Universidad Catlica Andrs Bello

Facultad Ingeniera
Escuela Industrial
Introduccin a la Electricidad Industrial

Motores Paso a Paso

Autores:
Adechedera, Julian
Alarcon, Reynold
Cardozo, Jonathan
Chacon, Arianna
Wihelm, Samuel
Zambrano, Ricardo
 Qu es?
El motor paso a paso es el convertidor electromecnico que
permite la conversin de una informacin en forma de energa
elctrica, en una energa mecnica y una informacin de posicin.
Est constituido por un estator cuyos devanados se llaman fases y
un rotor de un elevado nmero de polos. Su funcionamiento es
sncrono y la alimentacin cclica de sus fases debe originar en
cambio de configuracin un giro elemental del rotor, constante,
llamado paso.
 Estos motores estn constituidos normalmente por un rotor
sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por
un cierto nmero de bobinas en su estator.
Cmo funcionan?
Su funcionamiento se basa en el principio de las fuerzas ejercidas por un
campo electromagntico y creadas de tal forma que al hacer circular una
corriente elctrica a travs de una o varias bobinas. Esta tiene una forma
circular y es llamada estator , se mantiene en una posicin mecnica fija y en
su interior, bajo la influencia del campo electromagntico, se coloca otra
bobina, llamada rotor, recorrida por una corriente y capaz de girar sobre su eje.
Al excitar el estator, se crearan los polos N-S, provocando la variacin del campo
magntico formado.
La respuesta del rotor ser seguir el movimiento de dicho campo hasta conseguir
el equilibrio magntico.
Secuencia de encendido adecuada a las bobinas podemos hacer que el imn se
oriente progresivamente, hasta dar un giro completo.

Un motor paso a paso necesita obligatoriamente un procesador para

funcionar no siendo posible activarlos simplemente conectndolos a
corriente.
 Estructura Fsica y Caracterstica
Motor de 1,8 de paso hibrido de Imn Permanente
El estator esta formado por 8 polos magnticos,
con 5 dientes cada uno y una bobina en cada uno
de esos polos.

El rotor esta formado por un imn permanente

que posee una tapa en cada extremo con 50
dientes cada una.

Las tapas estn polarizas, una como Norte y la otra

como Sur.

El tamao de los dientes del rotor son iguales al del

estator, pero estn desfasados.

Configuracin bipolar, donde los polos 1,3,5 y 7 son

para la bobina A y 2,4,6 y 8 para la bobina B.
Caractersticas mecnicas del motor PAP
ngulo de paso: Nos dice el ngulo que gira el roto en cada paso.
Precisin del paso: Porcentaje de error entre la posicin real del eje y la terica.
Par de detencin: Es el par de freno propio de los motores de imn permanente.
Par dinmico de trabajo: Es el momento mximo que el motor es capaz de desarrollar
sin perder paso.
Par de mantenimiento: Este nos indica el par mximo que podremos obtener del
motor.
Relacin del Par con el Angulo girado. Zonas en la que el Par es nulo.

Aceleracin mxima del

conjunto.
Partes de un motor paso a paso
DESCRIPCION MOTORES PASO
A PASO
MOTORES DE IMAN PERMANENTE
MOTOR DE RELUCTANCIA VARIABLE
 Caractersticas estticas
Caractersticas con el motor en reposo

Caractersticas T/

El motor paso a paso permanece en una posicin de equilibrio

alcanzada por medio de la excitacin de las correspondientes
fases.
Relacin entre el valor del par externo aplicado
y el desplazamiento angular del rotor.
La construccin de esta curva se realiza en
dos partes

Primeramente se excita el motor y se van aplicando pares externos

gradualmente mayores hasta llegar al holding torque.
Para realizar la segunda parte de la curva es necesario estacionar el
motor en la posicin de equilibrio siguiente a la que se encontraba
inicialmente.
Caractersticas T/I

El holding torque
aumenta con la
corriente de excitacin
de las fases.
 Caractersticas Dinmicas.

Las caracterstica de comportamiento dinmico del motor que nos relacionan la velocidad y
el par, pudindose derivar de stas el arranque, el paro, y la aceleracin.
 Curvas caractersticas par/frecuencia

Los motores paso a paso son usados para el posicionamiento en sistemas

mecnicos que requieren un control preciso del paso, el par que generan tiene que
ser suficiente para arrastrar las cargas a las que estn sometidos, en secuencias
de aceleracin, desaceleracin o trabajando a velocidad constante.
 PULL - IN: nos indica el par de arranque o paro sin prdida de pasos en funcin de la
velocidad de arranque o paro, con el motor en estado de reposo
la segunda PULL - OUT' nos da el par mximo de trabajo cuando el motor se encuentra en
funcionamiento.
 Conexiones
Los motores PAP disponen internamente de 2
bobinas A y B que ha su vez estn divididas en
otras dos bobinas. Segn el cableado de estas
bobinas externamente tenemos 6 u 8 hilos. En las
figuras siguientes se representa como se
conectan las bobinas segn su configuracin y
nmero de hilos:
Ilustraciones
 La mayora de los PAP llevan 8 hilos ya que , como se aprecia
en las figuras superiores, permite las tres configuraciones de
bobinas posibles
Las bobinas se pueden configurar para trabajar de tres formas
diferentes:
1. Unipolar: En esta configuracin cada una de las dos bobinas
que forman las bobinas A y B son excitadas
independientemente, de tal forma que si queremos magnetizar
el polo A como S meteremos en A corriente positiva y
dejaremos A sin conectar y si lo queremos como N meteremos
corriente en A y dejaremos A sin conectar. A este tipo de
conexin se le suele llamar 4 fases-unipolar.
Bipolar serie:
Bipolar Serie:
En esta configuracin, las dos bobinas que forman las bobinas A y B se conectan
en serie pudiendo alimentar cada hilo de tres formas diferentes; a Vcc, a GND o
desconectada, esto se realiza con dos transistores en configuracin de medio
puente. Debido a que las dos bobinas llevan corriente, la disipacin de corriente
es mayor y por tanto tenemos que reducir la intensidad mxima que circula por la
bobina. Siendo I la intensidad nominal unipolar, la intensidad para conexin bipolar
ser: El flujo total ser de f=4NIbipolar, que es mayor que en la configuracin
unipolar y por tanto dar ms par.
BIPOLAR PARALELO

