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UNIVERSIDAD NACIONAL SANTA ROSA

FACULTAD CIENCIAS ERONATICAS

BRAZO ROBTICO HIDRAULICO

Por:
Gmez Cuero, Jose Luis

Medellin - colombia

2016
INTRODUCCIN
Para entender los contenidos del tema de hidrulica, vamos a montar
un brazo o robot hidrulico, poniendo en juego los principios fsicos en
los que se basan los circuitos hidrulicos utilizados por numerosas
mquinas y herramientas. Cuantas veces has visto una gra, una
excavadora, una pala, un elevadorpues bien, todas funcionan de la
misma forma que el proyecto que hemos construido. Vamos a estudiar
principios fsicos aplicables a los lquidos, as como veremos cmo se
pone en juego el principio de PASCAL.
"La presin ejercida a un fluido en reposo dentro de un recipiente se
transmite sin alteracin a cualquier punto del fluido, siendo el mismo
en todas las direcciones y acta a travs de fuerzas perpendiculares a
las paredes del recipiente que lo contiene".
OBJETIVOS
Construir un brazo hidrulico mediante fluidos, utilizando
movimiento de rotacin, presin hidrosttica.

Demostrar que en base al principio de Pascal se puede


formar un Brazo Hidrulico que funcione como una
herramienta de construccin, que nos facilite el acceso a
objetos a distancia, comprendiendo las aplicaciones del
principio de Pascal.
ANTECEDENTES
El brazo hidrulico apareci basndose en el descubrimiento de la prensa hidrulica de Pascal, la cual permite
levantar grandes masas con pequeas fuerzas que se aplica en este artefacto. En la antigedad por la
necesidad de construir grandes edificaciones crearon una herramienta para levantar y transportar grandes
masas que utilizaban para la construccin; esta herramienta era un brazo de madera que giraba sobre un eje
para poder levantar y llevar el material de un lugar a otro.
El brazo constaba de un sistema de poleas que por la fuerza de los trabajadores que jalaban las cuerdas le
permita levantar al material y luego bajarlo cuando se disminua la fuerza. Con el transcurso de los aos este
brazo fue adquiriendo mejoras tanto en materiales como en su funcionamiento. Cuando Pascal descubre la
prensa hidrulica estos brazos cambiaron radicalmente ya que se comenzaron a utilizar un sistema parecido a
la prensa hidrulica, las cuales permitan levantar grandes pesos con menos esfuerzo.
Como su nombre lo dice el brazo hidrulico utiliza la presin de un fluido, generalmente agua para levantar
cargas. Para entender su funcionamiento se deben revisar diferentes conceptos de Fsica de Fluidos, as que
se resumen a continuacin. La hidrosttica es la rama de la mecnica de fluidos o de la hidrulica, que
estudia los fluidos en estado de equilibrio, es decir, sin que existan fuerzas que alteren su movimiento o
posicin. El principal teorema que respalda el estudio de la hidrosttica son el principio de Pascal y el
principio de Arqumedes.
MECNICA DE LOS FLUIDOS

La mecnica de fluidos es una ciencia que


se ocupa del estudio de los fluidos en
movimiento y/o en reposo y los efectos
que ellos producen sobre los entornos
que lo rodean los que pueden ser
superficies slidas u otros fluidos. Esta
ciencia se ramifica en varias
especialidades tales como aerodinmica,
hidrulica, ingeniera naval, dinmica de
gases y procesos de flujo.
FLUIDOS
A diferencia de los slidos, por su
constitucin molecular los fluidos
Un fluido se define como pueden cambiar continuamente las
una sustancia que cambia posiciones relativas de sus molculas,
sin ofrecer gran resistencia al
su forma continuamente desplazamiento entre ellas, an
siempre que est cuando ste sea muy grande.

sometida a un esfuerzo
cortante, sin importar que
tan pequeo sea.
Propiedades de la presin en un medio fluido

Presin:

