Universidad Santo Toms

Ingeniera Elctrica-Electrnica

Juan Pablo Donoso Segovia

Ajuste de Controladores

Sintona de Parmetros
Una vez que se ha decidido el tipo de controlador que se va a emplear en la
estructura de control deben decidirse cules sern los parmetros de ajuste
del mismo.

Existen varias aproximaciones en distintas plataformas de trabajo que pueden

emplearse pero los objetivos que conllevan todas ellas pueden resumirse en base
a las siguientes pautas:

1. Rpida respuesta.
2. Anulacin de los efectos de las perturbaciones.
3. Insensibilidad a los errores de modelado, mediciones etc.
4. Evitar una excesiva accin del controlador.
5. ptimo para un amplio rango de condiciones operativas.
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Alternativas para el diseo del controlador

1. Correlaciones de ajuste - limitadas a primer orden con tiempo muerto

2. Funcin de transferencia a lazo cerrado - anlisis de estabilidad (lugar de las

races - no incluye el buen desempeo del control) - "mtodo acadmico"

3. Simulacin repetitiva (requiere de importante tiempo computacional )

4. Respuesta en frecuencia - estabilidad y rendimiento (de importante tiempo

computacional y realizacin de grficos)

5. Otros
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Sntesis del controlador - Dominio Temporal

La tcnica del dominio temporal puede ser clasificada en 2 grupos:

Criterio basado en algunos puntos de la respuesta:

Considera parmetros del tipo tiempo de asentamiento, % de sobrevalor, tiempo

de subida, relacin de decaimiento, etc.

El criterio de la relacin de decaimiento igualada a , mnimo tiempo para

alcanzar la banda del 2% y minimizar el mximo error puede implementarse
fcilmente pero generalmente puede dar mltiples soluciones.

Pueden adicionarse nuevas condiciones de forma de obtener solucin nica. Se

han propuesto en la literatura de control varios mtodos basados en de la
relacin de decaimiento tales como Cohen-Coon, Ziegler-Nichols.
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Reglas semiempricas para al sintona de parmetros

Mtodo de Cohen y Coon

Considerar un sistema a lazo abierto al que se le introduce un salto escaln de

magnitud A en la variable de entrada u. Se registran los valores de la variable
de salida y con respecto al tiempo. La curva que queda formada se la denomina
curva de reaccin .

Luego entre y y u se establece la siguiente funcin de transferencia:

y ( s)
G p ( s) =
u ( s)
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Cohen y Coon observaron que la respuesta de numerosos procesos tenan una

forma sigmoidal tal como se muestra en la figura de abajo.

Esta curva puede ser adecuadamente aproximada por una respuesta de primer
orden con tiempo muerto tal como:
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-q p s
Ke
G p (s) =
s +1
con 3 parmetros: ganancia esttica Kp, tiempo muerto p y constante de
tiempo p, la determinacin de los mismos puede efectuarse empleando las
siguientes relaciones:

, siendo S la pendiente de la tangente a la sigmoide en el punto de inflexin

p : tiempo transcurrido hasta que responde el sistema

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Luego derivaron expresiones para los mejores ajustes para los controladores
empleando varios criterios de rendimiento

Un cuarto de la relacin de decaimiento

Mnimo error de estado estacionario
Mnima integral del error cuadrtico

Los resultados de sus anlisis se sintetizan en la Tabla siguiente:

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Ajuste por el mtodo de Ziegler y Nichols:

Existen diferentes variantes del mtodo dependiente del dominio en que se
trabaje. Por ejemplo si se toman los parmetros de la respuesta al escaln de
acuerdo a la siguiente figura:
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Determinacin de los parmetros a y L para la aplicacin del mtodo de Ziegler

Nichols

A partir de estos datos los parmetros del controlador clsico se obtienen de la

Tabla:
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El ajuste mediante el mtodo de Ziegler y Nichols (Ziegler y Nichols, 1942) que

requiere un anlisis frecuencial tal que permite estimar cul es la ganancia lmite
(Ku) de estabilidad para el sistema a lazo cerrado con un controlador
proporcional solamente. El perodo de oscilacin resultante Tu se denomina
tambin perodo ltimo. En la primera tabla se presenta el ajuste original
propuesto por Ziegler Nichols (Z-N), el cual representa un standard. Por ello en
la segunda tabla se presentan algunas modificaciones del mtodo de Z-N para el
controlador PID
Mtodo de ajuste original propuesto por Ziegler Nichols

Modificaciones del mtodo de Z-N para el controlador PID

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En la Tabla de abajo se muestra una comparacin entre el ajuste original

propuesto por Z-N y el de Cohen Coon, donde puede verse que ste ltimo
presenta valores ms conservadores.
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Resumen del efecto de los parmetros de ajuste

1. KC es inversamente proporcional a KP
2. KC decrece a medida que / crece
3. I y d crecen a medida que / crece (tpicamente d = 0.25 I )
4. Reducir K, cuando se agrega ms accin integral; crece K, cuando se agrega
ms accin derivativa.
5. Para reducir las oscilaciones, decrece KC y crece I

Desventajas de las Correlaciones de ajuste

1. Se ignoran las Interacciones (decrecen los lmites de estabilidad)
2. Los modelos de primer orden + retardo pueden se inexactos
3. Kp , pueden variar
4. Los errores de medicin disminuyen los mrgenes de estabilidad
5. de la relacin de decaimiento puede no ser un standard conservativo (muy
oscilatorio)
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