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UNIVERSIDAD AUTNOMA TOMS FRAS

FACULTAD DE INGENIERA TECNOLGICA


CARRERA DE INGENIERA ELECTRNICA

DISEO DE UN VEHCULO ROBOT


SEMIAUTNOMO INALMBRICO PARA
EXPLORACIN DEL ESTADO ESTRUCTURAL Y
AMBIENTAL EN GALERAS DEL CERRO RICO
DE POTOS

Postulantes: Sergio Andr Bellido Portugal


Hugo Adrian Quispe Bolivar_.
POTOS - BOLIVIA
INTRODUCCIN

Explotacin subterrnea

Explotacin a cielo abierto


APORTE CIENTFICO

Informtica Electrnica

Robtica

Mecnica
MARCO TERICO

Generalidades de la robtica
1.1
Mecnica
1.2
Electrnica
1.3
Informtica
1.4
Definiciones

Historia

Generalidades
de la robtica
Clasificacin de la
robtica

Autonoma de un
robot
Cinemtica para vehculos y Mtodos para resolver
brazos robot la CD y CI

Mecnica

Materiales de Sistemas de suspensin para


construccin vehculos robot

Rocker
CRAB-8 DBL
Bogie
- Sensores
- Micro PCs
Control
- Plataformas de
desarrollo
- Propagacin de las RF
- Telecomunicaciones
Modelos de
propagacin Indoor
- Mdulos de RF
Electrnica
- Acondicionamiento
Puentes H
electrnico
- Actuadores

- Bateras
Tipos de fuentes
elctricas
- Fuente de poder
Software y lenguajes
Sistemas operativos
de programacin

Informtica

Procesamiento digital
de imgenes
INGENIERA DEL PROYECTO

Sistema Mecnico
2.1
Sistema Electrnico
2.2
Sistema Elctrico
2.3
Sistema Informtico
2.4
Parmetros para la seleccin de los
elementos del VRE
PARMETROS MECNICOS
Superficie del terreno
PARMETROS ELECTRNICOS
Magnitudes fsicas a medir
Las plataformas en funcin a
los requerimientos elctricos y
electrnicos
Los mdulos de RF en funcin
al ahorro energtico
PARMETROS ELCTRICOS
Las bateras necesarias segn
el consumo electrnico y de los
actuadores
PARMETROS INFORMTICOS
El uso de software libre para el
control del VRE
Elementos
Raspi 2 Arduino Funduino Sharp DHT22 Elementos
Electrnicos Elctricos
MQ-7 XBee
RS38OS MG995 Pb Acid
MV500NK VICMAR KINECT XBOX 630

ETN ETL

Cinemtica
Directa e Inversa
Ackerman M Algebraico
I
Elementos E N Elementos
Mecnicos C
Rocker Bogie Aluminio
F Informticos
DISEO E IMPLEMENTACIN

Diagrama de bloques del VRE


3.1
Sistema Mecnico
3.2
Sistema Electrnico
3.3
Sistema Informtico
3.4
Diagrama de bloques del VRE
DISEO E IMPLEMENTACIN

Diagrama de bloques del VRE


3.1
Sistema Mecnico
3.2
Sistema Electrnico
3.3
Sistema Informtico
3.4
Metodologa sistemtica para
el diseo estructural del VRE
Estudio de campo en la
Galera San Luis
Medidas en la Galera San Luis
Punto Suelo Ancho [m] Alto [m] Inclinacin []
1 Granular fino 1 1.63 1
2 Granular fino 1 1.60 1
3 Granular fino 0.9 1.30 1
4 Granular fino 0.9 1.20 2
5 Granular fino 0.9 1.10 1
6 Granular grueso 2 2.0 10
7 Liso 1 1.20 45
8 Granular fino 1 1.5 1
9 Granular grueso 1.2 1.3 15
10 Granular grueso 1 1.1 2

Medidas generales del VRE


Atributo Medida
Atributo Medida
Ancho 0.50 [m]
Ancho < 0.9 [m]
Alto 0.56 [m]
Alto < 1.10 [m]
Largo 0.75 [m]
Inclinacin a superar > 15 []
Inclinacin a superar 30 []
Configuraciones del VRE

Lineal

Rotacional
Diseo del sistema de suspensin
Consideraciones
Segn las dimensiones generales Segn la altura del cuerpo