La fuerza asociada a la presin en un fluido ordinario en


reposo se dirige siempre hacia el exterior del fluido, por lo
p=F/A
que debido al principio de accin y reaccin, resulta en una
compresin para el fluido, jams una traccin.
Presin hidrosttica e hidrodinmica
La superficie libre de un lquido en reposo (y situado en un
campo gravitatorio constante) es siempre horizontal. Eso es
cierto solo en la superficie de la Tierra y a simple vista,
En un fluido en movimiento la presin debido a la accin de la gravedad constante. Si no hay
hidrosttica puede diferir de la llamada acciones gravitatorias, la superficie de un fluido es esfrica y,
presin hidrodinmica por lo que debe por tanto, no horizontal.
especificarse a cual de las dos se est En los fluidos en reposo, un punto cualquiera de una masa
refiriendo una cierta medida de presin. lquida est sometida a una presin que es funcin
nicamente de la profundidad a la que se encuentra el punto.
Otro punto a la misma profundidad, tendr la misma presin.
A la superficie imaginaria que pasa por ambos puntos se
llama superficie equipotencial de presin o superficie
isobrica
Principio de Pascal
Nos da a conocer la presin aplicada a un punto de
un fluido esttico e incomprensible encerrado en un
Esttica de fluidos recipiente, se transmite ntegramente a todos los
puntos del fluido. As tenemos que la presin es
igual a la fuerza sobre el rea
Fluido:

Se llaman fluidos al conjunto de sustancias donde existe entre sus molculas


poca fuerza de atraccin, cambiando su forma, lo que ocasiona que la posicin
que toman sus molculas vara, ante una fuerza aplicada sobre ellos, pues
justamente fluyen. Los lquidos toman la forma del recipiente que los aloja,
manteniendo su propio volumen, mientras que los gases carecen tanto de
volumen como de forma propios. Las molculas no cohesionadas se deslizan
en los lquidos, y se mueven con libertad en los gases

El funcionamiento de los sistemas hidrulicos se basa en la relacin existente


entre rea, fuerza y presin. A lo largo del tiempo se han establecido un
conjunto de leyes que explican el comportamiento de los sistemas hidrulicos.
Los sistemas hidrulicos se sirven de las propiedades de los fluidos para
distribuir la fuerza ejercida y aplicarla en lugares especficos. En el brazo
hidrulico funciona por un sistema de flujo compensado, esto asegura que la
mxima potencia disponible ir dirigida donde ms se necesite este sistema
permite la movilidad de los movimientos simultneos
MATERIALES Y EQUIPOS
8 jeringas de 10ml
15 Palitos de helados
4 palillos chinos redondos
Dos tipos de cartones para la base y para el brazo
Manguera flexible para acuarios de 1,5 m
Papel
Tiras pequeas de plstico
40 cm de alambre
Taladro y dos brocas de diferentes dimetros
Cinta adhesiva
Regla
Cter o cuchilla
Lapicero
Pegamento (silicona)
Alicate
PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL

1. Para comenzar dibujamos en el cartn fino, cuatro piezas


geomtricas, un trapecio recto ( 3x7x13 cm), un cuadrado de (7
cm) de lado, un rectngulo de (3x25 cm), otro rectngulo de (3x
20 cm), con sus marcas respectivas para poder unirlas. luego
procedemos a cortarlas con la cuchilla, se necesitan cuatro piezas
de cada una.
2. Pegamos las piezas de Dos en dos, para conseguir que las partes del brazo
sean ms resistentes, entonces nos quedaran ocho piezas. Ahora juntamos las
piezas que son iguales y hacemos un agujero con el taladro en cada una de las
marcas sealadas.

3. Comenzamos ensamblar el Brazo con la pieza rectangular, introduciendo en
cada uno de los agujeros, un palo de brocheta dejando un pedacito sobresalido
y lo pegamos en el cartn; luego introducimos la otra porcin del rectngulo en
el palo de brocheta, colocando dos jeringas para fijar la separacin lo
aseguramos con el pegamento.

