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ROBOT CARTESIANO

Caractersticas

Los robots manipuladores que incluyen sus tres primeras articulaciones del tipo
prismtico o lineales se denominan robots cartesianos, tambien conocidos como Es un robot industrial cuyos tres ejes principales de control son
robots prticos o lineales por lo que no tienen articulaciones rotacionales. lineales (se mueven en lnea recta en lugar de rotar) y forman
ngulos rectos unos respecto de los otros
Caractersticas
La configuracin cartesiana facilita la
programacin del extremo final del
robot y sus potenciales aplicaciones,
ya que la cinemtica directa es un
mapa lineal entre coordenadas
articulares y cartesianas. La estructura mecnica del robot cartesiano presenta baja destreza de
movilidad comparado con la configuracin antropomrfica debido a que todas
sus articulaciones son prismticas.
ROBOT
Cuando el brazo
CARTESIANO
de un robot se mueve de modo rectilneo, es decir, en las
direcciones de las coordenadas X, Y y Z del sistema de coordenadas cartesianas
rectangulares diestras
Cinemtica cartesiana
El siguiente sistema de referencia 1(x1, y1, z1) se obtiene rotando el eje x0 un ngulo 1
= /2.
Quedando el eje z1 en direccin positiva de la variable d 2.
Observe que el eje y1 apunta en direccin negativa del eje z 0 y el eje x1 es paralelo al eje
x0, (separado evidentemente por la dimensin fsica de la mesa cartesiana denotada por la
longitud L2).
El sistema 2(x2, y2, z2) sirve para medir el desplazamiento lineal de la variable articular d3.
Sin embargo, la obtencin de este tercer sistema de referencia no es trivial, ya que no se
puede deducir directamente del sistema 1(x1, y1, z1) debido a que no existe un ngulo 2
alrededor del eje x1 que genere directamente el sistema de referencia 2(x2, y2, z2)
Cinemtica cartesiana
Para obtener el sistema de referencia 2(x2, y2, z2), primero se emplea un
sistema de referencia auxiliar denominado 2a(x2a, y2a, z2a) el cual se obtiene
realizando una rotacin de 90 grados con respecto al eje z 1, esta rotacin
hace que el eje x2a permanezca paralelo al eje y 1.

Debe observarse que los ejes z1 y z2a son paralelos entre s de tal manera que
sus coordenadas (d2) entre estos ejes sean idnticas.

El origen del sistema de referencia auxiliar 2a(x2a, y2a, z2a) es el mismo que el
sistema de referencia 1(x1, y1, z1), pero el sistema 2a(x2a, y2a, z2a) mantiene
una rotacin relativa al sistema 1(x1, y1, z1) expresada por la matriz rotacin
relativa al sistema 1(x1, y1, z1).
Cinemtica cartesiana
Por la matriz rotacin Rz1( 2 ), es decir:

Posteriormente, girando un ngulo 2 = /2 alrededor del eje x2a se obtiene el


sistema de referencia 2(x2, y2, z2) donde la articulacin prismtica d3 se
mueve linealmente
sobre el eje z2.
Esta ultima rotacin 2 alrededor del eje x2 determina el ngulo entre los ejes
z 2 y z 1.
Los ejes z 0, z1 y z2 son mutuamente perpendiculares entre s.
El paso 1.- corresponde al sistema fijo 0(x0, y0, z0), rotando un
ngulo 1 = / 2 alrededor del eje x0 genera el sistema 1(x1,
y1, z1).
El paso 2 consiste en rotar por un ngulo 2 alrededor del eje z1
para generar el sistema de referencia 2a(x2a, y2a, z2a), este
sistema es auxiliar y sirve para generar el sistema 2(x2, y2, z2).
Para eso el paso 3 consiste en rotar un ngulo 2 = /2
alrededor del eje x2a.
Se muestra la secuencia de
rotaciones.
Fernando Reyes Cortes. Matlab Aplicado a Robtica y Mecatrnica.
Alfaomega.

J. Denavit & R.S. Hartenberg.


A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices.
Trans ASME J. Appl. Mech, 23:215-221,1955
John J. Craig. Robtica. Tercera edicin. Pearson Prentice-Hall. 2006.

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