Segn la separacin de ruedas Dimensiones


Ruedas

Rueda

Caractersticas Bsicas:
Neumtico de goma liviana
Aro de plstico
Dimetro: 147 [mm]
Espesor: 28 [mm]
Masa: 100[g]
Diseo del cuerpo del VRE

Consideraciones
Componente Largo [mm] Ancho [mm] Alto [mm] Cantidad Volumen [ ]
Arduino Mega ADK 101.98 53.36 15.29 1 83623.88
Raspberry PI B 2 85.60 53.98 12 1 55448.26
Bateras Lead Acid 152 65 93 2 1837680
Culer 60 16 60 2 115200
Total 2 091 952.14

Componente Largo [mm] Ancho [mm] Alto [mm] Cantidad


Kinect Xbox 360 283 72.8 73 1

Ancho del cuerpo = 350mm > 283mm


Largo del cuero = 500mm < 0.9m
Alto = 120 mm (segn l a flexin del brazo robot)
Vcuerpo = 21 000 000 3
Vlibre = 21 000 000 2 091 952.14= 18 908 047.863
Diseo del cuerpo del VRE
Forma Simple Forma Funcional

Diseo del diferencial mecnico de barra


Diseo del Brazo

Configuracin Eslabones

1 5
TRR : RT
2
Diseo del Brazo

Consideraciones
Diseo del Brazo

Desarrollo de la CD
Diseo del Brazo

Desarrollo de la CI
Diseo Estructural del Brazo
Ensamblaje
Ensamblaje virtual del VRE
Indicacin de dispositivos
electrnicos externos del VRE
Indicacin de dispositivos
electrnicos internos del VRE
Ensamblaje fsico del VRE
Esttica y Dinmica del VRE

Parmetros Diagrama de cuerpo libre

Parmetro Valor

Masa del vehculo 12[Kg]


robot
Torque de 0.3789[Nm]
motorreductores
Coeficiente de 0.3
rozamiento esttico
Inclinacin a superar 30[]

Aceleracin de la 9.8[ ]
gravedad
DISEO E IMPLEMENTACIN

Diagrama de bloques del VRE


3.1
Sistema Mecnico
3.2
Sistema Electrnico
3.3
Sistema Informtico
3.4
Metodologa sistemtica para el
diseo del Sistema Electrnico
Consumo energtico de
Servomotores
Brazo Robot

Sistema V [V] I [A]


Brazo robot 6 4
Ruedas 6 4
direccionales
Kinect 6 1.25
Total 6 9.25

Ruedas
Kinect
direccionales
Consumo energtico del VRE

Motoreductores
Actuador V [V] I [A]
Motoreductores 9 12
Consumo energtico de Dispositivos
electrnicos
Dispositivos Cantidad V [V] I [mA]
Kinect Xbox 360 1 12 1000
Cmara VIC-MAR 2 5 600
Cmara MV500NK 1 3.3 90
DHT22 1 5 2.1
CO MQ-7 1 5 140
Sharp 2Y0A02 F 2Y 2 5 66
Leds de alta luminosidad 6 3 600
Arduino Mega ADK 1 9 840
Funduino Uno 1 5 400
Raspberry Pi B 2 1 5 1000
Motores de ventilacin 2 12 600
Xbee Pro S2 1 3.3 220
Total 20 - 5 588,1

No Batera Autonoma [h]

Autonoma de bateras 1 6 [V] 1.08


2 12 [V] 0.58
3 12 [V] 1.25
Diseo del driver de leds
luminosos
Seccin de carga y de activacin
Diseo del regulador de
voltajes y niveles lgicos
Diseo del puente H
DISEO E IMPLEMENTACIN

Diagrama de bloques del VRE


3.1
Sistema Mecnico
3.2
Sistema Electrnico
3.3
Sistema Informtico
3.4
Metodologa sistemtica para el
diseo del Sistema Informtico
Diagrama de Flujo de captura de
datos de la cmara MV500NK

ALGORITMOS DE LA MICRO
PC
Diagrama de Flujo de captura de
datos de la cmara VIC-MAR
Diagrama de Flujo de captura de
datos del sensor 3D Kinect
Reconstruccin 3D