4. En esta primera pieza rectangular, introducimos sobre
el eje de las brochetas las dos piezas rectangulares
restantes para formar el primer sistema articulado.
5. Unir al primer sistema articulado, la otra pieza de forma
trapecio, uno en cada lado ubicndolo el brocheta y fijndolo
con pegamento, formando as el segundo sistema articulado.
Luego cerrar el extremo de esta articulacin con la pieza
cuadrada, asegurndola con pegamento y silicona.
6. Ahora para hacer los pistones, hacemos un agujero con el taladro,
en el extremo de cada jeringa. luego colocamos el pistn en el
extremo sobresalido de la primera articulacin, sujetndola con el
palo de brocheta, y para fijar el otro extremo usamos dos bridas y las
enlazamos, la primera con el tamao de la jeringa y el otro con el
tamao de la brocheta. luego lo fijamos en el otro extremo de la
primera articulacin asegurndola con el pegamento sobre la pieza de
cartn.
7. Siguiendo los mismos pasos anteriores,
fijamos el segundo pistn que va desde la
primera hasta la segunda articulacin.
nuestro brazo, para ello armamos dos articulaciones
con el palito de chupete en forma de brazo, lo
fijamos en las dos esquinas del trozo de cartn que
nos queda, formando as la articulacin que van a
girar mediante un pequeo trozo de brocheta
colocado ah.
9. Para accionar a la pinza del Brazo, usamos dos alambres de
13 cm. Doblamos 2 cm del extremo de alambre lo fijamos a
cada lado de la articulacin y el otro extremo de los alambre lo
unimos en el extremo de una jeringa, para unir esta articulacin
con el extremo de la primera estructura que ya construimos.
Unimos as estas dos estructuras posicionndolo adecuadamente
y dndole algunos arreglos a la articulacin.
10. En seguida realizamos el sistema de soporte para el
Brazo. Utilizamos 6 cartones rectangulares gruesos de (23x34
cm), lo pegamos todo uno encima de otro para conseguir una
base slida. Una vez hecho la plataforma, realizamos un
agujero en la base, sobre el introducimos primero un papel en
forma de tubo de tal manera que permite que el brazo gire sin
problemas. Luego introducimos sobre ese agujero un palillo
chino el cual va a funcionar como el eje principal del brazo.
Entonces unimos el palillo a Brazo fijndolo firmemente con
pegamento y silicona.
11. A continuacin realizar el pistn de giro del brazo, para el cual
perforamos los extremos del palito de chupete y lo fijamos con
pegamento a uno de ellos con la brocheta y lo introducimos en el
agujero de una jeringa lo cubrimos con el otro palito de tal manera
que la jeringa gire, generando as el sistema de rotacin.
12. Ahora para sujetar los mandos usamos palitos
chupete cortados por la mitad y les hacemos un
orificio en el extremo y los colocamos en los laterales
del soporte al lado opuesto del brazo, cuatro en total,
dos en los dos extremos y dos al centro a 10 cm del
borde.
13. Para los mandos usamos ochos palitos de chupete, al cual le hacemos
un oricio al centro y otro al extremo, adems cortamos trocitos de cartn
para separar los palitos entre s .luego en el agujero del centro del palito
fijamos el extremo perforado dela jeringa con la brocheta y el pegamento,
para fijar el otro extremo del palito de chupete usamos un pequeo
pedazo de alambre de 4 cm el cual lo introducimos en la base del cartn.
hacemos lo mismo para los tres mandos restantes.
14. Finalmente unimos los mandos al brazo con el tubo elstico,
para que sea hidrulico llenamos el tubo y la jeringa con agua.
El primer mando va unido al pistn de giro, el segundo mando
va conectado a la segunda articulacin, el tercer mando va
conectado a la primera articulacin y el cuarto mando va
conectado al pistn que acciona la pinza del Brazo Robtico
CONCLUSIONES

Gracias a la construccin de este brazo pudimos levantar diversos


objetos de diferentes masas y as comprobar diferentes conceptos de
fsica y entenderlos mejor.

Con este proyecto se puede demostrar que la Fsica no tiene que ser
una ciencia difcil o aburrida, sino que utilizando proyectos sencillos
se derivan una gran cantidad de conceptos de Fsica-Mecnica.

As mismo los mismos principios se utilizan a una escala mayor para


levantar objetos ms pesados, como pueden ser los de una
construccin (rocas, maderas, vigas, etc.). Estas mquinas se utilizan
en la vida diaria y que con un poco de investigacin se puede llegar
a conocer su funcionamiento.
Recomendaciones

Para disear un brazo hidrulico hay que disear a una medida


acorde, o segn el peso que se va a levantar, se deben de hacer
con paciencia para que sea eficiente el brazo.

Como el brazo funciona bien se debe de construir un brazo


eficiente para que lo utilices en la realidad, para levantar cosas
mas pesadas

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