TEORIA DE CONTROL ll

ESTUDIANTE:
VICTOR CASTILLO SALDAA.

PROFESOR:
ING.GABRIEL GAIBOR YANEZ
 TEMA:
CRITERIO DE NYQUISTE CON
FUNCIONES DE FASE MINIMA.
 OBJETIVOS
INTRODUCCION Al CRITERIO DE
NYQUIST CON FUNCIONES DE FASE
MINIMA.

EJEMPLO PRACTICO.
 CRITERIO DE ESTABILIDAD DE
NYQUIST
Proporciona informacin de la
estabilidad relativa.
La traza de Nyquist de G(s)H(s) es
fcil de obtener.
La traza de Nyquist da informacin
de las caractersticas en el dominio
de la frecuencia: Mr, Wr y BW.
Las trazas de Nyquist es til para
sistemas con retardos puros
 FUNCIONES DE FASE
MINIMA.
Una funcin de transferencia de fase
mnima no tiene polos o ceros en el
semiplano derecho del plano s o
sobre el eje jw (slo un polo en el
origen).
El valor de la funcin de
transferencia de fase mnima no
puede ser cero o infinito en ninguna
frecuencia distinta de cero.
 Siempre tendr un corrimiento de fase
ms positivo cuando w vara desde
a 0. O igualmente cierto siempre
tendr una fase ms negativa cuadno
w vara de o hasta .

Para una funcin de transferencia de

fase mnima L(s) con m ceros y n
polos, cuando s=jw, y w vara desde
a 0, la variacin total en fase es (n-
m)/2 radianes.
Criterio de Nyquist para sistemas con
funcin de transferencia de fase mnima

Para un sistema de lazo cerrado con

funcin de transferencia de lazo L(s),
que es de tipo de fase mnima, el
sistema es estable si la grfica de
L(s) que corresponde a la trayectoria
de Nyquist no encierra al punto (-1,
j0), si el punto (-1, j0) est encerrado
por la traza de Nyquist, el sistema es
inestable.
EJEMPLO.
Criterio de estabilidad de Nyquist para
funciones de transferencia de fase no mnima y
mnima

Para que el sistema en lazo cerrado

sea estable, Z debe ser igual a cero.
Por tanto el criterio de Nyquist para
la estabilidad del sistema en lazo
cerrado es: 11 =-(0.5Pw+ P)180
 SOLUCION:
Donde: Z = nmero de ceros de
1+L(s) que estn en el semiplano
derecho del plano s. P = nmero de
polos de 1+L(s) que estn en el
semiplano derecho del plano s. Pw=
nmero de polos de L(s) o de 1+L(s)
que estn sobre el eje jw, incluyendo
los del origen.
EJEMPLO DE FASE NO
MINIMA
 BIBLIOGRAFIA.
http://www.utm.mx/~jvasquez/ddcon
trol4_08.pdf