPONENTES DE UN
SISTEMA DE CONTROL (SISO)

1. Elemento primario de control

2. Controlador

3. Elemento final de control

4. Proceso
COMPONENTES DE UN LAZO DE CONTROL

Elemento Final de control: Vlvulas, motores, dampers

Proceso: Puede ser un solo equipo, una seccin de la


planta, un conjunto de variables
Elemento primario de control: Sensor - Transmisor

Comparacin: SP-PV o PV-SP

Algoritmo de control: On-Off, P, PI, PID


ACCIONES DE CONTROL

1. Medicin La Realiza elemento primario de control


Sobre el proceso

2. Procesamiento de la informacin para tomar una


decisin La realiza el controlador sobre el
elemento final de control basado en la informacin
suministrada por el elemento primario de control

3. Implementacin de las acciones de correctivas La


realiza el elemento final de control sobre el proceso
CONTROL AUTOMTICO DE PROCESOS

Medicin Procesamiento Implementacin


TIPOS DE CONTROL

1. LAZO ABIERTO

2. LAZO CERRADO
CONTROL EN LAZO ABIERTO

PUNTO FIJO
o
PV
CONJUTO DE
PASOS
PROGRAMADOS

Elemento primario
OP
de control

Elemento final PROCESO


de control Variable Medida y/o

Variable manipulada Variable controlada

Disturbios
MALLA DE RETROALIMENTACIN
(FEEDBACK) Control en lazo Cerrado
Punto de ajuste
(SP)

Comparacin

Error PV

Algoritmo de Control

CONTROLADOR Elemento primario


OP
de control

Elemento final PROCESO


de control Variable Medida y/o

Variable manipulada Variable controlada

Disturbios
TIPO DE VARIABLES
VARIABLE CONTROLADA: Variable que se desea
mantener en un valor fijo

VARIABLE MEDIDA: Variable que directamente o


indirectamente informa al sistema del estado de la
variable controlada

VARIABLE MANIPULADA: Es una variable disturbio


escogida para realizar los ajustes de la variable
controlada.
TIPO DE VARIABLES

VARIABLE DISTURBIO: es una variable cuyo cambio


impacta de manera directa en el valor de la variable a
Controlar. Pueden ser de tres tipos:
Disturbios de entrada: son cambios en masa o energa
del sistema asociado directamente al lazo de control.
Disturbios externos (Load disturbances): cualquier otra
alteracin externa que pueda provocar un cambio en la
variable controlada
La principal diferencia entre los disturbios de entrada y
los externos son que normalmente los disturbios de
entrada son medidos y comnmente anticipables
mientras que los disturbios externos no lo son.
Cambios de set point
CONTROL AUTOMTICO DE
PROCESOS

Ejercicio
INTERCAMBIADOR DE
CALOR
Variable controlada Variable medida Variables disturbio
Calidad de Vapor
Presin de Vapor
Presin de vapor
Flujo de Vapor
Flujo de vapor
Temperatura
Temperatura del liquido
de Entrada del
de entrada
Liquido
TEMPERATURA TEMPERATURA Flujo
Flujo del liquido
de Liquido de
de Entrada
entrada
DE SALIDA DE DE SALIDA DE
Temperatura Ambiente
Temperatura ambiente
LIQUIDO LIQUIDO
Factor
Factor de ensuciamiento
de Ensuciamiento
ACCIN DEL CONTROLADOR Y VALVULA
Accin Directa: PV aumenta OP aumenta
Accin Inversa: PV aumenta OP disminuye

Tener en cuenta la posicin en falla de la vlvula:


AO: Aire para abrir Cerrada en falla
AC: Aire para cerrar Abierta en falla
AC AO
EJERCICIOS
PV ERROR (PV-SP) OP 4-20m Apertura

Vapor #50
Flujo de proceso - T1

A A
O C

TIT
Condensado
Flujo de proceso T2

PID
PV ERROR (PV-SP) OP 4-20mA Apertura

Usuario Usuario (Operador - Falla de la vlvula


Manual)

PROCESO FISICO

ACCIN DEL Flujo de proceso - T1


CONTROLADOR: Vapor #50
Cerrada_Falla
INVERSA

ACCIN DE LA
VALVULA
Condensado Flujo de proceso T2
DIRECTA
PID
TIT
PV ERROR (PV-SP) OP 4-20m Apertura

Usuario Usuario (Operador - Falla de la vlvula


Manual)