Ecuaciones
Reconstruccin 3D

Algoritmo
Algoritmo de control del Brazo Robot

ALGORITMOS DE LAS
PLATAFORMAS
Algoritmo de control del Brazo Robot

Algoritmo
de Orden
Algoritmo de control del Brazo Robot

Algoritmo
de la
Cinemtica
Inversa
Diagrama de flujo de control del
Inicio

Definir variables, velocidad de


comunicacin serial y pines de E/S

movimiento del robot


Leer e imprimir el valor de los sensores
para parmetros ambientales despus de
un tiempo determinado (temperatura,
humedad y monxido de carbono)

Se recibi Transmitir por el


No Si Coordenadas del Si
informacin por el puerto serial 2 2
brazo robotico?
puerto serial 0? hacia el Funduino

No

Almacenar en una
Si
Valor de PWM? variable el valor 2
recibido

No

Cambiar variable
Comando de control Si de control
semiautnomo?
semiautnomo

No

Control Si Control
semiautnomo semiautnomo 1
activado? activado

No

Si Cambiar variable
No Comando de modo
de modo
rotacional?
rotacional
3 4
4

Modo Posicionar los


No rotacional
Si actuadores
activado? del robot

Mueve Rota
Case w vehculo Case d hacia la
adelante derecha

Mueve Rota
Case s vehculo Case a hacia la
atrs izquierda

Direccin
Case a del vehculo Modo rotacional
izquierda Case 0 apagado, posicionar
actuadores del robot

Direccin del
Case d vehculo
derecha

Detener
Case 0 direccin del
vehculo

Detener
Case 1 movimiento
del vehculo

Se recibi Transmitir por


informacin por el el puerto serial 2
puerto serial 1? 0 (hacia la pc)

Fin
Leer el valor de los
1 sensores para el control
semiautnomo

El sensor Detiene el robot y


delantero detecta
Si solo permite
hoyos? movimiento atras

No

El sensor delantero y el sensor lateral Si Gira hacia la


derecho detectan pared en el rango de giro izquierda

No

Rotar hacia la izquierda


El sensor delantero y el sensor lateral
derecho detectan pared fuera del rango de
Si hasta que el sensor
delantero detecte camino
giro
libre

El sensor delantero y el sensor lateral


Si Gira hacia la
izquierdo detectan pared en el rango de
derecha
giro

No

Rotar hacia la derecha


El sensor delantero y el sensor lateral
izquierdo detectan pared fuera del rango de
Si hasta que el sensor
delantero detecte camino
giro
libre

No

2
Protocolo de comunicacin entre la
PC y el VRE
Caracter para
activar o
desactivar una
sola operacin

Caracter del elemento que se TX


Informacin
Caracter que indica el final de TX
Diagrama De Flujo de La Interfaz HMI
INICIO

- Captura el puerto COM del XBee

Del Robot
- Define el tamao de la ventana
- Carga la figura diseada del HMI
(etiquetas, cuadros, indicadores,
hora, colores, graficas)
- Cambiar el indicador del
modo rotacional del HMI
Si - Mandar el comando para
posicionar las 4 ruedas
Cambio de estado el Si Modo rotacional
modo rotacional? activado?

- Esperar confirmacin del


robot para cambiar el indicador
No No del modo rotacional del HMI
- Mandar el comando para
posicionar las 4 ruedas en 90

Control Si Mandar comando al robot para


Cambio de estado el Si semiautnomo cambiar el indicador de
control semiautnomo?
activado? autonoma del HMI

ALGORITMOS DE LA PC
No No
Mandar comando al del robot
para cambiar el indicador de
autonoma del HMI

El byte
Si Si Reconstruye la imagen
Se recibi un byte? pertenece a
para mostrarla en el HMI
imagen?

Segn la indexacin remplaza


No No el valor de los sensores para
mostrarlos en el HMI

Enviar coordenada X o Y o Z y
Se dio un click Si el ngulo Pith para la posicin
en enviar?
del brazo robtico

No

Se dio un click Si Enviar el valor del PWM


en ok?

No

1 2
1 2

Almacenar
Se presiono Si en una
una tecla?
variable
- Cambia de color
el indicador de
No
direccin del HMI
Case w - Mueve vehculo
Detener adelante
vehculo
Mueve
Case s vehculo
atrs

Mueve
Case a vehculo
izquierda

Mueve
Case d vehculo
derecha

FIN
Programa De HMI Ejecutado
Desplazamiento del Brazo

Articulacin Angulo []
G1 175
G2 179
G3 170
G4 175
G5 170