En esta configuracin, las dos bobinas que forman las bobinas A y B se conectan
en paralelo pudiendo alimentar cada hilo de tres formas diferentes; a Vcc, a GNDo
desconectada, esto se realiza con dos transistores en configuracin de medio
puente. En esta configuracin, las dos bobinas van alimentadas con I bipolar,
siendo el flujo total f=4NI igual que en la configuracin serie, pero al ir las bobinas
de cada fase en paralelo reduciremos a la mitad la inductancia y por tanto el
tiempo de subida, obteniendo velocidades mucho ms altas que con la
configuracin bipolar serie. El inconveniente es que el driver tiene que generar el
doble de intensidad por cada fase:
 CIRCUITO EQUIVALENTE

El bobinado de los motores paso a

paso es inductivo y aparece en
combinacin de una inductancia y
una resistencia en serie.
Cuando el motor gira nos
encontramos con una fuerza electro
motriz producida en el bobinado.
El circuito equivalente para un
bobinado representa la combinacin
de los tres factores en serie.
 Las etapas de potencia que controlan
los bobinados se ven sometidas a los
Circuitos supresores efectos de las pendientes en la corriente
y las sobretensiones que produce la
carga inductiva, por lo que se hace
necesario la utilizacin de supresores
para evitar daos en los elementos de
potencia.
Cuando el transistor es desactivado, se
induce un alto voltaje en el bobinado
que queda aplicado sobre el transistor,
pudiendo llegar a daarlo. Existen
diversos mtodos para suprimir el pico
de tensin y proteger el transistor.
1) Diodo supresor. Si un diodo es situado en paralelo con el bobinado la circulacin de la
corriente fluye por ste cuando el transistor es desactivado, y la corriente decae en este
momento. En este esquema no se produce apenas ningn cambio en la corriente cuando se
efecta la desactivacin, y la tensin del colector del transistor es la tensin de alimentacin
E, ms la cada de tensin directa en el diodo. Este mtodo es muy simple, pero, por otra
parte, la circulacin de la corriente muestra una considerable lentitud en el tiempo,
produciendo un par de retardo.
2) Diodo ms resistencia supresora. La resistencia se conecta en serie con el diodo para una
rpida recirculacin de la corriente. La tensin VCE aplicada al colector cuando ste se
desactiva es:

Donde:
E = Tensin de alimentacin
I = Corriente justo antes del paro
RS = Resistencia supresora
VD = Cada de tensin directa en el diodo
3) Supresor por diodo Zener. El diodo zener se
conecta en serie con el diodo normal.
Comparado con los casos precedentes, en este
esquema la corriente decae mas rpidamente
cuando el transistor es desactivado.
La mejora de este mtodo radica en que el
potencial aplicado al colector del transistor es el
voltaje de la alimentacin ms la tensin del
zener, independientemente de la corriente. Este
estar determinado por las caractersticas de
mxima tensin aplicable al colector del
transistor.
 Estos motores son utilizados en muchos
sistemas de control en los cuales regulan
la posicin del eje o cualquier otra pieza
de una maquina; esto se debe a que los
motores de avance paso a paso son muy
comunes en sistemas de control y
APLICACIONES posicionamiento, puesto que el
computador que controla, puede saber
con exactitud tanto la velocidad como la
posicin del motor de avance paso a paso
sin requerir informacin de
realimentacin desde el eje del motor.
 Varios motores paso a paso
permitiran que se controlara la
latitud y longitud del telescopio.
Con los motores paso a paso
podemos hacer que los robots
se muevan, si se le pone un
sensor podra saber donde estn
los obstculos y como los
motores paso a paso son muy
precisos se podra acercar lo
mximo posible antes de
bordearlo.
 Con los motores paso a paso, podemos
controlar remotamente la webcam para que
grabe en la direccin que queramos. Esto es
muy til para las empresas que tiene puesto
un sistema de seguridad.

Si unimos el robot y la cmara conseguimos

la facilidad de poder apuntar hacia donde
queramos y con movilidad en todas las
direcciones. Esto es til para meterlo en
sitios donde el hombre no puede llegar.
Ejemplos motor paso a paso
Taxmetros.
Impresoras.
Plotters.
Brazo y Robots completos.
Patrn mecnico de velocidad angular.
Registradores XY.
Relojes Elctricos.
Casetes Digitales.
Control Remoto.
Mquinas de escribir electrnicas.
Manipuladores.
Posicionamiento de vlvulas en controles industriales.
Posicionamiento de piezas en general.
Bombas impelentes en aplicaciones de electromedicina
GRACIAS POR SU ATENCION