PROCESO FISICO

ACCIN DEL Flujo de proceso - T1


CONTROLADOR: Vapor #50
Abierta_Falla
INVERSA

ACCIN DE LA
VALVULA
Condensado Flujo de proceso T2
INVERSA
PID
TIT
SIMBOLOGA ANSI/ISA S5.1
El propsito de este estndar es establecer una forma
uniforme de designar la instrumentacin para la
medicin y control incluye simbologa y codificacin

SIMBOLOGA ANSI/ISA S5.5

Incluye la simbologa de equipos de proceso

NOTA. Para mayor referencia o para acceder al


estndar debe de ser miembro de la ISA o comprar la
norma. www.isa.org
SIMBOLOGA ANSI/ISA S5.1
SIMBOLOGA ANSI/ISA S5.1

Tomado del libro Control automtico de procesos Smith y Corripio


SIMBOLOGA ANSI/ISA S5.1
Simbologa - ISA

Tomado del libro Control automtico de procesos Smith y Corripio


Simbologa - ISA

Tomado del libro Control automtico de procesos Smith y Corripio


Simbologa - ISA

Tomado del libro Control automtico de procesos Smith y Corripio


SIMBOLOGA ANSI/ISA S5.1
10-PDAL-01A-1A1 Serie o Paralelo?

F F FLUJO
FF RELACION DE FLUJO
FQ TOTALIZADOR

P P PE PG PI PR
PA PAD
PDA PDAD PDE PDG PDI PDR
PFA PFAD PE PFI PFR
SIMBOLOGA - ISA
Simbologa - ISA
Simbologa - ISA
Simbologa - ISA
SIMBOLOGA - SAMA
Simbologa - SAMA

Funcin Smbolo

Medida o
lectura

Seal
manual

Seal
Automtica

Elemento
Final de
control

Elemento
final con
posicionador
Simbologa - SAMA
Simbologa - SAMA
Simbologa - SAMA
Simbologa - SAMA
Modos de Operacin

Modo Manual

Modo Automtico

Modo Cascada
ROL

Sistema de control

Operador

Alarmas
ESCENARIOS DE OPERACIN

ptimo
Disturbios
Situacin Normal Escenario Normal de
operacin

Sistema de control
SIN ALARMAS
Disturbios
Situacin de riesgo

Intervencin del operador


ALARMAS

PARADAS DE
EMERGENCIA
SISTEMAS DE
SEGURIDAD DE LA
PLANTA

6161
LEY CERO DEL CONTROL
AUTOMTICO

CONOCIMIENTO DEL PROCESO


El conocimiento del proceso se debe plasmar un
modelo del mismo, que permita el diseo y/o
optimizacin del sistema de control
MODELO DE PRIMER ORDEN CON
TIEMPO MUERTO

Kp td *s
Gp( s ) *e
1 * s
Ganancia del proceso (Kp). Es una medida de la
sensibilidad del proceso: PV/CO
Tiempo muerto (td). tiempo en que tarda la variable
medida en cambiar frente a un cambio en la variable
manipulada
Constante de tiempo (tau). Rapidez de respuesta del
proceso: Tiempo en que tarda en el alcanzarse el
63.2% del total del cambio
PROCESOS AUTOREGULADOS

Y s Kp
* etd *s
OP X s * s 1

PV
Kp
OP

tiempo en el que el valor de PV


PV
0.632 * PV PV0

Td
ALGORITMO DE CONTROL

1. Controladores de dos posiciones: ON/OFF


2. Proporcional
3. Proporcional, Integral
4. Proporcional, Derivativo
5. Proporcional, Integral, Derivativo
MALLA DE RETROALIMENTACIN
(FEEDBACK) Control en lazo Cerrado
Punto de ajuste
(SP)

Comparacin

Error PV

Algoritmo de Control

CONTROLADOR Elemento primario


OP
de control

Elemento final PROCESO


de control Variable Medida y/o

Variable manipulada Variable controlada

Disturbios
CONTROLADOR PROPORCIONAL
OP BIAS Kc * Error
CONTROLADOR PROPORCIONAL
OP BIAS Kc * Error
Controlador Proporcional
BANDA PROPORCIONAL. Error expresado como el
porcentaje necesario para mover la vlvula desde
completamente abierta hasta completamente cerrada o
viceversa.

100
PB
Kc
EJERCICIO
Error

10

4
Kc=2 2

BIAS=1 2 4 6 8 10 12 14 16 18 T(min)

CO

14

12

10

2 4 6 8 10 12 14 16 18 T(min)
CONTROLADOR INTEGRAL
La funcin de la accin integral es remover cualquier
error que exista en el sistema
1
OP * Error dt
Ti
El tiempo integral se define como la cantidad de tiempo
que tarda la salida de controlador en alcanzar una
magnitud similar al delta del error que lo genero
(medido el error en %). El tiempo de respuesta es
mayor que el controlador solo proporcional. Por eso
tipicamente se utiliza el control PI
CONTROLADOR
PROPORCIONAL - INTEGRAL
El tiempo integral o la constante integral (Velocidad de
reajuste) esta referida al numero de veces que se repite
la accin proporcional por efecto de la accin integral
1
OP Kc * Error Kc * Error dt
Ti
Aunque la respuesta es mas lenta que el controlador
proporcional el hecho de eliminar el error lo hace
el mas empleado, casi el 90% de los lazos de control
una planta estn configurados con un PI
CONTROLADOR
PROPORCIONAL -DERIVATIVO


OP Kp * Error Td * Error
d
dt
El propsito de la accin derivativa es anticiparse a
los cambios observando los cambios del error, la
mnima configuracin que puede llevar derivada es
el PD, la mayor limitante para el uso de la accin
derivativa son los cambios rpidos del error los
cuales pueden provocar pulsos en la salida del
controlador, dichos cambios son un su gran mayora
producto del ruido o cambios de set point
CONTROL AUTOMTICO DE
PROCESOS

SINTONIA LAZOS DE
CONTROL
MTODO DE ZIEGLER Y NICHOLS
GANANCIA ULTIMA (LAZO CERRADO)

Controlador en Automtico
Accin integral mnima
Accin derivativa mnima
Realizar variaciones en la ganancia o banda
proporcional hasta lograr una respuesta
oscilatoria de la variable del proceso frente aun
cambio en el set point
Una vez se haya encontrado la respuesta
oscilatoria determinar: Ganancia ultima y
periodo ultimo.
Mtodo de la ganancia ultima

Tipo de controlador K Ti Td

Proporcional Ku/2

Proporcional - Integral Ku/2.2 Tu/1.2

Proporcional Integral - Ku/1.65 Tu/2 Tu/8


Derivativo
MTODO DE ZIEGLER Y NICHOLS
LAZO ABIERTO

Caracterizar el proceso como un sistema de


primer orden con tiempo muerto y determinar:
Ganancia del proceso (Kp)
Constante de tiempo ()
Tiempo Muerto (to)
Ziegler y Nichols Lazo abierto

Tipo de controlador K Ti Td

Proporcional 1/Kp*(to/)^-1

Proporcional - Integral 0,9/Kp*(to/)^-1 3,33*to

Proporcional Integral - 1,2/Kp*(to/)^-1 2,00*to 0,5*to


Derivativo
CONTROL AUTOMTICO DE
PROCESOS

DESEMPEO LAZOS DE
CONTROL
Por que optimizar activos de control?
Porque en promedio un 75% de los activos fsicos de una
planta estn bajo el control de proceso.
Porque se puede impactar de manera efectiva los KPI de la
planta
Porque se logra tener indicadores de desempeo dentro
estndares
ndice de Harris
Histresis
Stiction
Desviacin estndar
Se logra confiabilidad en los sistemas de control
Se mejora de la operabilidad de la planta

Pobre control Pobre funcionamiento de la Planta


Pobre desempeo financiero
Reduccin de Variabilidad

Ventas Mercado definido


BENEFICIOS

Materias primas
Reduccion
De variabilidad
COSTOS Energia

Mantenimiento Confiabilidad
Objetivo del Monitoreo del Desempeo del Sistema de Control
Sistema regulatorio: El desempeo es el optimo ?

En muchas plantas, los controladores trabajan en falla

commissioning 2-3 yrs Good Support


Online monitoring
Benefits

(10%)
Support
No monitoring
(25%)
No monitoring Poor Support
No support (25%) No monitoring (40%)
time
CONTROL EN CASCADA
Control en Cascada

Dos Controladores:
Maestro y Esclavo

Dos elementos
primarios

Un elemento final de
control
Control en Cascada
Control en Cascada
Control en Cascada
Control en Cascada

VENTAJAS
Amortiguar los disturbios ocasionados por
una variable secundaria antes de que
afecte la variable a controlar

La implementacin de un segundo
controlador reduce el retrazo visto por el
controlador primario, lo que da como
resultado un aumento de la velocidad de
respuesta
PROBLEMAS TIPICOS DE LOS SISTEMAS DE
CONTROL
1. Elemento Primario de control
1.1 Ruido
2. Elemento final de control
2.1. Histresis
2.2 Friccin
2.3 Linealidad
4. Problemas con el algoritmo de control
4.1 Estrategia mal seleccionada
4.2 Parmetros de sintona errneos
4.3 Saturacin del controlador